旋转编码器程序

1、增量式编码器的A.B.ZA(K1)A (K1)B(K2)B(K2)C(K0)C(K0)CW方向T (360 )1/4±1/8T(90 ±45N F N F N F o o o o o o正转(CW)CCW方向hhL_r"L_r卄i4±1/8T(90° ±45° )刖0FF0N0FF0N旳相Al反转(CCW)编码器A、B、Z相及其关系TTL编码器A相,B相信号,Z相信号,U相信号,V相信号,W相信号,分 别有什么关系？对于这个问题的答复我们从以下几个方面说明：编码器只有A相、B相、Z相信号的概念.所谓U相、V相、W相是指的电机

2、的主电源的三相交流供电,与编码器没 有任何关系.“A相、B相、Z相与“U相、V相、W相是完全没有什么关系的 两种概念,前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三相主回路供电.而编码器的A相、B相、Z相信号中,A、B两个通道的信号一般是正交即 互差90 脉冲信号；而Z相是零脉冲信号.详细来说,就是一 一般编码 器输出信号除A、B两相A、B两通道的信号序列相位差为90度夕卜,每转一 圈还输出一个零位脉冲Z.当主轴以顺时针方向旋转时,输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴 逆时针旋转时,A通道信号那么位于B通道之后.从而由此判断主轴是正转还是反 转.另外,编码器每旋转一周发一个脉冲,称之为零位

3、脉冲或标识脉冲即Z相 信号,零位脉冲用于决定零位置或标识位置.要准确测量零位脉冲,不管旋转 方向,零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出.由于通道之间的相位差的存 在,零位脉冲仅为脉冲长度的一半.带U、V、W相的编码器,应该是伺服电机编码器A、B相是两列脉冲,或正弦波、或方波,两者的相位相差90度,因此既可 以测量转速,还可以测量电机的旋转方向Z相是参考脉冲,每转一圈输出一个 脉冲,脉冲宽度往往只占1/4周期,其作用是编码器自我校正用的,使得编码器 在断电或丧失脉冲的 时候也能正常使用.ABZ是编码器的位置信号,UVW是电机的磁极信号,一般用于同步电机；AB对于TTL/HTL编码器来说,AB相

4、根据编码器的细分度不同,每圈有很多 个,但Z相每圈只有一个；UVW磁极信号之间相位差是120度,随着编码器的角度转动而转动,与ABZ 之间可以说没有直接关系.编码器A+A-B+B-Z+Z-怎么用分别代表什么意思？这种编码器的输出方式为长线驱动line driver,其中A+A-B+B-Z+Z-为输 出的信号线,增量编码器给出两相方波,它们的相位差90 电气上,通常称 为A通道和B通道.其中一个通道给出与转速有关的信息,与此同时,通过两 个通道信号进行顺序比照,得到旋转方向的信息.还有一个特殊信号称为Z或 零通道,该通道给出编码轴的绝对零位,此信号是一个方波与A通道方波的中 心线重合.A+,A为

5、互补信号,B+,B为互补信号,Z+,乙为互补信号；长线驱动线路用于 电气受干扰或编码器与接收系统之间是长距离的工作环境.数据的发送和接收在 两个互补的通道中进行.所以,干扰受到抑制干扰是由电缆或相邻设备引起的. 这种干扰叫做“共模干扰,由于他们的产生原于一个公共点：系统接地点.此外, 长线驱动发送和接收信号是以“差动方式进行的.或者说,它的工作原理是在互 补通道间的电压差上传达.因此可以有效地抑制对它的共模干扰.这种传送方式 在釆用5伏电压时可认为与RS422兼容,而且供电电源可达24伏特.使用线性驱动编码器时,需要和线性的计数模块相连接,运动限制卡PG 卡,在限制卡上直接有相对应的接口ABB

6、-ASM1的变频器,有专门的运动限制卡.A,B相是计数相,它们计数时脉冲是一样多的,只是相位相差90 ,用B相超 前或是滞后A相90来判断正反转.Z相是计圈相,编码器每旋转360 ,发一个 脉冲,一般用在绝对位置限制中旋转编码器程序ME850扩展应用旋转编码器计数程序飞梭旋钮功能一数码管显示* ME850单片机开发实验仪演示程序旋转编码器计数程序*3位数码管显示* MCU: AT89S52 晶振：11.0592MHz* 版本：V1.1 2021/04/29* gguoqing Email:*网站：硕飞科技* 伟纳单片机世界承邮箱：*【版权】CopyrightC深圳硕飞科技All Rights

7、Reserved*【声明】此程序仅用于学习与参考,引用请注明版权和作者信息!*功能简述：飞梭旋钮功能 *当旋钮顺时针旋转时,计数值增加.到达最人值255后,不再响应.*当逆钮顺时针旋转时,计数值减小.到达最小值0后,不再响应.*当按下旋钮时,将计数值清零归位.*#inelude <reg52.h>sbitPINA=PlA0;sbitPINB= P1A1;sbitPIND=P1A2;unsigned chardisplay3;unsigned char code LEDData= 0xC0,0xF9/0xA4/0xB0/0x99,0x92/0x82,0xF8,0x80/0x90,0x

8、ff ； char code reserve3_at_ 0x3b; /保存 0x3b 开始的 3 个字节unsigned char counter = 0;编码器脉冲计数unsigned char nshift;ms延时子函数void delayms(unsigned int ms) unsigned char k;while (ms-)for (k = 0; k < 114; k+)扫描编码器子函数在编码器引脚A为低电平期间：编码器引脚B从0到1为正转,编码器引脚B从1到0为反转.void sean_encoder(void)static bit Curr_encoder_b; 定义一

