《工业机器人调试》单元测试46概要

1、单元测试 46班级 座号 姓名 分数 10 题，每题 2 分，共 20 分）1 机 器 人 控 制 柜 发 生 火 灾 ， 必 须 使 用 何 种 灭 火 方 式 ？ （）A 浇水 B 二氧化碳灭火器 C泡沫灭火器D 沙子2 机器人三原则是由谁提出的。 （）A森政弘B约瑟夫英格伯格C托莫维奇 D阿西莫夫3 那 条 指 令 将 数 字 输 出 信 号 置 1 ？（）A Set DO B SetAOC PulseDO DSetGO4 步行机器人的行走机构多为（ ）A 滚轮B 履带C 连杆机构D 齿轮机构5 机 器 人 数 据 p : = 1 0 0, 1 00 , 1 0 0 属 于 下 面 哪

2、种 数 据 类 型 （）A Po sB Pose C Ro b otTa rgetD S h aped ate6 I RC5 Com pact 控 制 器 使 用 的 电 源 电 压 是 （）A 150VB 220VC 380VD 460V7 当代机器人大军中最主要的机器人为 ： （）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人8 机器人通常包含两大部分： 机器人本体和（ ） 。A 感知系统B 运动系统C 控制系统9 工业机器人运动自由度数 ， 一般（ ）A小于等于2 个B 小于等于 4 个C小于等于6 个D 大于6 个10一个完整的计算机程序， 包括两方面内容 ： 一是数据 ；

3、二是操作步骤 ， 也就是（ ）A 算法B 数据C 程序10 题，每题 2 分，共 20 分）11在 A B B 机 器 人 的 程 序 中 ， 自 带 有 两 个 系 统 模 块 ， 分 别 是 Base 和 U ser ， 这 两 个模块是不能被删除的（）12 ABB 机 器 人 Profibus-DP 通 讯 最 多 支 持 256 个 数 字 输 入 和 256 个 数 字 输 出 （）13操作机器人人不能进入机器人的工作范围。 （）14突 然 来 电 后 ， 要 赶 在 来 电 之 前 预 先 关 闭 机 器 人 的 主 电 源 开 关 。（）15 AB B 机 器 人 的 高 级启

4、动 模 式 B-Start 是 重 启 机 器 人 系 统 并 尝 试 返 回 到 上 一 次无错的状态（）16操作机器人的时候要注意机器人周围的环境， 以防止发生碰撞事故。 （）17 ABB 机 器 人 标 准 IO 板 的 输 出 端 口 的 输 出 电 压 是 +24V （）18 可 以 用 A B B 机 器 人 的 仿 真 软 件 Ro b o tst u d i o 来 控 制 实 际 的 机 器 人 运 动19 .意外或不正常情况下，均可使用E-STOP键，停止运行。（）20 .在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。（）三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .机器人按机

5、构特性可以划分为 和 两大类。22 .实操采用的机器人型号是 型ABB工业机器人。23 .重复定位精度是关于 的统计数据。24 .工业机器人常用的控制器包括 、。25 .齐次坐标0 0 1 0T表示的内容是 。26 .机器人的坐标系的种类为 ：、27 .机器人具有三大特征：、28 .根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 、和 等三种基本类型。29 .工业机器人系统由三大部分组成30 .机器人主要技术参数一般有 、重复定位精度、承载能 力及最大速度等。四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .机器人雅可比矩阵的含义是什么？32.工业机器人常用的驱动器有那些类型,并简要说明其特点。五、画图题

6、（共1题，每题10分，共10分）33.画出智能小车走迷宫的策略流程图，按照右手法则。第4页，共4页单元测试46 （参考答案）、选择题（共10题，每题2分，共20分）题号12345678910答案BDACABACCA、判断题（共10题，每题2分，共20分）题号11121314151617181920答案VXxVVVVxxX三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .关节机器人；非关节机器人22 . IRB-12023 .精度24 . 单片机 、PLC 、工控计算机25 . z方向26 .关节坐标系；直角坐标系；圆柱坐标系；工具坐标系；用户坐标系27 .拟人功能可编程通用性28 .真空吸盘气流负压吸盘挤气负压吸盘29 .机械部分，传感部分，控制部分30 .自由度；分辨率；精度；工作范围四、简答题（共2题，每题10分，共20分） 31 .关节空间和操作空间的方程系数矩阵（ X = J 9 ）。32 . （1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多 与减速装置相联，直接驱动比较困难。（2）液压驱动器的优点是功率大 ，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系