WABCO防抱死系统

1、 WABCO 防抱死系统 D系列和E系列 说明 SAE J 1939 信息传输适用范围 ABS E-BASIC、仿真框架和E-UNIVERSAL。不适用于等于或高于:E004适用范围 ABS E-HPB 程序。不适用于等于或高于:x适用范围 ABS D-CAB程序。不适用于等于或高于:D180适用范围 ABS D-BASIC程序。不适用于等于或高于:B404 目录1. 信息传输和接收概况1.1ABS/ABS信息传输1.2重要的信息接收1.3系统相关信息概述2. 信息传输2.1 EBC1电子制动控制器（#1）2.2 HBS液压刹车系统 2.3 车轮速度信息2.4 TSC1_E 转矩/速度控制 发

2、动机防抱死系统2.5 TSC1_ER 转矩/速度控制 发动机减速器的防抱死系统2.6 TSC1_DR 转矩/速度控制 传动轴减速器的防抱死系统2.7 TSC1_EXR 转矩/速度控制 排气缓冲器的防抱死系统2.8 速度控制系统/车辆速度 VSC12.9 刹车系统2.10 车胎/CTI车胎状况2.11 VDC12.12 DM12.13DM22.14 DM42.15 确认3 信息接收3.1 发动机电子控制器 #1, EEC13.2 减速器信息传递3.3 电子制动控制器 #1, EBC13.4 发动机电子控制器 # 2,EEC23.5电子传输控制器 # 1、ETC13.6 电子传输控制器 # 1、E

3、TC23.7 速度控制系统/车辆速度,VSC13.8 发动机布置3.9 电子传输控制器,# 7,ETC73.10 汽车电源,VEP3.11外部制动请求,XBR3.12 请求PNG3.13 接收超时故障检测消息4 CAN 错误-误差1. 信息传输和接收概况1.1ABS/ABS信息传输接收信息，帮助分别实现预定的功能1.3系统相关信息概述2信息传输2.1 EBC1电子制动控制器（#1）参数组 ： EBC1制动控制信息发射机： 电子制动控制器(ABS)传输速度: 100 ms数据长度: 8个字节标识符: 18 F0 01 0B。字节:1 状态_EBC1比特/位（二进位制信息单位）8,7 暂不支持比特

4、/位（二进位制信息单位）6,5 ABS激活 00 = ABS被动但安装01 =当车轮制动压力开始被ABS系统调改，这个信号就会被激活。当所有车轮都处于稳定状态超过0.5秒时，这个信号会重置为被动。这个信号同样会被激活当减速器是被诊断命令设置。这个状态信息不适用于控制减速器 10 =不支持 11 =没有比特/位（二进位制信息单位）4，3 ASR制动控制活动: 00 = ABS制动控制被动但安装 01 =激活意味着ASR控制着从动轴至少一个车轮的车轮制动压力。当所有驱动轴车轮都处于稳定状态超过0.5秒时，这个信号会重置为被动。这个信号同样被激活，当Dif 制动阀被诊断工具命令激活时。 10 =不支

5、持 11 =没有比特/位（二进位制信息单位）2,1 ASR发动机控制激活: 00 = ABS发动机控制被动但安装 01 =激活意味着ASR实际上试图控制引擎。当引擎控制被诊断命令激活时,这个信号也会被激活。 10 =不支持 11 =没有字节:2 刹车踏板位置:FFhex= 未使用字节:3 状态EBC2开关信号显示开关输入的位置（开/关），功能可能不同于提到名称。如果提示开关已经安装，第一次激活是开，第二次激活就是关的信号。具体查询ECU产品规范开关功能相关的输入引脚。比特/位（二进位制信息单位）8,7 牵引力控制系统超控电门，不能分别支持WL，主要看参数的设定。比特/位（二进位制信息单位）6,

6、5 ASR上坡防退器开关 :支持普通/通用版本以及HPB，不支持D版本。00 =辅助开关被动01 =辅助开关激活10 =不支持11 = ECU没有输入辅助开关比特/位（二进位制信息单位）4,3 ASR越野开关:00 = ASR越野开关被动01 = ASR越野开关激活10 =不支持11 = ASR越野的ECU没有输入开关信号比特/位 :2、1 ABS越野开关: 00 = ABS越野开关被动01 = ABS越野开关活跃10 =不支持11 = ABS越野的ECU没有输入开关信号字节:4，5 FFhex =未使用/不支持字节6：比特/位 8,7 ATC/ASR 灯的状态00 = ASR被动01 = A

