工业机器人焊接工作站基本原理与操作

1、机器人焊接工作站根本原理与操作一.机器人焊接工作站根本原理1.机器人系统构成2.机器人限制器硬件2 jsraBnB 贽！ 刊£乙日閃 护Ps' 甘廿：口 厂弓S! a *&E18B3.示教盒介绍A、示教盒TP的作用1 移动机器人2编写机器人程序3试运行程序4生产运行5查看机器人状态 I/O 设置,位置信息等6手动运行B、熟悉TP上的键1Status Inicators 状态指示灯：指示系统状态.2ON/OFF Switch 开关：与DEADMAW关一起启动或禁止 机器人运动3PREV显示上一屏幕.4SHIFT key 键：与其它键一起执行特定功能.5MENUS key

2、 键：使用该键显示屏幕菜单.6Cursor keys 光标键：使用这些键移动光标.7STEFkey 键：使用这个键在单步执行和循环执行之间切 换.8RESET key 键：使用这个键去除告警.9BACK SPACE key键：使用这个键清楚光标之前的字符 或者数字.10ITEM key 键：使用这个键选择它所代表的项.11ENTERkey 键:使用该键输入数值或从菜单项选择择某个 项.12POSN key 键：使用该键显示位置数据.13ALARMS key 键：使用该键显示告警屏幕.14QUEUE key 键：使用该键显示任务队列屏幕.15APPL INST key 键：使用该键显示测试循环屏

3、幕.16SATUS key键：使用该键显示状态屏幕.17MOVE MENU key键：使用该键来显示运动菜单屏幕.18MAN FCTNS key 键：使用该键来显示手动功能屏幕.19Jog Speed keys 键：使用这些键来调节机器人的手 动操作速度.20COORDey 坐标系键：使用该键来选择手动操作坐标 系.21Jog keys 键：使用这些键来手动手动操作机器人.22BWD key 键：使用该键从后向前地运行程序.23FWD key 键：使用该键从前至后地运行程序.24HOLD key 键:使用该键停止机器人.25Program keys 程序键：使用这些键选择菜单项.C、如何通过T

4、P移动机器人MODE SVITCH 知 T1/T2按住任憲一个运程序命名方式£* -Word默认程序名* -Upper Case 大写* -Lower Case <|、写1 -Options 毕号D如何创立程序1按住select键显示程序目录画面2选择 F2 CREATE3移动光标选择程序命名方式再使 用功能键F1-F5输入程考前须知:不可以以网作为程序名的开始字母不可以以疔号作为程序名的开始字母不可以以殲庐作为程序名的开始字母编辑界面序名4按 ENTERS确认,按F3 EDIT进入E、运动指令介绍目板点卩2FINEFINEFINE CbTTOCNT5DCNTlDa>运动

5、类塑L (Linear) >Eg； h J P 1 i(m2t L P 2 100%Pit ?t2：终止类型卡FINECNT (0100>Eg:1： J Pl 100% FINE2: L P2 2000M/S6C CNTiOO3： J P3 100% FINEEND速度单他对应不同的运动类藐度单位不同J； £ seer isecL、C： miLeCj 规/min, inch/iin,deg/sec, sec, nsecF、如何编辑运动指令如何编辑运动指令；1如何记录位置借息:将TP开关打到SN状态$移动机器人到所需位JT 按住“SHIFT键卜Fl “POINT"

6、键：A细宦界面內容捋从画面 1变为匿面2；F'O 4. t 丄.t e “ L /POI MT TOUOMUP画面2T 旦 _2J _2J _2JI r5HI/TTESTILINE 0 T2 ABORTED(End I2如何修正点r方法一：示救修正点步骤:1进入程序编辑界面;-TOCHUPa2. 移动光标到要修正的运动指 令的行号处；3 示数机器人到需要的点处；4,按下SHIFT键再按F5 TOUCHUP键,当该行出现 ©符号,同时屏幕下方出现 Position has been recorded to刃刃时,位置信息已更(fosition has been recorded

