伺服电机调试手册

1、1rL 卜丰.伙直少分1、设置pn00b设置成以单相输入(1)参数设定单相电源输入选择堪里含义生效EH间美别P*tOO0n. DO口口以二村电源输入使用*出1设定】叫大拽通电武心设定n. !以单和电英输他用三种籍入规外2、设置 pn000参数含义上妓时间类别PhOOOn. 口1口控制方式选葬：位置控洞(脉冲序列指令了再次接通电源后设定3、设置 pn200指令脉冲靠态悔入辖知正转指令反转报令即200n, 口口口。符号+嘀附芋列正群D 出厂设定3fuls_n_n_n_SGB1TJ5BS n电率E1J<S-b -JLJLJLt|ta-1 L* 甲cchi 1>1n ODC1k-n 1 t

2、*cwt un_ncdhi-75n n落T” -1n 口口?90,格位差二相二冲1拮imLf«r*_j|_J_1in -L-rnT-Ln, 口口口32 Wc nnnAA故4、设置 pn50a5、设置 pn50b6、设置电子齿轮8100使正转驱动功能无效6548使反转。无效pn20e 10485767、设置 pn2106000 (表示6000个脉冲一圈)1、符号+脉冲输出的时序如图，注意：从伺服on到发脉冲要隔开至少40ms(5)输入输出信号的时间示例输入输出信号的时间示例如下所示.同顺暴将独用智障:卜titl 08 not2W6 mslPnS06为 *0 时1 t33+0 rraUN

3、- -11拧号十解才停划rnnnnnnnnn nnnrnnnn<a)从轲服口到开始曲入脓冲请隔开加»u上.若在10旅以内幡L何制单元可徒无陆接也指令瞰冲U3J .2、面板操作按键 编号按键名称功能yOBE/SET键用于切换显示。*确定设定值0UP键增大（增加）设定值。KM腱减小（掂少）设定值。DATA/SHIFT 键显示设定值.此时，要按住 DATA/SHIFT键约1秒钟.将数位向左移一位（数位闪烁时）。如何使伺服警报复位同时按住UP犍和DOWN犍,便可使伺服警报复位.（注）使伺服警报复位前，市务必排除警报原因.bK电疗奥+状态显示 （照参照工初按键 KKj.rFln|D| 口

4、 0 一按住地世西秒琼辅助功能tFn ）谓叁照 2,41pHDg|o技使画的1辨仲A也 MTV® ifT ；一参数设定（Pnnnn），谴横葬 2 6）巫国回一按住回M.TAX5HIFT.舂数H 2口口监视显示Un匚匚匚I）（调金照2T）生效时同类别Pn5OA从CY1T2输入禁I上正转不动值守（P-OT）. （出厂设定）使禁止止转驱动信B CMT）尢效可以 常时正转俏骐动.设定操作示例具体设置度制方式的选拜PtiMC 1控制离京嗫要年缰 卷能量带n. OQOO通电界狷1悔报&也夕）（HIJ址建通过槽殖电玉M度指令来控制伺犀电机的裨* i&Ai to F*-杜制转述时性川

5、I喝单k的垢:"屏时冲拊M.通过，'，出置同也中置 坏it行出.普抨MIM乱3走H捽 制（楔掾盘 井箱n他猊拧制t睚冲rr列指生）逋过腑产庠如灯置指令来杓息H :懂工性置=&输入的腺绅股 施按性置*以人外的整军力以地堆.II门篙要把皆 朝什的场布.m a百职 耦小冲序 科指令）n ?转蝇控制L线报电措作）逋过横川汕电玉转坦非号充抨制伺宙电机四输出好矩，用t 嘉重输能史:电力料阻时C耻压小件竽i.5l5椁中低 m 措力疗ma速混不相（内解设定建发）是指令*先设上仪同/通二中的3个内部设工出埋的速应控 蚓.aWHWWTTitit,小需费慢报电后专.5. E *# 按 制内

6、郃til 过速度控制m «n 口 E口祖吉可觎你t用上述1丹桂制方式，可根据用途任由湖会使用.5 7打制与 凡泄片的苴抒1、（1）信号设定种类信号名连接器针号设定含义翰人3的CiL-10 （出厂总定1gftHlMOK （才由3域人可适仃（ 航QKF使伺孤OFF 31通电人进入不可 运行状布.参数含义生效时间桀别PnMAm 口口口口从17。输入/S-然信人（山厂设定）利次接通电源后设定n. 口口7 口将/21八桔纣同定为始终”白效Z（1）同服OFF时的电机停止方法0TTn的电机埠止上滤通过PH00L0来土张参数他服业机 停止方法阳鹿电机停止 后的状态ttm生蚊时间类别PnOO1n,OO

