热镦挤自动送料机械手传动机构系统结构设计说明书

1、个人资料整理 仅限学习使用第1章自动送料机械手执行机构的机构设计1.1 方案选择1.1.1 设计要求本设计要求完成抓握最大直径为24mm,质量为2 kg的圆形棒料，回转90度以及上下15度摆动三个自由度的动作传动方案的拟定a、由三相异步电机/机械手各运动构件b、手臂回转机构由圆柱凸轮带动齿条，齿条再带动齿轮完成运动，手抓 夹紧松开机构由平底凸轮机构完成,上下摆动运动机构盘行凸轮传动完成。b5E2RGbCAP1.1.2 传动方案的分析a.方案机构运动较为灵活，并且三相异步电机性价比比较高，成本不b.方案各运动机构布置较为合理，c.本方案机构结构较紧凑，环境适应性好，传动效率较高，工作寿命长， 成

2、本较低，连续工作性能较好，能较好地满足工业生产的需要。p1EanqFDPw1.1.3 电动机的选择YtSOZZ 才口 Q.HYW mi-E7 .3St3O/ rtL 与东.N-右 Aga WM.o Uw下：L cJBCA> 卡巾不至 N&ZSQ r/rviiftinl片王 国 m -f- -木 廿r -品 为索f -导 泪却巨括j的t* r 佯 s郑露班-?与季淞 a / 口勺加 鬲他 管zJ- f力咨-I 5I印.1个I.归宜- 力， QCQ中I 门牙的力口中巾- 先港才中中I一 声 VF书1才班币门*TfV*巾I,和由Yxrii_ 4E k/b Ff-RLidlLL至W言古用

3、 弓二.千售r K熨赛、 易 用辰7T中.匕匚f 彳小.附一身受申 产丫不“升中*rak 制于/沙市nd祜:钊寺 1 玄u+XtTl的中1，声 X 一 上叫中1的力 H祜一 毋趋于事由lf 二ATTWH,才放不II田嚏JIK祜"- VM11L* 了近2 4H 力 FTL7J MIL田金Z步I猿日 白 寺 hL：h二*，五！ 一4目 0小 中.3+TL .申4+JL士!若鼻歹(| .二干今, T 一亡：+不疗kE 亡I 三怒串.：,兰 不4目 4?共- e«MjJTL-l=Lq苛跄- SQ车。氏 r 4".卜一b 苛i：寸土 7S7 - 俄 E 芭住力力r i史老士

4、一n- FtMJN+kT：l4JLK：Wd 问 白 后;多 工匕指1车工三_.小目&小 申,ZjHL, 辽运rWJ手把一V&Ti I0$1过年-辛 乔.由于该自动送料机械手机器在工业生产中应用，它的用电环境属于工业用电，所以选择3 8 0 V频率为5 0 H乙本设计选用三相异步电动机，该机械手作业全过程所需的功率小，故选Y 8 0 2 - 2型三相异步电动机，额定功率为0.3 DXDiTa9E3d定子外径/mm:1 . 1KW,额定电压为3 8 0V,铁心长度/mm: 80。气隙长度/mm:120,定子内径/mm: 67,定子线规nc-dc: 1-0.71,每槽线数90,并联支

5、路数：3,绕组型式： 单层交叉，节距：19/210/1811,槽数Z1/Z2:18/16 ,转动惯量 /(kg mA2>: 0.00090 ,质量/kg: 17。RTCrpUDGiT第2章齿轮的设计由于本设计机械手夹料质量体积小，所需功率小。所以所用的齿轮传递的扭矩不大，我们在选择齿轮时，设计下列参数：(参照机械设计第十章5PCzVD7HxA齿轮传动的设计计算过程如下4：本设计中采用的是直齿圆柱齿轮。已知输入功率Pi=l .1K皿 齿轮转速n=l 5 r/min,齿数比u=l : 1设工作寿命为10年年工作300天),两班制。jLBHrnAILg(1) 选用直齿圆柱齿轮传动。(2) 由于

6、运转速度不高，故选用7级精度GB10095-88(3) 材料选择。选择齿轮材料为45钢调质)硬度为240HBS选齿轮齿数zk z H = 4 3 ,(4) 按齿面接触强度设计 由设计计算公式10-9a)进行试算，即 d3 2.32 一 1)确定公式内的各计算数值(1) 试选载荷系数K=1.3(2) 计算小齿轮传递的转矩二95.5/0ziP/n=95.5H10h 1 .1/ 15 =6.36 目 10 1 N?mm (3由表10-7选取齿宽系数S =1(4由表10-6查得材料的弹性影响系数 Z:二189.8MPa可(5由图10-21d按齿面硬度查得齿轮的接触疲劳强度极限,=550Mpa(6由式1

