verismart中文版本马达问题处理流程

1、verismart马达问题处理流程目录第1页 概览第2页 马达问题处理总流程第3到第13页 马达手动恢复流程第14页 捆线法解决桥下坠问题第15页 如何控制V3.02自动恢复程序的运作第16到第18页 马达恢复程序细节的解释 升级到3.02，尝试自动恢复 OK?手动进行马达恢复程序 OK?把马达发回深圳，让Nic在Demo Centre 进行手动恢复 OK?让Shachar进行远程恢复完成是否导致桥下坠马达出现问题把X马达的信号线捆绑好（具体方法见第14页） OK?给Y马达加保护线 OK?更换为新马达 OK?把马达和另外一台机器的马达对换。如果该马达在其他机器依然引起同样问题，用新马达取代，并

2、发回以色列维修是否硬件损坏马达问题处理总流程手动马达测试恢复流程图第三步 自动加载马达程序1. 退出应用程序2. 确认两个马达的数据线和电源线都已经接好3. 去到 c:vrscontrollersYMdrive.txt 添加一个字母 S . S PR "INIT="DN PR ">" .4. 执行同样的操作 c:vrscontrollersXMdrive.txt 添加一个字母S . S PR "INIT="DN PR ">" .5. 修改完后,退出保存.6. 去到 c:vrsvrshw.ini7. 在A

3、CS分段找到下面的两行英文,把他们后面的数字都改为1a. LoadProgram (LoadProgram=1)b. CompareProgram (CompareProgram=1)8. 保存9. 重启程序,并初始化一下机器10. 如果两个马达都有反应,就不用去做手动配置了.第四步 测试马达的波特率1. 打开一个MVRIO的窗口,在桌面上的图标,输入下面的文字1.<Enter>2.SLO1B <Enter>3.SRS1 <Enter>4.SRS2 <Enter>2. 再打开 MOTORS 窗口.这图标也是在桌面上的确定马达的波特率是: 3840

4、03. 点击,断开4. 点击属性按钮COM 25. 点 Configure6. 确认 "Bits per second"这个选项选中的是 38400.7. 点两次OK,并且按几下ESC.8. 如果你见到有#号出现,表示你这一步没问题,去做第六步.9. 如果你没见到有#号出现,你就要去做第五步骤.第五步 配置马达的波特率改变马达的波特率到9600打开一个MVRIO窗口,并且输入a. <Enter>b. SLO1B <Enter>c. SRS1 <Enter>d. SRS2 <Enter>2. 打开 MOTORS 窗口3. 点击断

5、开连接图标4. 再点击属性对话框COM 25. 点击configure按钮6. 从 "Bits per second" 下拉菜单中选中 9600.7. 点两下OK,和按几下ESC 键,你应该会看到#出现.1. 按ESC,出现#号后2. 按Ctrl + J 然后按 <Enter>3. 输入 BD 38 再按<Ctrl + J and 然后按 Enter4. 如果你得到:?:你可以做下面的几步.如果不是?号,就可以去做第五步a. 输入 ZPR ER 然后按Ctrl + J 再按 <Enter> b. 输入 ZBD 38 然后按Ctrl + J 再按

6、 <Enter>c. 输入 ZS 然后按Ctrl + J 再按 <Enter> d. 去做第六步(跳过第五步)5. 如果得到 ">" 这个符号e. 输入 S 然后按Ctrl + J 再按 <Enter>改回原来的baud-rate to 384006. 点断开7. 点属性COM 28. 点CONFIGURE9. 从"Bits per second" 下拉菜单中选中 38400.按两下OK,按机器右边的黑色按键,断开器硬件电源,再按白色的按键,开起机器硬件电源.10. 重做第四步,验证一下是否配置正确.第六步 测试

