爱普生机器人

1、Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量String 字符全局变量 global integer i、byte、掉电保持 global preserve integer iMove是在直线轨道上移动机械臂。Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。输出 On i，0.2 脉冲虚拟输入 setSw i, On输入 sw（1）=1Cz（p1）Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed

2、 s，a，b 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，c，d，e，f 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置Wait Oport(5) 返

3、回指定的输出位的状态的函数并行执行！ ！与Jump 命令一起使用并行处理。在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段，打开输出位1。输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。Function testJump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!FendIf then 格式(1) If 条件表达式 Then语句T1ElseIf 条件表达式 Then语句T1.Else语句F1.EndIf(2) If 条件表达式 Then 语句T1 ;语句T2. Else 语句F1 ;语句F2.参数条件表达式 返回真伪值（True/False 的值）的有效条件表达式

4、。真（True）时返回“0”以外的数值，伪（False）时返回“0”。（请参阅下述条件表达式示例。）语句T1 条件表达式的值为真（True）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个语句记述在If.Then.Else 形式的区段中。）语句F1 条件表达式的值为伪（False）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个语句记述在If.Then.Else 形式的区段中。）条件表达式中使用True 时常数 True 的值是-1，由于是Boolean 型，在与其他型变量的比较条件中使用时需要注意。Function mainInteger ii = 3If i = True ThenPrint &quo

5、t;i=TRUE"EndIfFendDo loopInteger iDoi = i + 1'Wait MemSw(1) = OnPrint "okg", iWait 1Loop Do While i < 8 Print "i=", i i = i + 1 Speed 8 Go ss Speed 12 Go yuan Loop格式Do While | Until 条件表达式语句Exit Do语句Loop并且或者，使用下述格式。Do语句Exit Do语句Loop While | Until 条件表达式Do Loop 语句格式中有条件表

6、达式和语句。条件表达式 表示True 或False 的数字或字符串表达式。当条件表达式为空（Null）时，条件将作为False 来处理。可省略。语句 在条件一致期间或者在条件一致为止在条件一致期间或者到条件一致时为止，反复执行1 个以上的语句。说明作为退出Do.Loop 的另一种方法，在Do.Loop 中可以随时随地插入Exit Do 语句。Exit Do 常在用于评价If.Then 等几个条件之后使用。如果在If.Then 中使用Exit Do 语句，则将控制移至Loop 的下一语句。如果在嵌套的Do.Loop 语句中使用，则Exit Do 将控制移至发生循环的上1 级循环。参阅For.Ne

7、xt、Select.SendDo 使用示例Do While Not Lof(1)Line Input #1, tLine$Print tLine$Loop换臂Hand P0, LeftyHand pick, Righty子程序跳转指令GoSub 使用示例下例为使用GoSub 命令转至指定标签并执行几个I/O 命令后进行返回的简单示例。Function mainInteger var1, var2GoSub checkio '使用标签执行GoSubOn 1On 2Exit Functioncheckio: '子例程的起始位置var1 = In(0)var2 = In(1)If v

8、ar1 = 1 And var2 = 1 ThenOn 1ElseOff 1EndIfReturn '子例程的结束位置Fend跳转指令GoTo 使用示例下例为使用GoTo 命令将控制转至行标签的简单的程序例。Function mainIf Sw(1) = Off ThenGoTo mainAbortEndIfPrint "Input 1 was On, continuing cycle".Exit FunctionmainAbort:Print "Input 1 was OFF, cycle aborted!"FendHalt 使用示例下例为通过

9、Xqt 启动名为“flicker”的函数后，通过Halt 暂停，然后通过Resume 恢复的示例。Function mainXqt flicker '执行flicker 任务DoWait 3 '执行flicke3 秒钟Halt flickerWait 3 '暂停flicker 任务3 秒钟Resume flickerLoopFendFunction flickerDoOn 1Wait 0.2Off 1Wait 0.2LoopFend调用子程序Call 使用示例<File1: MAIN.PRG>Function mainCall InitRobotFend&l

10、t;File2: INIT.PRG>Function InitRobotIf Motor = Off ThenMotor OnEndIfPower HighSpeed 50Accel 75, 75Fend选择指令用于根据表达式的值将控制移交给几个语句中的某个语句。格式Select 式Case 项目语句Case 项目语句Default语句Send参数式 指定数值或字符串表达式。项目 指定类型与表达式一致的数值或字符串表达式。语句 指定1 个或多个有效的SPEL+语句或多语句。说明如果Case 语句项目中存在与Select 语句表达式结果一致的内容，则执行Case 语句后的语句群。执行之后，