7、0-13计算应力循环次数N=60njL 1=603 1 5 日(2 习 8日 3004 10=4 . 3 2 目回(7由图10-19查得接触疲劳寿命系数L=J =0.90(8计算接触疲劳许用应力取失效卞S率为1%,安全系数S=1,由式10-12)得回 1=L=J L=J /S= 0 . 9 m 550=495Mpa(1) 试算齿轮分度圆直径d0 ,代入回中较小的值2) 计算# / 20个人资料整理 仅限学习使用di >2.32 回中=2.32I=144.796mm(2) 计算圆周速度vv=jidj nj/(60 a 1000>=ji 回 144.796 m 15/60000=0.1

8、14m/s(3) 计算齿宽bb= 口- d =1 144.796=144.796mm(4) 计算齿宽和齿高之比b/h模数 m = d :l/z =144.796/43=3.36mm齿高 h=2.25 m =2.25 3.36=7.576mmb/h=144.796/7.576=19.11(5) 计算载荷系数 根据v=0.114m/s,7级精度，由图10-8查得动载系数K=1.10直齿轮，假设 KI 3/b<100N/mm由表10-3查得KD =K0 =1.2由表10-2查得使用系数Kl=1;由表10-4用插值法查得7级精度，小齿轮相对支承对称布局时，K =1.441由 b/h=19.11,

9、 K 3 =1.441,查 10-13 ,得 K回=1.35 故载荷系数K=K K K KLJ =1.0 1.10 1.2 1.441=1.902(6) 按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径,<10-10a)得 d八d国 曰 =144.796.=211.5mm<7)计算模数mm= d /z =164.89/43=3.8mm3按齿根弯曲强度设计 由式<10-5)得弯曲强度设计公式为(1)由图10-20C查得齿轮的弯曲强度极限 二380Mpa(2)由图10-18)查得弯曲疲劳寿命系数臼=0.85,(3计算弯曲疲劳应力取弯曲疲劳安全系数S=1.4,由式10-12)得口二=0.85

10、 380/1.4=230.71Mpa(4计算载荷系数KK= =1 1.1 1.2 1.35=1.810(5查取齿形系数由表10-5)查得 YD =2.65,习=2.1616)查取应力校正系数由表10-5)可查得 Y0 =1.58,Y 习 1.812(3)计算大小齿轮的y回a /叵1并加以比较=0.0169大齿轮的数值大。2)设计计算=4.562mm对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数 m大于由齿根弯曲疲劳强 度计算的模数，由于齿轮模数 m的大小主要取决于弯曲所决定的承载能力，而 齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径即模数与齿数的乘积)有关，可取由弯曲强度算得的模数 4.562并

11、就近圆整为标准值m=5,按接触强度算得的分度圆直径dl=211.5mm算得小齿轮齿数xhaqx74J0xz-= d -/m=211.5/5=42.3取 z1=43这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲 疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。4几何尺寸计算1)计算分度圆直径d =z m=43 5=215mm(6) 计算中心距a=( d 1+d /2=(215+215/2=215mm(7) 计算齿轮宽度b=可=0. 1 尸 215=21.5mm取 B j=B =1 =25mm,齿顶高系数ha*=1.00顶隙系数c*=0.25压力角a *二口端面齿顶高系数ha*t=1.00

12、端面顶隙系数c*t=0.25端面压力角a *t=回9 / 20第3章轴的设计及校核3.1 轴I的设计选择轴的材料和热处理方式 参照机械设计第十五章）选择轴的材料为45钢，经调质处理，其机械性能由表1查得：肉=650MPa =3 =360MPa J=300MPa Q = 155MPab-J, = 60MPa LDAYtRyKfE3.1.1 初算轴的最小轴径由表1 53,选回=123则轴的最小直径为：日 123 F| =46.04mm轴的最小直径显然是安装联轴器处轴的直径，需开键槽，故将最小轴径增 加5%变为48.34mm3.1.2 、初选轴承因轴承同时受有径向力和轴向力的作用。故选用角接触球轴承

