安川伺服说明书

1、功能说明高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系 模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。机械共振抑制泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振 频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。速度观测控制由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运 转和定位整定时间的缩短。制振控制与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使 其减低，实现高伺服增益的驱动。通过该功能，改善伺服特性。转矩指令泸波器由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。模式开关为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环 的P1 （比例积分）控制和 P （比例）控制可切 换。从而抑

2、制过调和欠调。因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间偏置当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用/使用速度控制时，有时即使速度指令为“ 0” 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。简单设定功能在线自动调整电机自动判别功能连接即动，简单设定伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服 增益。设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警"显/示。累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。累积负载率80%再生负载率50%再生过载报警再生过载报警前，可预先发出信

3、号'密码设定避免不经意间改写用户参数。计算机接口标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定， 速度转矩指令，监控波形的描绘及 1： N通讯（N=14）。点动运行无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行, 便于试运转。试运饕方便*报警记忆即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警, 便于故障判断。灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和 机械位置的匹配。通过与上位控制器之间的输入输出信号的分 配，在9个信号中可进行3类选择。点多合一控制除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可 进行各控制模式的切换。电流（转矩）限制限制通过电机的最大电流，抑制过大的转

4、矩的 产生，应用于防止机械损坏。绝对值编码器可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器， 将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起编码器分频可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制 器的定位分辨率。反转模式无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的 设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向, 变更为其反方向。标准逆转模式正转指令CCWCW反转指令CWCCW制y动联锁防止超程当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机 通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动再生处理定位完成信号伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机 减速运行时等情况下产生的再生电力。检测偏差脉冲

5、计数器中所记入脉冲数，是否已 进入用户参数所设定的定位完成范围。在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同, 超过其功率时，需使用外置再生电阻。动态制动内部设定速度选择所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时, 电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻 使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故 发生。电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1 速度、第2速度、第3速度）软起动指令脉冲无应用所有指令脉冲形态（符号 +脉冲串，CW 脉冲+CCW脉冲，90 C相位差2相脉冲串）。可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动功能设定显示用户参数种类用户 参数No.名称单位下限上限岀厂设定功能选 择参数PnOO

6、O功能选择基本开关*3-0000PnOOl功能选择应用开关“1*3-0000Pn002功能选择应用开关2*3-0000PnOO3功能选择应用开关3-0002增益相 关参数PnIOO速度环增益Hz1200040Pn1O1速度环积分时常数mn1O2位置环增益1/s1200040Pn1O3惯量比%0100000Pn1O4第2速度环增益Hz1200040Pn1O5第2速度环积分时常数mn1O6第2位置环增益1/s1200040Pn1O7偏置Min-104500Pn1O8偏置幅宽指令单位02507Pn1O9前馈%01000PnIOA前馈泸波时常数064

7、000PnIOB增益关系应用开关*3-0000PnIOC模式开关（转矩指令）%0800200PnIOD模式开关（速度指令）Min-10100000PnIOE模式开关（加速度）10min-1/s030000PnIOF模式开关（偏差脉冲）r指令单位0100000Pn11O在线自学习相关开关*3-0010Pn111速度反馈补偿*2%1100100Pn11201000100Pn1130100001000Pn1140400200Pn115予置参数0100032Pn116（请勿使用）0100016Pn11720100100Pn11850100100位置相 关参数Pn2OO位置控制指令形态选择开关*3-00

8、00Pn2O1PG分频比*3 *5P/r161638416384Pn2O2电子齿轮比（分子）*3-1655354Pn2O3电子齿轮比（分母）*3-1655351Pn2O4位置指令加减速时常数064000Pn2O5多路旋转限制设定*1*3Rev06553565535速度相 关参数Pn3OO速度指令输入增益额定速度1503000600Pn3O1内部设定速度1Min-1010000100Pn3O2内部设定速度2Min-1010000200Pn3O3内部设定速度3Min-1010000300Pn3O4JOG速度Min-1010000500Pn3O5软起动加速时间ms0100000Pn3O6软起动减速时

9、间ms0100000Pn3O7速度指令泸波器时常数06553540Pn3O8速度F/B泸波器时常数0655350转矩相 关参数Pn4OO转矩指令输入增益额定转矩1010030Pn4O1转矩指令泸波器时常数065535100Pn4O2正转转矩限制%0800800Pn4O3反转转矩限制%0800800Pn4O4正转外部转矩限制%0800100Pn4O5反转外部转矩限制%0800100Pn4O6非常停止转矩%0800800Pn4O7转矩控制时的速度限制Min-101000010000接点相 关参数Pn5OO定位完成范围一指令单位02507Pn5O1零箝位水平Min-101000010Pn5O2旋转检

10、测水平Min-111000020Pn5O3速度一致信号检测范围Min-1010010Pn5O4NEAR信号范围指令单位12507Pn5O5过调范围256指令单位1327671024Pn5O6抱闸指令一伺服关滞后时间10ms0500（接上页）种类用户参数No.名称单位下限上限岀厂设定接点相 应参数Pn507抱闸指令输岀速度水平Min-1010000100Pn508伺服关-抱闸指令等时间10ms1010050Pn509瞬停保持时间Ms20100020Pn50A输入信号选择1*32100Pn50B输入信号选择2*36543Pn50C输入信号选择3*38888Pn50D输入信号选择4*38888Pn5

11、0E输出信号选择13211Pn50F输出信号选择20000Pn510输出信号选择30000其它 参数Pn600再生电阻功率*410W0*410000*60*4Pn601予置参数（请勿使用）-010000*60<备注 > 探1多转速限制只有当 Pn002,2绝对码盘使用法设定为2时有效，除此之外，多转速限制设定数据即使变更，多转速 数据亦在+32767-32768范围内进行处理。探2速度观测的用户参数在 Pn110,1为0的情况下有效。探3该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源 ON （电源再上电）探4通常设定为0。再生电阻外置时，设定再生电

12、阻的功率值（W）。探 5 PG （码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。探 6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W）。报警显示报警码输出监视面板显示AL01AL02AL03伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏）XXX主回路检测部分异常参数设定异常acs电机、伺服驱动器容量不符R tQoXX过电流或散热器过热（以上）ooX冉生异常（电阻断路或短路）再生过载XXo过压RH ；欠压RS JoXo超速过载（瞬时最大负载）过载（连续最大负载）oooDB过载突然电阻过载散热器过热（注）30W时显示RS ；编码器支持报警编码器和数检验编码器电池报警编码器绝对值报警R

13、8SXXX编码器超速.S&编码器过热flb;速度指令A/D异常转矩指令A/D异常ZtoF伺服驱动器系统异常RC ；防暴走RCB编码器清零异常、多转速限制设定异常RC3oXo编码器通讯异常RCR编码器参数异常RCfa编码器回波异常AcfGooX位置偏差过大RF ；XoX电源线欠相emooX主回路电源布线异常（注）0: LO信号，X Hi信号再生电阻以上的伺服驱动器（SGDM-60以上）,再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻外形图伺服包规格SGDM再生电阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA 051AADA1EADA规格WHDM1M2概略质量JUSP-RA 04220350921803354kg JUSP-RA 05300350952503357kg(4RA1RX4 IR1R2制动电源 (LPSE-2H 01, LPDE-1H0形)规格型号额定值接线（分色）输入电压输出电压输入端输出端LPSE-2H01