ABB机器人地手动操作

1、ABBa/-J-3ABB机器人的手动操作3.1 任务目标? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。? 熟练使用手动操纵的快捷方式。? 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站， ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体，长 200mm宽200mm高400mm在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备3.3.1 手动操作三种模式1 .单轴运动

2、一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图2 IRB 120机器人的关节轴2 .线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。文档大全3 .重定位运动TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。4 .3.2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模

3、型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建Md抑t I ft WifjW 1晋J妹消工作拈B右他列出了碉的机器人里曷 HJg 巨ER的强火父云箕字0,知W箱R钟陵&江假不睡磁1瞰沟时出随0口TG展区一件山航士斗，耳士巾£3$中竹m它”1 .单击“新建”菜单命令组，创 建一个新的空工作站。2 .在“建模”功能选项卡中，单 击“创建”组中的“固体”菜 单，选择“矩形体”。3.按照垛板的数据进行参数输

4、入，长度1190mm宽度800mm 高度140mm然后单击“创建”。2.对3D模型进行相关设置可免设W为里斗立三关转小F载 Rob*七Studio 5. 61电造良角就I建惊记要存达层文件.导出几何常”鼻复:制 CtrlC7可见二.Fa-星税方向反0例导出几何体CtrbX谈潮他.麦三三二.需除二何M三锻噗二问H2.1.在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单 中可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。在对象设置完成后，单击 “导出几何体”，就可以 将对象进行保存。3.4任务实施3.4.1 单轴运动的手动操纵电源总开关1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。-点击首件并甲帚机械

5、华元：拌对精度：ROB 1.Off力作粮式:轴 1 - 3.大地坐标,1:也3:4:6:OlO . OL 0 " 也。, 0.0 * 1. S * OlO *I具坐标二 工件坐标:IQO10.wnbjO.,.4.单击“动作模 式”。书取载荷：掾圾忏镇定:增量二load!.无*,，无-稳墟杆方向丙雄一.启动.当前选择二送得动作镇式。5.幅I - 3辿J ©更正应6.手卷-1 (WJECOf-lOGj电机对后三停止建度1OG1>选中“轴1-3”, 然后单击“确 定”（选中“轴 4-6”，就可以操 纵轴4-6 ）。用左手按下使 能按钮，进入 “电动机开启”状态，在状态栏 中

6、，确认“电动 机开启”状态。_臣密EE件乔申最机桶单元：BOB L绝对精度二Off动作模式二轴1-柒.坐标系:基坐板工具坐标：tULllO.桁弟1:0.02 :0. 03:0.04;0.05：1,5S:0.0工看坐标：侬卜通.位置格滴有效载荷:luadl+.操纵杆镇岸二无.增旱：无鞋细杆方旧驯o &21 3对准.辅五启动7.此处显示“轴 1-3”的操纵杆 方向。黄箭头代 表正方向。*操纵杆的使用 技巧：可以将机器人 的操纵杆比作汽车 的节气门，操纵杆的 操纵幅度是与机器 人的运动速度相关 的。操纵幅度较小， 则机器人运动速度 较慢。操纵幅度较大， 则机器人运动速度 较快。所以在操作时，

7、 尽量以小幅度操纵 使机器人慢慢运动。3.4.2线性运动4.用左手按 下使能按 钮，进入 “电动机开启”状 态，在状态 栏中，确认“电动机 开启”状O15击属性并更改1标由的芍哥：UotkCtnec十机械单兀二X:722* 5 nm绝对精度：OffT;。一 口 nmi；498. 6 no动作嘤式：的山：0,29398坐标系：星坐标.tj2:0. 0q3：0.955股工具坐标；Gutl .q4：0.0工件坐标;nobj。，. 的厚帮/做载荷：iDSL-dl .鞋缜fTTitl -球纵杆锁定：无一.曾密电博童：无X Y Z时淮一一转到，一启动.5.此处显示 轴又Y、Z 的操纵杆 方向。黄箭 头代表

8、正 方向。6.操作示教 器上的操 纵杆，工具 的TCP点在 空间中作 线性运动。3.4.3重定位运动也于动赖裂L怎击底村北由蜀一右舌a -a甄 口的他置, Vorbject机械单兀：-X:722.5 n维对希度:offT:Q'-,2:4S8. 6 n动作模式：童定位一一ql:0. 293S6坐标秦工具常爪照吃M_Gun,_皿：值n4.单击“工具工件坐标：wobjQ&置蜩式坐标。有效载荷tloadl,-.厂林或杵方向操纵杆篌岸"二无g激生）增量"：无.一X Y Z 1时淮转到©动才乡于立赖驾-±R当曲选择：AN_Gun现到去巾遑舞一个喷目+