13、。根据工作 要求及输入端的直径70mm ,由轴承产品目录中选取型号为 71814c的滚动轴 承，其尺寸为dXDX B=70X 90X 10。查机械设计手册软件版）Zzz6ZB2Ltk 4、轴的结构设计1拟定轴上零件的装配方案据轴上零件定位、加工要求以及不同的零件装配方案，参考轴的结构设计的基本要求，得出如图所示的轴结构。图中，左端轴承能从输入端装入，凸轮、套筒、齿轮、套筒、右端轴承和端盖、 依次从轴的右端装入，这种装配方案装拆更为简单方便，若为成批生产，该方案在机加工和装拆等方面更能发挥其长处。综合考虑各种因素，故初步选定 轴结构如图。dvzfvkwMI1图4.1轴1的结构2确定轴的各段直径,

14、右端用轴肩定位。故轴段1的由于联轴器型号已定，左端用轴端挡圈定位直径即为相配合的半联轴器的直径，取为50mm联轴器是靠轴段2的轴肩来进行轴向定位的，为了保证定位可靠，轴段 2 要比轴段1的直径大510mm取轴段2的直径为60mm轴段3和轴段8均是放置滚动轴承的，但是直径与滚动轴承内圈直径不一 样，轴段3为70,轴段8的为60mm考虑拆卸的方便，轴段7的直径只要比轴段8的直径大12mnB行了，这 里取为62mm轴段8有一轴环，左侧用来定位齿轮，右侧用来定位滚动轴承，轴环的直 径还要满足比轴段8的直径（为60mm 510mm勺要求，故这段直径最终取为 65mm rqyn14ZNXI3确定轴的各段长

15、度轴段8的长度取为55mm轴段7的长度要根据齿轮的轮毂宽度来定，故该段轴长取为25mm轴段6的长度根据凸轮与齿轮的位置关系来确定，所以他的长度取为 75mmEmxvxOtOco轴段5的长度取决于凸轮的宽度，故根据凸轮的宽度得37mm轴段4是圆柱凸轮与盘行凸轮之间得距离，它是一个台阶取为25mm同理其他轴段长度可恰当地取值，轴段 3为54mm,由段2为40m棚山段 1 为 60mm.4轴上零件的周向定位齿轮、凸轮与轴的周向定位均采用平键联接。对于齿轮，查机械设计手册软件版，得平键截面bx h=18X 11（GB1095-79,键槽用键槽铳刀加工，长为 20mm标准键长见GB1096-79,同时为

16、了保证 齿轮轮毂与轴的配合为H7/n6;同样，凸轮与轴的联接，选用平键为 20X12X30,凸轮与轴的配合为H7/k6。滚动轴承与轴的周向定位是借过渡配 合来保证的，此处选轴的直径尺寸公差为k6o SixE2yXPq55确定轴上圆角和倒角尺寸。取轴端倒角为 2X45°6）按弯扭合成校核（1画受力简图画轴空间受力简图c,将轴上作用力分解为垂直面受力图d/口水平受力图e。分别求出垂直面上的支反力和水平面上支反力。对 于零件作用于轴上的分布载荷或扭矩（因轴上零件如齿轮、联轴器等均有宽度 可当作集中力作用于轴上零件的宽度中点。对于支反力的位置，随轴承类型和 布置方式不同而异，其中a值参见滚动

17、轴承样本，跨距较大时可近似认为支反 力位于轴承宽度的中点。6ewMyirQFL（2计算作用于轴上的支反力水平面内支反力ri垂直面内支反力（3计算轴的弯矩，并画弯、扭矩图分别作出垂直面和水平面上的弯矩图f、g,并按M二+ %计算合成弯矩。画扭矩图ho kavU42VRUs(4计算并画当量弯矩图扭矩按脉动循环变化计算,取a二0一6 ,则二一_ N.mm(5校核轴的强度一般而言，轴的强度是否满足要求只需对危险截面进行校核即可，而轴的危险截面多发生在当量弯矩最大或当量弯矩较大且轴的直 径较小处。根据轴的结构尺寸和当量弯矩图可知，a-a截面处弯矩最大，且截面尺寸也非最大,属于危险截面；b-b截面处当量弯

18、矩不大但轴径较小，也属 于危险截面。而对于c-c、d-d截面尺寸，仅受纯转矩作用，虽 d-d截面尺寸最 小，但由于轴最小直径是按扭转强度较为宽裕地确定的，故强度肯定满足，无 需校核弯扭合成强度。a-a截面处当量弯矩为：%N 跖两二加记函评二344225N.mm b-b截面处当量弯矩e 晨-W 3了 -加.5年:；2此0。)、- 2匕.0。N.mm虽度校核：考虑键槽的影响，计算，肥二169加0 = 16取加/ = 10即*= 0.U3 = 16,6m3MPO7 -iL MPa 显然:b照1-1, , b瓶故安全。y6V3ALoS893.2 轴n的设计3.2.1 初步确定轴的最小直径先初步估算轴的