7、SR活性10 =不支持11 =函数不支持比特/位6,5 ABS / EBS琥珀警告灯状态00 =被动警告功能01 =警告功能激活10 =不支持11 =函数不支持比特/位4,3 EBS红色预警状态:不支持比特/位2,1 ABS完全操作:00 = ABS并不能完全运作01 = ABS全面运作10 =不支持11 =函数不支持字节7 FFhex =未使用/不支持字节8 ABS拖车警告灯状态00 =拖车被动警告功能01 =拖车警告功能活跃10 =不支持11 =函数不支持2.2 HBS液压刹车系统 参数组：HBS液压刹车系统 发射器：电子制动控制器(ABS)传输速度:100 ms数据长度:8个字节标识符：

8、 0C FD E6 0Bhex字节1；液压制动压力回路1描述：制动系统的液压回路1 的液压数据范围:0250错误状态:- / -不可用:251255值范围:025 Mpa分辨率:105 /位字节2 液压制动压力回路2描述：制动系统的液压回路2 的液压数据范围:0250错误状态:- / -不可用:251255值范围:025 Mpa分辨率:105 /位字节3 液压制动压力供应状态比特/位 8,7 液压制动压力供应状态电路2描述:信号指示液压制动系统压力供给电路2是否可靠的;也就是说,是否能支持持续制动数据范围： 00=数据不可靠 01=数据可靠 10= 不存在 11= 不存在比特/位 6,5 液压

9、制动压力供应状态电路1描述:信号指示液压制动压力供给电路1是否可靠的;也就是说,是否能够支持持续制动数据范围： 00=数据不可靠 01=数据可靠 10= 不存在 11= 不存在比特/位4,3 液压制动压力预警状态电路2描述： 信号指示液压制动电路2压力是否低于警告级别数据范围: 00 =压力水平足够了 01 =压力级别低于警告级别 10= 不存在 11= 不存在比特/位 1,2 音响警告状态(蜂鸣器)描述:状态信号指示是否给予警告是否可闻 数据范围:00 =声音警告 01 =声响警告 10= 不存在 11= 不存在字节 5-8 没有定义2.3 车轮速度信息标识符和重复率可以改变（电可擦只读存储

10、器参数以及标识符=0C FF19 0B，重复速率50ms)参数组:车轮速度信息发射机:电子制动控制器(ABS)传输速度:100 ms(50 ms或20 ms取决于参数设置)数据长度:8个字节标识符: 18 FE BF 0Bhex字节:1引导轴速度、低字节2引导轴速度,高字节3相对速度、转向轴、左轮4相对速度,转向轴,右轮5相对速度,后轴,左轮6相对速度,后轴，右轮7相对速度,第三轴，左轮8相对速度,第三轴,右轮数据内容：字节1,2 描述：两个轮的平均速度，当两个转向轮中有一个的故障被探测到，字节1和2表示的速度就会被转向轴传感器指示出来。数据范围:0 - 64255( 0 - FAFFh )错

11、误状态:65024 - 65279 ( FExxh )不可用:65280 - 65535 (FFxxh)值范围:0 - 251公里/小时分辨率:1/256公里每一点字节3-8 描述：特定轮和转向轴之间的速度差异（字节1,2）例如:= 6 d h = 109十进制数据,109 - 125 = -16 表明,车轮速度与平均速度差值不到1公里。数据范围:0 - 250(0 - c大调),抵消/偏移 -125错误状态:254(FEh)不可用:255(FFh)取值范围:-7.8125 +7.8125公里每小时分辨率:1/16公里每一点正常状态 ：CAN消息指明在每一个情况下车轮的速度（如果数值是无误的）