11、程序控制将移交给Send 语句的后续语句。如果Case 语句项目中不存在与Select 语句表达式结果一致的内容，则执行Default 语句，并将程序控制移交给Send 语句的后续语句。如果Case 语句项目中没有与Select 语句表达式结果一致的内容，并且省略Default，则不进行任何执行，将程序控制移交给Send 语句的下一语句。可在Select 语句表达式和CASE 语句项目中指定常数、变量以及使用And、Or、Xor 等的逻辑运算符。参阅IfThenElseSelect 使用示例如下所示为简单的Select.Send 示例。Function MainInteger IFor i =

12、 0 To 10Select ICase 0Off 1;On 2;Jump P1Case 3On 1;Off 2Jump P2;Move P3;On 3Case 7On 4DefaultOn 7SendNextFendWAIT等待Wait Sw(0) = On'在等待60.5 秒钟之后继续执行Wait 60.5'等待输入0 变为OFF、输入1 变为ON 状态Wait Sw(0) = Off And Sw(1) = On'等待存储位0 变为ON 或存储位1 变为ON 状态Wait MemSw(0) = On Or MemSw(1) = On'等待1 秒钟，然后将输

13、出1 设为ONWait 1; On 1'在输入端口0 的低3 位变为1 之前进行待机Wait In(0) Mask 7 = 1'等待全局Integer 型变量giCounter 的值超过10Wait giCounter > 10'在全局Long 型变量glCheck 的值到达30000 之前待机10 秒钟Wait glCheck = 30000, 10Xqt用于执行由函数名指定的程序并生成任务。格式Xqt 任务编号, 函数名 (自变量列表) , Normal | NoPause | NoEmgAbort参数任务编号 以132 的整数指定要执行任务的任务编号。可省略

14、。为后台任务时，指定6580 的整数。函数名 指定要执行的函数名。自变量列表 指定调用时赋予函数的自变量列表。存在多个自变量时，请利用逗号进行分隔。可省略。任务类型 可省略。通常省略。为后台任务时，任务类型指定没有意义。Normal 生成通常的任务。NoPause 发生Pause 语句或Pause 输入信号时，以及要在安全门打开的状态下生成不暂停的任务时进行指定。NoEmgAbort 紧急停止时以及要在发生错误时生成继续处理的任务时指定。说明Xqt 用于开始指定的函数并立即进行返回。通常无需任务编号参数。如果省略任务编号，SPEL则自动在函数上附加任务编号，因此，用户不必管理任务编号。注意任务

15、类型通过按任务类型指定NoPause 或NoEmgAbort，可生成监视控制器全体的任务。但强烈建议在充分理解SPEL+任务的动作和特殊任务的限制事项之后使用这些任务。EPSON RC+7.0 用户指南“特殊任务”中记载了有关特殊任务的详细说明。后台任务通过后台任务执行Xqt 命令时，生成的任务也变为后台任务。通过后台任务执行主函数时，请使用StartMain 命令。EPSON RC+7.0 用户指南“特殊任务”中记载了有关后台任务的详细说明。Xqt 使用示例Function mainXqt flash '开始任务flashXqt Cycle '开始任务CycleDoWait

16、3 '执行任务flash 3 秒钟Halt flash '暂停任务Wait 3Resume flash '重新开始任务LoopFendFunction CycleInteger iFor i = 1 To 10Jump pickOn 1Wait .2Jump placeOff 1Wait .2Next iFendFunction flashDoOn 2Wait 0.2Off 2Wait 0.2LoopFendForFor i = 0 To 100Print #fileNum, iNext iCls清除EPSON RC+ 7.0 的Run 窗口、操作员窗口或者命令窗口的文本区域。清除TP 的打印面板。格式(1) Cls #装置ID(2) Cls参数装置ID 21 RC+24 TP省略时，显示装置将成为对象。说明如果从EPSON RC+ 7.0 的命令窗口的程序执行Cls，将清除命令窗口的文本区域。如果在程序中执行，将清除由装置ID 指定的装置的画面。如果省略装置ID，将清除显示装置的画面。Cls 使用示例如果从Run 窗口或操作员窗口执行次程序例，在执行Cls 后将清除文本区域。Function mainInteger iDoFor i = 1 To 10Print iNext iWait 3ClsLoop