三菱PLC运动控制指令的对比、使用

1、三菱PLC运动控制指令的对比、使用今天来说说以下这些指令功能的区别以及使用场合。 主要有 PLSY PLSR PLSV DRVI、DRVA五个指令的不同。可变速帅冲肚冲输出远劫控制指令|卩述和对左位带加城述的 脉冲输出rPLSR1、PLSY脉冲输出指令语句PLSY S1 S2 D1 S1是指定频率，S2是脉冲数量，D1是脉冲输出端口，从这个指 令看出没有旋转方向控制或者说方向不能自动识别，在实际运转中需要指令方向，它的脉冲寄存器是累计型的就是说无论正反转脉冲数量都是增加的，不随着旋转方向的改变进行增减计数，这样就决定了指令中断后没有位置记忆。指令在OFF后，再次ON的时候是从最初开始的，意思是

2、说，要走 2000个脉冲，走到1000 突然指令中断，重新 ON后，又需要走2000个才停下来。需要注意的是指令执行中修改S1有效，S2无效，需要下次执行有效，指令中断后立即停止脉冲输出没有加减速。可以看出 这只是一个简单的定位指令, 缺点： 旋转方向不自动识别，需要指定 没有位置记忆功能 没有加减速功能2、PLSR加减速脉冲输出指令语句PLSR S1 S2 S3 D1，相比于PLSY, PLSR旨令多了一个加减速时间 S3,在输出脉冲 时，可以进行加减速脉冲输出，其他都一样。此外数据 S1 S2 指令运行中修改无效，在下一 次的指令驱动时，更改内容有效。3、PLSV可变速脉冲输出指令语句PL

3、SV S1 D1 D2，S1是脉冲频率，D1是脉冲输出端，D2是旋转方向输出，从指令 看出它的旋转方向不需要指定， 能够自动输出旋转方向， 没有指定的定位功能， 但可以从脉 冲寄存器获得位置信息。a. S1 的值可设置为负b. 指令运行中可改变 S1 频率的值 （特别注意在换符号时需要先将S1 设为 0再修改,比如频率有 +200改为-500 ,必须要先将值有 200 设置为 0再由 0改为-500）c. 脉冲寄存器的增减计数由 S1 的符号决定,同样旋转方向也是d. 可通过置位特殊辅助继电器M8338激活加减速功能，加减速通过特殊数据寄存器设置完成,在遇到指令断开、正反转极限标志减速停止。相

4、比于PLSY PLSR而言，PLSV带有加减速功能，旋转方向可控，具有位置记忆，在定位需要计算目标位置的距离与方向。4、DRVI相对单速定位指令语句DRVI S1 S2 D1 D2, S1是输出脉冲(相对位置)，S2是脉冲频率，D1脉冲输出端口,D2是旋转方向输出，从这条指令看出，能够定位方向，不能指定自动输出旋转方向。它能够输出指定的脉冲， 脉冲可以是正的也可以是负的，脉冲数为正正传 D2是ON状态，脉冲寄存器增计数，脉冲数为负反转，减计数，D2是OFF状态。同样具有加减速功能。在这里要明白相对位置与绝对位置的区别，简单说相对位置说的是过程，绝对位置指的是目 的，比如:-100 20位置 假

5、设1现在处于B地点坐标是20，现在往A地点(-100)的位置走: 采用相对位置，你需要计算 AB的间距-120，则S1脉冲输出-120 采用绝对位置，你只需要输入 A的坐标-100,则S1脉冲输出-100 假设2从B到C地点：采用相对位置，你需要计算 AB的间距180,则S1脉冲输出180 采用绝对位置，你只需要输入 A的坐标200,则S1脉冲输出200.5、DRVA色对单速定位指令语句 DRVAS1 S2 D1 D2,基本与 DRVI差不多，区别有两点：(1) 、就是S1采用绝对位置定位(2) 、旋转方向的输出与脉冲寄存器的增减计数，采用目标位置与当前位置的的差值决定,差值为正，正转寄存器增计数，差值为负反转，寄存器减计数。6总结PLSY、PLSV 能实现指令运运动控制指令大致分为调速、定位分类，只不过侧重点不一样， 行中变速，PLSR只能实现运行加减速（启动加速、减速停止），PLSV DRVk DRVA可实现任 意减速停止。PLSY DRVI、DRVA具有内置定位功能，但 PLSY没有位置记忆功能