工业机器人调试综合测验17概要

1、综合测验17班级 座号姓名 分数第1页，共5页、选择题（共15个，每题2分，共30分）1 .在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置（）A 校准窗口 B 资源管理器窗口C 系统信息窗口 D 控制面板窗口2 .如图所示的搬运工具，其tooldate设置最快捷的方式是（）A 直接输入参数B四点法定义C 五点法定义D6点法定义3 .机器人通常包含两大部分：机器人本体和（）。A感知系统B运动系统C控制系统4 .用何种方法定义工件座标系（Wo bj ） ?（）A 3 pointsB 4 pointsC 5 point & Z D 4points&X&Z5 . 一台ABB标准

2、机器人最多可带（）外加轴A3 B 4 C 5 D 66 . 数字数据 nu m 1为可变量，初始值为 1,在程序运行过程中执行了 5次num1: = num1 + 1指令，程序指针重置后，num1的值为（）A 1 B 5 C 6 D 以上都不对7 .下面哪种数据属于组合数据类型（）A num B string C bool D tool d at a8 .机器人内部传感器不包括（）传感器。A位置 B速度 C触觉 D位移9 .同步带传动属于哪种传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（）A 高惯性 B低惯性 C高速比 D大转矩10 .工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载

3、允许值。A手腕机械接口处B手臂 C末端执行器D机座11 . RRR型手腕是几自由度手腕。（）A 1B 2C 3D 412 . IRB2400L型的机器人的额定负载为10kg,如果安装的工具重心方向沿 To o l 0的Z方向偏移200mm后，负载变为（）A 3kg B 4kg C 5kg D 6kg13 .使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好 ，动作是否正常，同时对电极头的要求是 （）。A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C.新的或旧的都行14 .步行机器人的行走机构多为（）A滚轮B履带C连杆机构D齿轮机构15 .以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（）A X1B X2C Y1D Y

4、2二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16 . ABB机器人 Profibus-DP通讯最多支持 256个数字输入和 256个数字输出（ ）17 .机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。（）18 .可以用 ABB 机器人的仿真软件 Robotstudio来控制实际的机器人运动（）19 .在 ABB 机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人电机的偏移参数（）20 .在机器人的控制面板窗口可以设置示教器显示的语言（）21 .在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。（）22 .在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。（）23 .对于具有外力作用的非保守机械系统，其

5、拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。24 .在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。（）25 .调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。（ ）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 .机器人具有三大特征：、27 .设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z轴 移动。28 .工业机器人按照其机械手的连接形式可分为 、两种。29 .工业机器人常用的控制器包括 、。30 .机器人的驱动方式主要有 、和三种。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .机器人学主要包含哪些研究内容？32 .简述灰度传感器的功能和组成。33写出下列指令的含义MOV

6、J ; MOVC ; MOVL ; MOVS ; JUMP; CALL ; TIMER ;LABEL ; COMMENT ; RET; INC; SET; IF; END; NOP; DOUT ; WAIT ;34简述机器人移动机构的几种形式。35写出ABB 机器人程序的三种类型五、计算题（共1 个，每题10分，共 10分）36.设动坐标系 0': u,v,w与固定坐标系 0: x,y,z初始位置重合，经下列坐标变换：1、绕Z轴旋转90°； 2、绕Y 轴旋转 90°； 3、相对于固定坐标系平移位置矢量4i-3j+7k 。试求合成齐次坐标变换矩阵T。综合测验17 （参

7、考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案CACADCDCBA题号1112131415答案ACACC、判断题（共10个，每个1分，共10分）题号16171819202122232425答案xVxxVVVxXV三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 .拟人功能可编程通用性27 .平行28 .串联机器人、并联机器人29 . 单片机 、PLC 、 工控计算机30 .液压；气动；电动四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人静力学；（4）机器人动力学；（5）机器人控制技术

8、；（6）机器人传感器；（7）机器人语言。32 .灰度传感器主要用于检测地面不同颜色的灰度值。主要由一个光敏电阻和一个发光二极管组成。当无光照时，光敏电阻阻值很大，电流很小；当受到光照照射时阻值变小，电流变大。33 .以关节插补方式移动到示教位置用圆弧插补方式移动到示教位置用直线插补方式移动到示教位置用自由曲线插补方式移动到示教位置跳到指定的标签或程序调出指定程序停止指定的时间表示跳转位置注释回到调用程序在指定的变量值上加1将前一变量的值设置为后一变量判断各种条件， 附加在进行处理的其他命令之后* ： 表示跳转的目的地宣布程序结束无任何运行进行外部输出信号的ON 、 OFF待机 ， 至外部输入信号与指定状态相符34固定机构、轮式机构、履带式机构、多足机构、其他运动机构35例行程序Routine， 功能程序Funtion， 中断程序Trap。五、计算题（共1 个，每题10分，共 10分）36动坐标系绕固定坐标系z 轴旋转90°， 齐次变换矩阵为0 -10 01000T1=Rot（ z，90）= 00100001动坐标系绕固