19、最小直彳全。选取轴的材料为45号钢，调质处理。由表15-3取A0=103,于是得4.轴的结构设计1拟定轴上零件的装配方案3. 2 .2根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度 为了凸轮的轴向定位要求，轴的左端需制出一轴肩，故取 3段的直径 为 50mm.因轴承同时受有径向力和轴向力的作用。故选用角接触球轴承。根据工 作要求及轴的直径<40mm ,由轴承产品目录中选取型号为 71808c的滚动轴 承，其尺寸为dXDX B=40X 52X 7。<查机械设计手册软件版)M2ub6vSTnP取安装齿轮处的轴段5的直径40mm齿轮的右端与右轴承之间采用套 筒定位。已知齿轮轮毂的宽度为2 5

20、mm为了使套筒端面可靠地压紧齿轮，此 轴段应略短于轮毂宽度，故取2 4 mm齿轮的右端采用轴肩定位.0YujCfmucw至此，已初步确定了轴的各段直径和长度3.2.3 轴上零件的周向定位齿轮、凸轮与轴的周向定位均采用平键联接。按 dIV-V由手册查得平键 截面bxh=12 8(GB1095-79>,键槽用键槽铳刀加工，长为 20mm标准键长见 GB1096-79>,同时为了保证齿轮轮毂与轴的配合为H7/n6;同样，凸轮与轴的联接，选用平键为14X9X25,半联轴器与轴的配合为 H7/k6。滚动轴承与轴的周 向定位是借过渡配合来保证的,此处选轴的直径尺寸公差为m6 eUts8ZQVR

21、d3.2.4 确定轴上圆角和倒角尺寸取轴端倒角为2X45° ,各轴肩处的圆角半径如图。前已选定轴的材料为45号钢，由表15-1查得(r-1=60MPa。因此 (rca<(r-1,故安全。第四章凸轮的设计凸轮具有曲线轮廓或凹槽，有盘形凸轮和圆柱凸轮，其中圆柱凸轮的 凹槽曲线是空间曲线，因而属于空间凸轮。从动件与凸轮作点接触或线接 触，有滚子从动件、平底从动件和尖端从动件等。尖端从动件能与任意复 杂的凸轮轮廓保持接触，可实现任意运动，但尖端容易磨损，适用于传力 较小的低速机构中。为了使从动件与凸轮始终保持接触，可采用弹簧或施 加重力。具有凹槽的凸轮可使从动件传递确定的运动，为确动凸

22、轮的一 种。一般情况下凸轮是主动的，从动件运动规律在带滚子的对心直动从动件盘形凸轮机构中，凸轮回转一周从动件依次作升-停-降-停4个动作。从动件位移（或行程高度 与凸轮转角（或时间的关系称为位移曲线。 从动件的行程有推程和回程。凸轮轮廓曲线决定于位移曲线的形状。sQsAEJkW5T凸轮机构的优点为：只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动件得到所 需的运动规律，并且结构简单、紧凑、设计方便。它的缺点是凸轮轮廓与 从动件之间为点接触或线接触，易于磨损，所以，通常多用于传力不大的 控制机构。GMsIasNXkA手臂回转机构由圆柱凸轮带动齿条，齿条再带动齿轮完成运动，手 抓夹紧松开机构由平底凸轮机构完成，

23、上下摆动运动机构由盘行凸轮传 动完成。TIrRGchYzg凸轮的设计在机械手的设计中，推杆机构的设计是其整个设计的关键步 骤之一。它的设计好坏直接决定手抓能否顺利实现抓取工件或松开工 件，乃至整个手臂的运行过程。所以本人在设计中重点讨论了凸轮的设 计 0 7EqZcWLZNX4.1圆柱凸轮的设计机械手臂旋转90度选择直动从动件圆柱沟漕凸轮实现，材料选择：40 Cr表面淬火5055 HR C .直动从动件圆柱沟漕凸轮设计：图所示为直动从动件圆柱凸轮机构。在该机构中，从动件运动的导路与凸轮的运动平面不共面也不平行，所以它属于空间凸轮机构。lzq7IGf02E由于圆柱面可展开成平面矩形，因此可用绘制

