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文档简介

1、简易机械手 PLC 控制示意图如下：QS原点上限位左行限位右行限位下限位夹紧放松AB说明： 1、机械手的工作是从A 点将工件移到B 点2、控制方式：1） 手动操作：将机械手复归至原点位置。2） 连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。一个工作周期工艺过程：原点下降夹紧（T）上升右移下降放松（ T ）上升左移至原点。3、显示控制Y0-下降Y1-夹紧、放松Y2- 上升Y3-右移Y4-左移参考答案：（1） I/O输入、输出分配X0起动Y0- 下降X1下限X2上限Y1- 夹紧、放松X3右限X4左限Y2- 上升X5手动 /自动X6下降Y3- 右移X7夹紧、放松X10上升Y4- 左移

2、X11右移X12左移Y5- 原点X13原点1X14急停 /复位（2） PLC 输入、输出图X0Y0X1X2Y1X3X4Y2X5X6Y3X7X10Y4X11X12Y5X13+X14COM1/212VCOM2（ 3）状态流程图(4)步进状态图X5CJP0X6Y0X7Y1X10Y2X11Y3X12Y4FENDP0自动程序RETENDM8000S0X2X4S20X0S21X1S22T0S23X2S24X3S25X1S26T1S27X2S28X14ZRST S20S28ZRST Y0Y5SET Y1Y5Y0RST Y1T0 K20Y2Y3Y0SET Y1T1 K20Y2Y4X4S203（5）编写程序LDX5SETS22CJP0STLS22LDX6RSTY1OUTY0OUTT0K20LDX7LDT0OUTY1SETS23LDX10STLS23OUTY2OUTY2LDX11LDX2OUTY3SETS24LDX12STLS24OUTY4OUTY3LDX13LDX3OUTY5SETS25FENDSTLS25P0OUTY0LDM8000LDX1SETS0SETS26STLS0STLS26LDX14SETY1ZRSTS20S28OUTT1K20ZRSTY0Y5LDT1LDX2SETS27ANDX4STLS27SETS20OUTY2STLS20LDX2SETY1SETS28OUTY5STLS28

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