7、马达的名字1. 打开 MVRIO ,并且输入a. <Enter>b. SLO1B <Enter>c. SRS1 <Enter>d. SRS2 <Enter>2. 打开 MOTORS 窗口a. 按几下 Esc ,就会出现#号b. <然后按Ctrl + J 再按 <Enter>c. 输入 ZPR VR 然后按Ctrl + J 再按 <Enter> 注意:如果你要加载的是X马达的,你就要打 XPR VR ; 如果是Y马达,你就要打 YPR VR3. 如果你得到的是?号,表示你的设定有问题,你要去做第七步骤.4. 如果你得到

8、的是版本号和 ">" 符号,表示你的设定是正确.5. 关掉这个窗口.第七步 定义马达的名字1. 打开 MVRIO terminal 窗口,并且输入a. <Enter>b. SLO1B <Enter>c. SRS1 <Enter>d. SRS2 <Enter>2. 打开 MOTORS terminal.3. 按 Esc 几次,你就会得到一个#号.4. 然后按Ctrl + J 再按 <Enter>5. 输入 DN "Z" 然后按Ctrl + J 再按 <Enter> 注意:如果你要

9、加载的是X马达的,你就要打 DN “X” 如果是Y马达,你就要打DN “Y”6. 输入 S 然后按Ctrl + J 再按 <Enter>7. 执行第九步8. 重做第六步,验证一下是否配置正确.第八步 Test Motor Party Mode1. 打开 MVRIO terminal 窗口, and 输入a. <Enter>b. SLO1B <Enter>c. SRS1 <Enter>d. SRS2 <Enter>2. 打开 MOTORS terminal 窗口.a. 按 Esc 几次,你就会得到一个#号b. 然后按Ctrl + J 再

10、按 <Enter>c. 输入 ZPR PY 然后按Ctrl + J 再按 <Enter>注意:如果你要加载的是X马达的,你就要打 XPR PY如果是Y马达,你就要打YPR PY3. 如果得到的结果是?号,你必须重做第九步.4. 如果你得到的结果是1, 表示你的设定是正确的.5. 关闭所有窗口.第九步 Set Motor Party mode9. 打开 MVRIO terminal 窗口和输入:a. <Enter>b. SLO1B <Enter>c. SRS1 <Enter>d. SRS2 <Enter>10. 打开 the

11、 MOTORS terminal 窗口.11. 按 Esc 几次,你就会得到一个#号.12. 然后按Ctrl + J 再按 <Enter>13. 输入 PY 1 然后按Ctrl + J 再按 <Enter>14. 按ESC几次.15. 按 <Ctrl + J>16. 输入 ZS 再按 <Ctrl + J>注意:如果你要加载的是X马达的,你就要打XS;如果是Y马达,你就要打YS17. 马达的程序加载成功,关掉所有窗口.重起机器.注意:你在做完每一步的时候,都最好断开一下电源,然后再开捆线法解决桥下坠问题根据台湾同事的说明，问题产生原因是因为X马达（

12、没错，是X马达，不是Y马达）的数据线靠近了产生磁场的区域而引起的。解决方法就是把X马达的数据线绑好，不要让它们靠近（Encoder）就可以了。根据台湾的经验，这个方法是可以解决问题的，请让工程师们碰到这样的问题时尽量尝试一下该方案。至于为什么是X马达的数据传输会影响到Y马达的控制，R&D会去分析原因。3.02版本怎样控制马达自动恢复程序的运作 在默认情况下，升级到3.02版本以后，马达自动恢复程序功能是打开的，每次在verification开始运行，在开始硬件初始化时就会自动运行一遍。由于这个功能在马达没问题的情况下是没必要打开的，因为打开后每次打开程序都会占用更多时间，客户一般都会问

13、能不能把它关掉，不让它自动运行。如何关掉1. 打开vrshw.ini (一般路径是C:vrsvrshw.ini)      2. 找到Table参数分段    3. 在Table参数分段下多加一行safemode = 0 （不包括引号）    4. 保存退出        5. 重新启动Verification程序，马达自动恢复程序不再会自动运行。如何重新打开1. 打开vrshw.ini   &#