7、QO呻停止随保持状急通时岫（mam» mbm &过停止+即iLJh.n慵把态fl f设定）.再忒懂递 电源埼设定风)自由运行状春通吐:用的您制动器佗处服电FL 上身存1L,停止后退人口由运H队上7a. ?自由运打停止口由运斤状态f| EU谄行份止.肉眼也机伸止后也会变为自由运行状由立（注）根据PhOOlw一口口DO的世定状态*何艇电机停止或以极低速度施料时.将和门山达打状态时IL不产 工间动力.发生Gi警相时的电机停止方法Gr, I詈撮时的停止方法* <1 RK OFF时情电机停止方法相同* K青腼电机 停止方法信餐机停止后 的收毒堆用生效时回桀别Pn©01、

8、 口口I用停止郁#就步dLI I明1"臬机劫返J （tfrllitU”二潼蜉1L-律止后愫耳E状由，山1 施1看再法借遵 他通灯H. !自由运竹屿过DB （阳毒侬JX %便R摩电机总速 停止.停止后量入H由玷行状布.-.2口由运什停H自施延竹状春口由正好停止*祠凰k叽停止后也自交为 自由话声t玷*发生Gr.21Hfi时的电机停止方法堂效饲部电机 停止方i£同犀电机 惇止后的似身说明主政时间Pn006PnODIri. CDODL出厂设£Jn 口口 mr出厂诋定j本速行Jfcm状悬通过专速停止求停让同朋电机+电机 停itF；itt入圈状热.再戢接迪 电漳匚或定n OC

9、D1内由运行轼春蠹醺好垓停止*M«*L 依山湖人|由运行状'n 口口口 2ri- OO1Dm nCDG出厂设定Jiw 停 lb的状存通过圜（动击蛔）暮）使恸蒙电机急 逢仲止.停止后保恃吧状态.n !白曲尾竹状毒耳社闾：地柠利;器，惇问触电也急 *ffih岸止点进入白由运仃状蠡.n. 0002白山fed1停止同喉®机砰ii后也分 变为自山无行状盘，f祚i PnOOIk 1聃粒定便克但置抻制技期堆制制出*款*M，步稿时FhOOBl 1的世宏葡Pft比m，而是按照 前1,。的注定.5.2,6瞬时停电时的运行到整单元匕回塘电源的电汽供馆发士片时OFF时，嗟枇1OFF时修选择

10、策膜向电机浦电法是切断通电.PnM9瞬间停止保持附间1_恚版1 1立1日建尧弱设定是用设定单位出厂谈定生01时间知.IOOO1 IK20即时干放设定H1停电眄il】臼造电源邮引MF曲时脚来检出*从OFF向OH惺4小I：邛i|?；7i Ph5O9 ttlttftUT. 峰国疗*齐由/哂以I明对志f*札位置控制下面对位置控制（敢冲序列指令）迸行说明.位置控制（脉冲用列指令）通过PnOOO耒选择.参数含义生效时间类别PnOOOn. !控制方式选择：位置控制（脉冲序列指令）再次接通电源后设定肽冲指令输入信号的形态通过Pn200.0来设定.参效指令脉冲形态谕入倍软正转指令反转指令Pn200n. 口口口。

11、符号+脓冲序列（止逻辑 （出厂设定）一runn n S0J用电平<Si-7) nnn$0-1i电等n. !CVCCW (正逻机).01 (on <7)111-11) n n nCWC C G<cm-7)n_n_n_n. 口口口290°相位差二相肽冲1倍q THk. j_i_rn_rF-呵陋ri_r_L_则 i_n_r"L (CW1-11)n. 口口口32倍n. 口口口4倍n. 口口口5符号+脓冲序列（负运辑）Xd u u u (Oil-11)限 sU II(am-7)u u u*假 J-（2）脉冲序列指令输入灌波器的选择参数含义生效时同类别Pn200n.

12、0口口使用线性飘动信号用将令辘入滤波器。（1 Mpps）出厂设定再次报通电源无设定n. !使用集电极开路信号用指令输入滤波器 200 kpps）n. ?使用线性冲动信号用指令输入验波器。 （1 Mpps 4 Mpps）线性驱动输出的连接示例伺服单元上位装置（4）脉冲序列指令的电气规格他冲序列桶卷的小出如卜所君.脉冲序列板令信g抬息电，规格事注济号+脉冲序列揖金（SIGN + PWLS 信号 >墨大指令朝率：4 Mppst统电秘开路输出时的大甄 率为 200 krvs）c q|tL t2» l3/7 W 也 025 p 14一 1& t6 ? 0x5 ps t S 0,