24、平面凸轮的方法来绘制圆柱 凸轮的展开轮廓线。方法如下：将圆柱凸轮的圆柱面沿平均半径 即凹槽深度 一半处）展开成矩形，设平均半径为 R,则矩形的底边长为2冗R,该长度对应 凸 zvpgeqJIhk个人资料整理 仅限学习使用向轮的转角为360。将底边适当等分后绘制出的从动件位移线图就是圆柱凸轮 经展开后的理论廓线，然后以理论廓线为圆心，以滚子半径为半径作一系列小 圆，最后作这些小圆两侧的包络线即得到圆柱凸轮的实际轮廓。NrpoJac3v1如图所示为一直动推杆圆柱凸轮机构。若设想将圆柱凸轮的外表面展开在平面上，则得到一个长度为2岷的移动凸轮（图a>,其移动速度V=CD R。利用反 转法原理，给

25、整个移动凸轮一个的公共线速度 -V,使之反向移动，则凸轮静止 不动，而推杆则一方面随其导轨沿-V方向移动，同时又在导轨中按预期的运动 规律往复移动。显然，推杆作复合运动时，具滚子中心B描出的轨迹（图中的点划线B）即为凸轮的理论廓线。而图中切于推杆滚子圆柱的两条包络线B '即凸轮的工作廓线。其具体作法与直动推杆盘形凸轮的作法相似。最后，将这样作 出的移动凸轮卷于以R为半径的圆柱体上，并将所作出的曲线描在圆柱体的表 面上，此即为所求的圆柱凸轮的轮廓曲线。1nowfTG4KI分度数和分度角分度数n的大小是由机械手的送料速度决定。机械手的分度机构一般适合 于n=6-60 。如果n太小时压力角太

26、大，传动特性很差；反之，n过大时，结构很复杂，分度盘尺寸过大，转动惯量限制其不能高速运转或消耗功率过大。在n确定之后，分度盘的分度角则为 Q10=Qh=360/2n。设计中取分度数n为6,则分度角为3 0度.fjnFLDa5Zo分度盘直径分度盘的直径与机械手的外形尺寸和分度数有关，从图可见，从动滚子之 间的距离L应大于工作机构的最大外形尺寸 A,留一定空隙的 立一般 6 =10mm -20mm. tfnNhnE6e5滚子尺寸滚子半径通常取H =0.25-0.30) L 取4 =12滚子宽度通常取二=0.8-1.2) 00 取回=10凸轮尺寸凸轮尺寸的确定原则是在保证接触应力最大值小于许用应力的

27、前提下，尽可能紧凑一些。根据压力角计算公式可推出，圆柱凸轮的基圆直径可由下式算出习=2H日/回htan H。式中，0为最大无因次速度；H为最大压力角。圆柱凸轮的外径则为 I 取回=80mm),凸轮槽深度h 一般应略大于滚子宽度W。在确定凸轮宽度 日时，为了保证分度运动时的连续性，应有适当的啮合重叠段为宜。在图1所示的机构中，回的取值范围为2100- J) 囚H 取目=80 )凸轮中心线与分度盘基准面的距离取决于凸轮外径回，滚子销轴像尺寸和分度盘厚度等结构参数的选取，应尽量使凸轮外缘靠近分度底面，以减少滚子销轴的悬臂长度。 HbmVN777sL4. 2盘形凸轮的设计4. 2 .1凸轮机构类型凸轮

28、机构型式：平面盘形凸轮机构从动件运动形式：直动从动件类型：滚子从动件凸轮的封闭方式：形封闭5. 2 .2凸轮机构类型从动件运动规律凸轮转向：逆时针方向凸轮转速n=15r/min第1段运动规律为：从动件运动规律：余弦加速度该段从动件行程h = 40mm相应凸轮起始转角：0( ° >相应凸轮终止转角：60( ° >第2段运动规律为：从动件运动规律：停止该段从动件行程h = 40mm相应凸轮起始转角：60( 0 >相应凸轮终止转角：120( 0 >第3段运动规律为：从动件运动规律：正弦加速度 < 摆线)该段从动件行程h = 40mm相应凸轮起始转角：

29、120( 0 >相应凸轮终止转角：180( ° >第4段运动规律为：从动件运动规律：停止该段从动件行程h=40mm相应凸轮起始角度：180( 0 >相应凸轮终止转角：360( 0 >图2凸轮轮廓图13 / 20个人资料整理 仅限学习使用4. 2 .3凸轮轮廓数据从动件行程h： 40mm从动件偏距e： 21mm滚子半径Rr： 8mm推程运动角B 1: 60度远休止角B 60度回程运动角0 2: 60度基圆半径Rb: 40mm凸轮转角增量：5度4. 2 .4凸轮轮廓数据凸轮材料、公差及表面粗糙度1凸轮和从动件接触端常用材料、热处理及极限应力可凸轮工作条件：低速轻载