9、个变量来储存当前B信号static bit Last_encoder_b; 定义一个变量来储存上次B脚信号static bit updata= 0;if( PINA && PINB)编码器无转动追出updata = 0;return;Last_e ncoder_b = PINB;记录B信号while(!PINA)j等待A由低变高tCurr_encoder_b = PINB;记录等待期间的B信号指当前B信号updata = 1;if(updata)updata = 0;if( (Last_encoder_b = 0)&&(Curr_encoder_b= 1) /B

10、 从 0 到 1 为正转if(co unter = 255)return; counter+;正转计数加TH2 = Oxfc;/1ms定时else if( (Last_encoder_b = 1)&&(Curr_encoder_b = 0) /B 从 1 到 0 为反转if(co un ter = 0)return;counter-;反转计数减主函数void main (void)P0 = Oxff;Pl = Oxff;设置T2CON存放器P2 = Oxff;T2CON = 0x00;TL2=0x66;ET2 = 1;启用Timer2中断EA=1;总中断允许TR2 = 1;启动

11、定时器2counter = 0;计数单元清零while(l)scan_encoder();if(! PIND)/当按下旋钮时counter = 0;计数单元清零归位delayms(lO);Timer2中断函数void timer2() interrupt 5TR2 = 0;TF2 = 0;手工清中断标志TH2 = Oxfc;/1ms定时常数TL2=0x66;if(n >= 3)3位数码管显示n = 0;shift = Oxfe;送位码初值P2 = Oxff;关闭显示elsedisplayO = counter%10;个位数据displayl = (counter%100)/10; /十位

12、数据display2 = counter/100;百位数据if(display2 = 0)display2 = 0x0a;百位为6不显示if(displayl = 0)displayl =0x0a;十位为0,不显示P0 = LEDDatadisplayn+;送段码P2 = shift;送位码shift = (shift«l)| 0x01;调整位码TR2 =用増量型旋转编码器挂制的电机正反转的PLC编程冕计与解析有一求肋隔 増量型旋转媚闢能限制的电机正氐转？可以肘话却何冃PLC来实现它的正反转？我实例辭答,可以用増虽奥旋筠编巒限制已机旳的正圧转.増豈型旅轻编码拜有取通道脉冲输出2BXA

13、. B二路尿冲相位 差=90JI,见下列图熾册冲注形A胳泳冲渡形1TL D28脉冲液形TOT/2编码养正辂时碱沖引前B脉冲gc處 即如菸中日0上瞇为1B寸.醐:冲仍=0.经i±l/4liM僵迟90度.创永冲才由0上圖 为1,见上左圈.编码畚反转呵久脉冲滞后13脉冲兀虞即砌.冲由吐跳为1時5盼神已提前9殴:由0变1,经过1/q周朋延迟90的,13冰 沖由下跳为0,见上右图.巒们可以利用皿肮冲的这一恃性宏识別编码踞的正反转,进而可用它拄制电机的正转s反转及序 车.、编程构患,设10咲AM冲输入口,mi为B必冲输入口,Q1.0为电机正转接蝕恶的谕出口,Q1.1为电机反转挨 魁签附谕岀口,由

14、上EI的A B脉冲波形图可知：B脉冲正跳沿岀现时,刻啣冲见于髙电齐 那么编码話处于正向转动妆花 如AM冲处干低电 干,那么编码器处予反向转动伏卷,运样钱们就利用24、骐触发器未实现辨別绑码爭的转动方向是正、还是负“还是停.见下梯 形同冋络1Q10-W正制8示Q156 1皆为績码88停转1100为AM冲 10.1为8眛冲 Q1.0力演码器方同标志Q13为正传 3 W为反传101I1PiaiI1PT101I1 N10010.001.0s outSRR同络2Q1 1-1为反传指示.Q1.吨CH.偕二耐为挨码眨停转1100为AM冲,101为8棘神.Q10为偵码88方冉掠志Q13力正倍,0111为反伎1

15、0.110.0PI100Q1.1SIOUTSRRgongkong程序说明,网络I为电机正執 停车程序.冃10. 1=1的前沿B脉冲融发S R触发养.如此时W0. 0=1代卩4脉冲输出时正.就 触发SR1的S端使耳置1即Q1.CM,电机正转.如此时刻10.0=0 即颂冲输岀为负,就触发SR1的喘便其置0,即Q 1.0=0,电机正转停.网络2为电机反转、停年程序 10. 1=1的前沿b牀冲融发S R2触发器,如此时刻10. 0=0 即砸冲输出为知,就 金煖SR2的S瑞使其蚩1,即Ql口,电机反转运行.如此时刻IQXI 即A脉冲締出为正,就加发SR的蹴便兵罢0,0卩Q 1- 1=0-电机反转停&网络I触发S R1与网络涮发SR2肘的限制务件正好相反,即当IO.O=1BT, 10.1=1的前沿触发5R1的S端,同时刘煖SR2 的R% 便Q】0=l、Q1. 1=0,雕正转挨触畚得电吸合,而反转援触器失电断开.当10. 0=0Bt,10.1=1的前沿触发5K1的艮 税 冋叶又融发氷2旳3端,Q1.0=0s Q1. 1=1,即反转接融器得电皈合,而正转接魁器夫电断