14、160; 2. 找到Table参数分段    3. 把safemode = 0 的 0 改为 1(或者用/把该行停用)      4. 保存退出         5. 重新启动Verification程序，马达自动恢复程序将会自动运行。Verification motors recovery explanation马达恢复程序细节的解释13 June 20081. 请关闭机器电源(按机器侧面的键 不是红色安全按钮)，而不是断开

15、灰色平扁线路的连接，打开机器的后盖，让插在MVRIO板的接口都显露出来。2. 断开其中一个马达的线路，如下图所示：MVRIOMVRIOCORX MotorP2Y MotorP43. MVRIO 指令代表的意思:a. SLO1B 让 MVRIO 命令输入端口开始工作.b. SRS1 给马达提供电源.c. SRS2 释放马达制动器 (在进行Y马达恢复程序,如果防坠电流没有正确设置好就要用这个命令).4. 马达相关指令:a. 指令用法解释:i. 参数值的设置可以根据你所在的阶段用不同的方式来实现. 你要在以下的指令组合中进行尝试,直到你找到能用于特定阶段的指令为止. 每当你得到一个？，那就意味着你用

16、的是错误的命令，那你就要用PR ER 或YPR ER来清除错误，然后再尝试例外的指令组合。指令组合为下面中的一个：1. <参数名> <参数值> <Enter>2. <参数名>= <参数值> <Enter>3. <参数名> <参数值> <Ctrl J>4. <参数名>= <参数值> <Ctrl J>5. <参数名> <参数值> < Ctrl J> <Enter>6. <参数名>= <参数值

17、> < Ctrl J> <Enter>7. <参数名> <参数值> < Enter> <Ctrl J>8. <参数名>= <参数值> < Enter> <Ctrl J>b. PR print. 在屏幕显示c. ER last command error. 上一命令的错误信息例如: PR ER 就是在屏幕上显示上一命令的错误信息d. VR version. 显示版本 Should be 3.003e. S save command.保存当前指令，但要在电源关闭后保持被更新

18、的参数时需要用到它.f. BD baud rate. 波特率，工作参数 38400, 默认值 9600. 仅在保存并断电后才会影响端口的波特率.g. DN domain. 域，工作域为 “X” 或 “Y”, 默认是 “!”h. PY party mode. Party模式，如果它的值是 1, 那么所有命令都应该以 X 或 Y开始, 否则命令端口会顿住，但可以用<Esc> à <Ctrl J> 来解开。 i. 更改PY值时, 下面用到的命令应该严格按照指定的命令顺序（如下）:PY 1 à <Enter> à <Ctrl J&

19、gt; à YS or XS à <Ctrl J>j. HC 防坠电流. 在命令端口设为 40, 默认值为 5. 在Party模式时 (PY 值为 1) 需要设置如下:XHC=40 或 YHC=40 à <Ctrl J>k. RC running current. 运行电流。在命令端口设为 Y 为80 并把X 设为 35, 默认值为 5. . 在Party模式时 (PY 值为 1) 需要设置如下:XRC=25 or YRC=80 à <Ctrl J>l. 每次的参数更改后，都需要保存一下. 更新的参数值可以用关闭和再打

20、开电源来进行测试，然后可以用PR命令来检查参数值。m. MR move relative. 控制马达移动的相关参数，可以控制马达向某个方向（X或Y）移动一定距离。用该参数前需要设置好RC（运行电流）:例如: XMR 100000 or YMR -10000n. XL or YL 在Party模式下用，无需PR命令. 在屏幕显示程序装载和比较标记装入的命令参数。如果显示的是空白行，意味着没有参数被装载。o. XEX AX or YEX AX 如果程序的参数被装载（可以用XL或YL查看），这些命令会为相应的马达运行初始化程序。要注意的是适当的接触限制和制动释放都应该在此过程中完成。p. FD factory default. 恢复出厂默认设置。当马达出现不稳定的现象时，用该命令可以重置所有的马达参数。用过该命令后，应该从头开始做一遍马达恢复程序（端口波特率应该用9600）。5. 总体建议:a.