30、凸轮材料：40、45、50从动件接触端材料：45凸轮转速n=15r/min在设计中，推杆机构为垂直直线运动，且应该有急回特性，所以凸轮滚子直动机构凸轮机构有很好的优点。只要适当地设计出凸轮的轮廓曲线，就可以 使推杆得到各种预期的运动规律，而且机构简单紧凑。当然由于凸轮线与滚子 之间为线接触，易磨损。V7l4jRB8Hs拟取凸轮轴基圆半径 目二30 mm ,滚子半径S =8 mm凸轮以等角速度沿顺时针方向回转。在凸轮转过角目 ,推杆按正弦加速度规律上升 h=30 mm凸轮转过 目 时，推杆距离保持不变。其后，凸轮再回转角度山 时,推杆有按余弦加速度运动规律下降到启始位置。最后的日 转动中，直动1

31、9 / 20推杆静止不动。由以上设计数据可得凸轮的设计行状 如图1831CPA59W9回图1通过机械设计手册软件版3.0的仿真程序仿真可以得到所设计的凸轮滚子直动机构的最大压力角回二日,出现在 上 。可知压力角大于许用压力角 凶 ，上述设计数据不合理。但通过上述仿真程序仿真可以得到一组最优解。同时考虑到直接用凸轮 机构作为推盒机构在包装机上的装配上不好实现。所以不考虑采用凸轮机构直接推盒mZkklkzaaP4. 3平底直动从动件凸轮设计五、凸轮材料、公差及表面粗糙度1凸轮和从动件接触端常用材料、热处理及极限应力臼凸轮工作条件：低速轻载凸轮材料：40、45、50从动件接触端材料：45凸轮转速n=

32、15r/min二、凸轮机构类型凸轮机构型式：平面盘形凸轮机构从动件运动形式：直动从动件类型：平底从动件凸轮的封闭方式：力封闭三、从动件运动规律凸轮转向：逆时针方向凸轮转速n=15r/min第1段运动规律为：从动件运动规律：正弦加速度该段从动件行程h = 20mm 相应凸轮起始转角：0( ° > 相应凸轮终止转角：60( 0 >第2段运动规律为：从动件运动规律：停止该段从动件行程h = 20mm相应凸轮起始转角：60( 0 >相应凸轮终止转角：120( 0 >第3段运动规律为：从动件运动规律：正弦加速度 < 摆线)该段从动件行程h = 20mm 相应凸轮起

33、始转角：120( 0相应凸轮终止转角：180( °第4段运动规律为：从动件运动规律：停止该段从动件行程h = 20mm相应凸轮起始转角：180( 0相应凸轮终止转角：360( 0四、凸轮轮廓数据从动件行程h ： 20mm从动件偏距e： 21mm推程运动角B 1 : 60度远休止角B 60度回程运动角0 2: 60度基圆半径Rb : 40mm凸轮转角增量：5度15r/min,所以它在一分钟内做1 5个来回转15r/min , AVktR43bpw由于机械手臂送料频率为动，那么要求轴的转速也要达到设计总结1）本文研究的自动送料机械手在结构上，其手指、手臂及传动机构相对简 单紧凑，宽度也不

34、大，但是要整体思考机械手的结构和运动，还要考虑它的装酉己。ORjBnOwcEd这种自动送料机械手结构简单轻巧、制造工艺要求不高，估计用此自动 送料机械手成本不高，而耗功率少，也可降低运行作业费用，使该设备在工厂得到广泛应用，降低工人劳动强度，提高自动化程度。 2MiJTy0dTT2）这次毕业设计是我对大学的全部基础课、技术基础课以及大部分专业课 的一次深入的综合性的总复习，也是一次理论联系实际的训练，因此，它在我们四 年的大学生活中占有重要的地位。gliSpiue7A通过这次课程设计对自己的四年的大学生活做出总结，同时为将来工作进行一次适应性训练，从中锻炼了自己分析问题、解决问题的能力，为今后自己的 工作和生活打下一个良好的基础。但是这次毕业设计的确显得有点心有余而力 不足 : uEh0U1Yfmh首先；是自己的心态问题，以为这次