12、，转向轴速度计算3200 mm和100牙齿极轮的轮胎周长。这些标准通过参数设置值可以改变。当各个轴速度不同时，其他的速度轴将自动调整到转向轴速度。当检测到的故障总是被显示在相应的车轮速度，例如,如果传感器“后轴,左车轮”显示速度和其他显示没有速度，轮子的速度将包含后轴,左车轮的相对速度，而显示为0的速度包含转向轴的速度（如果数据无误）。如果传感器“转向轴,左车轮”表明4公里每小时的速度，其他没有速度，则轮速信息将包含转向轴速度2公里每小时，转向轴相对速度+2公里每小时的速度给转向轴,左车轮。转向轴相对速度2公里每小时的速度给其他相关轮速（如果数据无误）。错误状态:故障（FEh）表示因为系统或者

13、传感器的的故障，当前数据不可靠。比如，方向盘左边探测器被检测到故障，字节1和2表示的速度被右边的传感器显示，则字节3应该显示 “故障”信息。如果方向盘两边探测器都被检测到故障，前轴速度（字节1和2）显示“故障”（FExxh）,同时显示字节3和4（FEh）。不可用状态：“不可用”(FFh)是用来表明系统不支持该有效数据。这表明系统没有第三轴（四通道），且字符7和8被设置为不可用。如果转向轴速度错误，则后轴和第三轴（字符5-8）的相关轴速被设置为不可用（如果数据无误）停止条件:如果系统没有错误出现而车辆不动，指示的速度显示为零，这意味着所有字节都设置为0公里/小时( 字符 1,2 = 0, 字符

14、3-8 = 7Dh ) ，而字符7-8也可以显示为不可用。相对速度指示的范围(字节3 - 8):如果相对速度超过可能值的范围+ / - 7.8125公里/小时，数值将锁定在最可能值。例如,如果后轴左车轮的相对速度+ 10公里/小时, 则指示为+ 7.8125公里/小时。相对速度的指示(字节3 - 8):如果它是可能的检测速度，相对速度显示是正确的相对速度。即使转向轴不运动。、系统初始化:系统的初始化过程中，如果系统不能显示正确的数值，可以允许显示“不可用”（FFh/FFxxh）。除了正确速度外不允许发送任何其它信息。例如,如果系统在运行期间重置和复位,它不允许发送0 。它必须在初始化后发送正确

15、的速度或发送“不可用”,直到系统可以发送正确的速度。2.4 TSC1_E 转矩/速度控制 发动机防抱死系统参数组: TSC1_E发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速率: 10 ms活跃 ,不活跃时依据参数（10ms,100ms,无限）数据长度:8个字节标识符: 0C 00 00 0Bhex字节:1 控制位/比特/位比特/位 :8,7 没有定义比特/位 :6,5 覆盖控制方式优先00 =不支持01 =不支持 10 =中等优先级,ASR发动机控制是活跃的。11 =低优先级比特/位 :4,3 要求速度控制条件:00 =不支持01 =不支持 10 =不支持 11 =总是设置。这对速度控制信息是很重

16、要的,不针对转矩控制。比特/位 :2,1 覆盖控制方式00 =以00结束的最后一个消息表示控制结束01 =不支持10 =转矩控制（用于SMR）11 = 速度/转矩限制控制字节:2,3 要求的速度/速度限制:FAFFhex.=当没有速度控制时,只有使用这个值字节:4 要求的扭力/扭矩限制ASR控制器或诊断的价值命令的转矩值范围:0% - 100%（101%到125% SRA控制器不能使用的负数）字节:5 - 8不使用,设置到/调到 FFh仅当发动机控制处于激活状态，TSC1_E 信号（或者诊断命令）才会被传送。传输设备(ABS)通过发送一条消息把覆盖控制模式设置为00指示接收装置不再请求。例子：

17、引擎控制2.5 TSC1_ER 转矩/速度控制 发动机减速器的防抱死系统参数组: TSC1_ER发射器：电子制动控制器(ABS)传输速率: 50 ms活跃 ,不活跃时依据参数（50ms,200ms,无限）数据长度:8个字节标识符: 0C 00 0F 0Bhex字节:1控制位/比特/位比特/位:8，7 没有定义比特/位:6,5 覆盖控制模式优先00 =最高优先级01 =高优先级10 =不支持11 =不支持比特/位4,3 要求的速度控制条件00 =不支持01 =不支持 10 =不支持 11 =总是设置 这些信息对速度控制很重要,而不是针对转矩控制。比特/位2,1 覆盖控制方式 00 =以00为最后