7、 to P2 po .« | F4 F5 | Nleech注：有匡版木的敕件在更帶位置信息时. 只显示舒号或只显示Posi灯如has been r&corM to P2J 编辑指令EDCi步骤$1进入编辑界面画面U ；2. 按NEXT键切换功能镇内 容,出现画面2；3, 按F5 EDCMD键,跳出以下 内容：TESTIS J(Efidl.IKE1CQK 2CEEPOINTjlITOUCHUP>旳| 羽| F5匕王)Repiace Renusbe rmIEOCMD|>J jd jd -画面1( IN9T JT n I n I画面2Delete Copy7 i rid

8、Re|* I ate Renumle r Co rnme n t Undo|EDCHD|>In sori庇和序雪中入空白舒FindReplace用序矍JMHfc勇并一6序RanumbarCommentMl 象建鼻Undo脚um柞G如何用TP启动程序1方式一 顺序单步执行2方式二.顺序连续执行3方式三.逆序单步执行如何用TP启动程序方式一占顺序单步执行步骤：1按住 DEADMANj2把TPJT关打到“03T状3移动光标到要开始的程序 行处画flffl:4按STEP®,确认STEP指 示灯亮画面2第5按住SHIFT»每按一下FID键执行一行指令.程 序运行完,机器人停止运

9、 动卡画面1|I iHOLD II step fcI BUSYF E - siFWT%! FFFFFSHIFT2-J4.5ppppn Dooo 00 0-00 F tl f -T rrI EM曰面2如何用TP启动程序方式二；顾序连续执行步麋1按住 DEADMANj2把TP开关打到切胪状 态；3移动光标到要开始的程序 行处画面1八4确认STEP指示灯不亮, 假设STEP指示灯亮,按 STEF键切换指禾灯的状 态画面2 $5按住SHIFTW,再按一下 FTO键开始执行程序.程 序运行完,机器人停止运 动*二.机器人焊接工作站根本操作1. 钻杆焊接机器人生产-主操作流程1在触摸屏上选择需要焊接的钻杆

10、型号,并将数据发给控 制系统.2按下操作台上 流程启动按钮,主动头、出料系统、焊接 支撑、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置.3) 传输小车发出传输到位信号, 我方接收到后, 主动头和 从动头退开1000mm (附：由于传输小车目前无法发送 该信号,我方增加一个1100mn物体感应开关,用金属 片等物体挡住感应开关 10 秒即可,如后续传输小车可 以发送,将感应开关撤除,连接传输小车信号即可)4) 人工观察传输小车位置是否适宜,再按下 流程启动 按 钮,接料机构自动伸出接料, 自动将钻杆定位到卡盘中 心,主动头及从动头前进1000mm液压扳手自动下降, 插入卡盘夹紧孔内,人

11、工操作旋钮,将卡盘夹紧. .5) 人工确认工件夹紧后, 按下焊接启动,变位机自动旋转, 激光传感器自动搜索工件键条位置, 搜到到后变位机退 回 10 度,该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误 差,变位机继续旋转,机器人再用激光进行精确寻找, 该步骤是为了钻杆键条位置精确定位,变位机停止旋 转,机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接, 该步骤 是为了消除布键的误差.6) 焊接完成后机器人自动回到零位, 人工确认传输小车位 置是否适宜, 按下流程启动 按钮,液压扳手插入卡盘旋 转孔,接料机构自动抬升, 手工限制松开卡盘, 按下流 程启动 按钮,接料机构自动将工件送到传输小车上, 并 自动缩回,主动头、出料系统、焊接支撑、从动头回到 原点位置,等待下次焊接.2. 钻杆焊接机器人生产 - 机器人流程1在正常情况下, 机器人根据配方系统中的工件选号自动 调号后焊接完成当前钻杆. 此处涉及的是不同规格的钻 杆第一次机器人程序编制流程.2运行机器人1号,调用钻杆定位寻点子程序BWJ,记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆,记录键中央位置；编制钻杆第二次定位程序.运行变位机旋转原点程序 BWJ_YD 和定位程序,检查定位精度.3编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序4模拟焊接全流程一遍,保证平安性后存盘保存.5下次焊接同类型产品,直接调用