13、135 psT- T 0.侬 p>符持（SIOI>在 1电平时为止轨指 务在.电平时 内反转指令.SIGN n .Pg h t.TcrC> k三种专 fL五场中争（5）输入输出信号的时间示例输入*出杭。的时间示例如下所示.阑的僮(1Mt2?6 ms Pn506为 Wt3 女*d fits拧号+脓冲序列CM1-1I CM1-7rwinnimmin L nnnnnnnn注）从何到开始输入款冲请隔开40 ns以匕离左小 5以内输入+伺股电兀工裱无金以收折令曲中cm.清除输入信号形态的设定宿琼埔人仁号的忌毒询iPnaooH *定.算数指令形亳清除时间生敢时向类别Pn2t»n

14、. DDOD信号牌时为消除找春.您，JE 期间,卬峰U棘冲不去枳褥 f出J H定.CLR ；CTil-lS)DH 卜力解状毒丹次接通 电源后设定n. 1 口从。汴向T弟人IM进行清除.CLB J«J:CWT 51T在此只清除一次n, 口口口信F讲F时为常喙状感,信叮07期间，粒直儡兼看印不畲 租脚口CLR(CN1-1S)OFF清期故花n. 口口4从处时口门:涌入时进h帝除.CLR1 OFF317朝在叱只濡瞭一次3清除动作的选择根1H引我单元的状盘，可以选择和付以时候帚就懈不口数R班过小制口£进行地环.拿甦含义生效时间类别PnfQO门. Doan事工丛期甘僚（词服UFF没发出

15、警报）时温药:伯 阜i卜整骑出厂设定L再次接通电獐扇设定Hr 代白住R性沙；肚神.R解0设雨过匚5输入信 IJ油除偏把计处器.m m口口柱生例1时靖除偏差排救镭,电子齿轮设定不使用电子齿轮时计算旋转圈数。电机每1圈转动6 mm,因此将I：件移动10 nm时.转动圈数为4410 -r 6 = L 6666图” 计算必要的指令脉冲数。1048576个脉冲为1BL因此,所需脉冲数为“L 6666 X 1048576 « 1746928个脉冲, 输入1746928个脉冲的指令o必须根据不同指令分别计算指令脉冲数一烦琐使用电子齿轮时假设指令单位为】pm.则每I个脉冲的移动品为I pm.要将I件

16、移动】0 nun （1000（）即1）,则需输入10000个脉冲（10000 + I = 10000个脉冲 的指令（1）电子齿数比的设定电子齿数比通过Pn20E和Ph2l0逋行设定.币2OE电子齿数比（分子）1位W 1类别设定苑圉设定单位出厂设定生效忖间1 1073741824(230)11再次接通电源口设定N210电子齿效比（分母）类别设定范围设定单位出厂设定生效时间1 1073741824(230)11内次接通电源后设定电机轴和负投他的机械此速比为“m （电机旋转m曲时优我轴旋转n圈）时，电f齿数比的设定值由卜式求得.BPn20E编码图分蝌率II电T齿敢比一：x -APn210负囊柏旋转I

17、圈的移动展（指令单位）n0电子齿数比的设定?60S如下.0.001 M电子齿奴比（B/A） 达4000超出谖应定范圄时.将发生“，数设定异常（A 040J警报 重要步骁内容：o Ooi « ftSM0r22m MUBXMa另和：6 Rfl指令单位：0.0ri/ioo莫依“编制42。位指令单仁：O 005 e ftfiai黑比9）百松。网.1机械规格莱珠馋杠V程：6 5 M速比：1/1 1网的旋M向：360* wt 速比：1/100皮带轮直径：100 m（皮带轮周长：311 m）收速比：1/502境研器分辨率1048576 (20 fit)1048576 (20()1048576 (2

18、0 位)3指令单位0. 001 nm ( 1 pm)o.or0. 005 on (5 pn)4负我油加”1的移动JHL6 而/0. 001 iqf6000360* /O.Of =36000311 m/0. 005 "628005仁也tiltB _ 104S576 x J_A -60001B _ 1048576100A -36000X 1B _ 1048576 x 包A -6280016参数Pn20E ： 1048576Pn20E ： 101857600Pn20E ： 52428800Pn2IO ： 6000Pn2IO ： 36000Pn210 ： 62R005.44平滑功能对圻令就冲输入进行泄波，使伺服电机的旋转史平汨的功能本功能在以卜场合时较为TI效。发出指令的上位装置不进行加状速时揖今昧冲斓率极低时（注）该设定对移动盘（折令林冲教）没有响（1）相关参数浊波器用於参数的设定值如卜所示.变更设定tfl时.请不要输入指令脉冲可用请作电机伤止时变更.Pn216位置指令加减速时间参数I位置I类别设定范圉设定单位出厂设定生效时间0 655350. 1 as0*变更后且 电机停止后设定Pn2l7位百指令移动平均时间I位宣1类别设定范围设定单位出厂设定生效时间。100000. 1 rts0*变更后且 电机停止后设定设定为0时，滤波器变