18、一条消息指示控制结束 01 =不支持 10 =转矩控制 11 = 速度/转矩限制控制字节:2，3 要求的速度/速度限制:FFFAhex=当没有速度控制时,只有使用这个值字节:4 请求的扭力/扭矩限制扭矩值设置为0% ，这意味着减速器未激活，没有使用其他值。字节:5 - 8 没有定义当驱动轮的车轮制动器压力实际上开始由ABS ECU调制，或者当驱动车轮在高速滑动，或诊断命令发送一个消息请求时，TSC1_ER 信号才能被传送。传输设备(ABS)通过发送一条消息把覆盖控制模式设置为00指示接收装置不再请求。例子减速器引擎的控制2.6 TSC1_DR 转矩/速度控制 传动轴减速器的防抱死系统描述：详情

19、参阅2.4 TSC1_ER，只是标识符不同。2.7 TSC1_EXR 转矩/速度控制 排气缓冲器的防抱死系统描述：详情参阅2.4 TSC1_ER，只是标识符不同。2.8 速度控制系统/车辆速度 VSC1参数组: VSC1发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度:100 ms数据长度:8个字节标识符：18 FE F1 0Bhex字节:1 控制位 比特/位:8-5没有定义 比特/位:4，3 停车刹车开关00 =停车制动开关的位置在拉起停车制动 01 = 停车制动开关的位置在释放驻车制动10 =停车制动开关故障11 =不支持比特/位:2,1 不支持 字节:2,3 不支持 字节:4 测量 CC SW

20、2比特/位:8,7 不支持 比特/位:6，5 制动开关00 =制动踏板释放01 =踩下制动踏板10 =制动踏板开关失效 11 =不支持比特/位:41不支持 字节:5 - 8不支持2.9 刹车系统参数组: 刹车系统发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度: 1s数据长度: 8个字节标识符：18 FE FA 0Bhex字节:1-3 不支持字节:4 制动状态 比特/位:85 没有定义 比特/位: 43 停车制动系统故障指示器00 =没有故障迹象01 =指示故障状态10 =错误/保留11 =不可用比特/位:2 ，1 停车制动装置 00 =停车制动释放 01 =停车制动使用 10 =不支持11 =不可

21、用字节:58 未定义2.10 车胎/CTI车胎状况参数组: 车胎/CTI车胎状况发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度: 500ms数据长度: 8个字节标识符：18 FE F4 0Bhex字节:1 轮胎的位置00 =轴1 左外轮03 =轴1 右外轮10 =轴2 左外轮13 =轴2 右外轮20 =轴3 左外轮23 =轴3 右外轮字节:2 轮胎压力FFhex = 不支持字节:3 - 4 轮胎温度FFhex = 不支持字节:5比特/位:8，7 漏气速度11 = 不支持比特/位:6,5 CTI轮电气故障结束11 = 不支持比特/位:4,3 CTI轮胎状态11 = 不支持比特/位:2,1 CTI车轮

22、传感器状态11 = 不支持字节:6 - 7 漏气检测FFFFhex= 不支持字节:8 比特/位:86 轮胎压力阈值检测010 =没有警告的压力011 =欠压力111 =不可用比特/位:51 1111 =不支持2.11 VDC1参数组: VDC1发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度: 100ms数据长度: 8个字节标识符：18 FE 4F 3Ehex字节1：比特/位:8,7 没有定义比特/位:6,5 直流制动灯请求00 =刹车灯关闭01 =打开刹车灯10 =不支持11 =不可用比特/位:4,3 VDC全面运作00 =没有完全运作01 =完全操作 10 =不支持11 =不可用比特/位:2,1

23、 直流灯状态00 =关01 =开10 =不支持11 =不可用字节2：比特/位:8,7 偏航控制引擎控制激活00 =偏航控制发动机控制被动但安装01 =偏航控制发动机控制激活10 =不支持11 =不可用比特/位:6,5 偏航控制刹车控制激活00 = 偏航控制制动控制被动但安装01 = 偏航控制制动控制活动10 =不支持11 =不可用比特/位:4,3 预防侧翻刹车控制激活00 =预防侧翻制动控制被动但安装01 =预防侧翻制动控制活动10 =不支持11 =不可用比特/位:2，1 预防侧翻引擎控制激活00 =控预防侧翻引擎控制被动但安装01 =预防侧翻引擎控制激活10 =不支持11 =不可用字节:3