9、TRfcft /坦拱范围 Q JL、/-U(1f-r/-1 AH GunRAPID A ROBl/CcdibDat a全局鸟 l.ix m nu ，tooLOfiAPID/T K0B1/BK&至局日在匕田具，然后单击“确定”。新建编辑上确定取消r 6.用左手按下使能按钮，进入“电动机户电敏开片耐开后“状忤年9Tg三停止1遂室1M态，在状态栏中，确认“电动机开启”状O机械单元：ROB_L-津对精度二OfF动作模式;重定性一坐标系：工具.X:722L 5 »T:0L 0 m史Wfl_S »ql ：OL Z93狗平：工口q3;Ox 96582<14;il 0心（皿一

10、工件坐朴二加30.由效幼岛二londl.盥叶mu无她二无一卷生朴归向X Y Z7. 此处显示X、Y、Z 的 操纵杆方 向。黄箭头 代表正方 向。8.操纵示教 器上的操 纵杆，机器 人绕着工 具TCP点作 姿态调整 的运动。3.4.4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来 控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会 持续移动（速率为10步/s）。机楠里元；史对精度；Off动作模式：特1 - I坐标系：封礼工具坐标：tuul -工件坐标:tibjO 书或我向：I

11、iihJI . .操纵杆锋定；无i手动我L点击国性井里浪位宣1：C. D 2: 0.0*3: Cl D *4: 二d 口”5；1,8 .(5;C. 0 *65量仪轩为向1. “手动操纵”界面中，选中“增 量”。双建 转型 启动4米城*股i期路都需酎*增量移动距离Mm角度°小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义2.根据需要选择增量的移动距 离，然后单击“确定”。3.5知识链接3.5.1手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮标号ABCD说明机器人/外轴的切换线性运动/重定位运动的切换关节运动轴1-3/轴4-6的切换增量开/关2.手动操纵的快捷菜单3 ABB. All

12、 rights reserved.1.单击此快捷菜单按 钮。RDB_l堂手装整停止区三停止i施堂1001?«显示详情2 .单击“手动操纵”按 钮。3 .单击“显示详情”展 开菜单。标说明号A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择G动作模式选择4.界面说明:«显示值5 .单击“增量模式”按 钮，选择需要的增 量。6 .自定义增量值的方 法：选择“用户模 块”，然后单击“显 示值”就可以进行增 量值的自定义了。3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械

13、原点的位置进行转数计数器的更新操作:1) 更换伺服电动机转数计数器电池后。2) 当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了移动。5) 当系统报警提示“ 10036转数计数器未更新”时。1.机器人六个关 节轴的机械原 点刻度示意图。提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3 。注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。/关节铀42.在手动操纵菜 单中，选择“轴 4-6 ”动作模式， 将关节4运动 到机械原点的 刻度位置。3.在手动操纵菜 单中，选择“轴 4

14、-6 ”动作模式， 将关节轴 5运 动到机械原点 的刻度位置。4.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6 ”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。5.在手动操纵菜 单中，选择“轴 1-3”动作模式， 将关节轴1运 动到机械原点 的刻度位置。6.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。的坂与恢复在手动操纵菜 单中，选择“轴 1-3”动作模式， 将关节轴 3运 动到原点的刻 度位置。IkrtEdit输入输出指手地操纵助自动切窗口若asm，控制面板事件日志8.£2； F】匕sTa必it贲碑管理器陋系统信息ABB菜单中，选 择“校准”。单击“ ROB

15、 KODO加载电机校准,10.11.12.选择“校准参 数”。选择“编辑电动 机校准偏移”。将机器人本体 上电动机校准 偏移记录下来（位于机器人 机身）。13.单击“是”。14.输入刚才从机 器人本体记录 的电动机校准 偏移数据，然后 单击“确定”。 如果示教器中 显示的数据与 机器人本体上 的标签数据一 致，则无需修 改，直接单击 “取消”退出，跳到第18步。系统新校洋偏移皆已保存在系统参数中，姿激活 这些值，您需要重新启动控制器，是否品在重新启动拴制器？15.确定修改后，在弹出的重启对话框中单击巳芹上：,中】00节”,必 严.II 11 sratai (eniKK-icE1-重启后，ABB

16、菜 单中选择“校准”。为使用系统，所由机被单元沏校不C17.单击 “ ROB_1。机帼单元校推18.选择“更新转数 计数器”。19.单击“是”。机械单元：WB L干正营竹翱l永溪叁肆物”点击更新*KXrnbl_l转教计裁署已用新robl 2持数计数器已更新20.robl_3Km mbl.q转数计数署已更新robl_brobl 8转数计教署己更新 转数计例智已更新 转款计数器已更新单击“全选”， 然后单击“更 新”。(如果机器 人由于安装位 置的关系，无法 六个轴同时到 达机械原点刻 度位置，则可以 逐一对关节轴 进行转数计数 器更新)全选全部清除更斯美网警告转家二十教器更新所选轴的转桨计数器将枝更新口此操作不可 撤消.点击"更新"继续. 不受,点击“取消,使计数翳保留21.单击“更新”。守新取消进携苗口完成校准程序可能需要几分钟的时间口请等待!22.操作完成后，转 数