24、- 8 没有定义2.12 DM1参数组: DM1发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度: 1s数据长度: 变量标识符：18 FE CA 0Bhex字节1：比特/位：8,7 不支持比特/位：6,5 红色的刹车灯状态（EBD / HPB红色警告灯）00 =灯关01 =灯开10 =不支持11 =不支持比特/位：4,3 琥珀警告灯状态（ABS警告灯)00 =灯关01 =灯开10 =不支持11 =不支持比特/位：2,1 不支持字节:2 保留字节:3，4 SPN,16个最重要的比特/位字节5: 比特/位：86 SPN,3个最重要的比特/位比特/位：51 FMI字节:6 比特/位：8 SPN转换方法比特

25、/位：71 发生数字节:7，8 保留2.13DM2参数组: DM2发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度: 应要求数据长度: 变量标识符：18 FE CB 0Bhex字节1： 比特/位：8，7 不支持比特/位：6,5 红色的刹车灯状态（EBD / HPB红色警告灯）00 =灯关01 =灯开10 =不支持11 =不支持比特/位：4,3 琥珀警告灯状态（ABS警告灯)00 =灯关01 =灯开10 =不支持11 =不支持比特/位：2,1 不支持字节:2 保留字节:3，4 SPN,16个最重要的比特/位字节5: 比特/位：86 SPN,3个最重要的比特/位比特/位：51 FMI字节:6 比特/位：

26、8 SPN转换方法比特/位：71 发生数字节:7，8 保留 2.14 DM4参数组: DM4发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度: 应要求数据长度: 变量标识符：18 FE CD 0Bhex字节:1冻结帧长度字节:2,3 SPN,16个最重要的比特/位字节:4 比特/位：86 SPN,3个最重要的比特/位比特/位：51 FMI字节:5 比特/位：8 SPN转换方法 比特/位：71 发生数字节:6-8 保留2.15 确认发射器: 电子制动控制器(ABS)传输速度: 应要求数据长度: 8字节1 控制字节= 0,肯定确认(ACK) 控制字节= 1,否定(NACK)字节2 组函数值字节3-5 保

27、留字节6-8 PGN的请求信息 支持PGNs：DM11 00 FE D33 信息接收3.1 发动机电子控制器 #1, EEC1ABS / ASR电路希望发动机电路发送此消息，否则ASR控制是不可用的。这是对ASR最重要的消息。ASR只能当“发动机扭矩模式”处于“状态 EEC1”且没有设置为“1111”，模式“1111”意味着发动机转矩模式不可用。如果ECU检测到一个CAN总线故障ASR也不是可用的(见3.8可以错误)。3.2 减速器信息传递如果ABS-ECU收到三个减速器的一个或多个消息，ERC1_ER, ERC1_DR 或者ERC1_EXR 时，第一个字节的内容(状态_ERC1)不是FFh时

28、，这个信息(减速器已安装）存储在EEPROM,当前和未来驱动的阶段超时检测被激活。ABS 的ECU 会根据参数设置分别发送接收器的信息或者ERC1的超时消息或者存储在EEPROM里的信息。以下包含的信息,分别协助实现附加功能和计划功能。标记信息(、6页)表示的对于ABS / ASR的主要好处。3.3 电子制动控制器 #1, EBC13.4 发动机电子控制器 # 2,EEC23.5电子传输控制器 # 1、ETC13.6 电子传输控制器 # 1、ETC23.7 速度控制系统/车辆速度,VSC13.8 发动机布置3.9 电子传输控制器,# 7,ETC73.10 汽车电源,VEP3.11外部制动请求,XBR发射器 : 进展控制器传输速率: 活跃值20ms 其它200 ms数据长度:8字节:1 . . 2 外部需求的加速度分辨率: 1/2048 m / s²每一点数据范围: -15,687 15.687 m / s²补偿/抵消：-15,687m / s