遥控式爬壁清洁机器人说明书概要

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10、hGn.HittfcKltA.愫*C算71，.MHsMiwmeiiibb：iti.，%TIfitURU，“图18发射电路接收电路中，VT1等组成自熄式超再生检波电路,熄灭频率的高低由L2,L3,C3决定。L1,C1构成接收调谐回路，调节电容C1可改变接收频率。VT2等组成音频放大电路，C6为高频旁路电容，VD1,VD2,VT3组成整流触发电路，VT3的偏置是利用噪声信号整流触发电路，LC220A构成六路解码开关驱动电路，MOD端接成自锁方式。VT4VT9构成机器人后轮电机正转电路。当按下发射电路中的S1时，超再后检波电路收到编码射频信号后将产生特有和噪声信号，经VT2音频放大后，再次被整流，其

11、直流成份用来控制触发管VT3。当噪声信号强时，VT3导通，集成电路由高电平变成低电平，送入LC220A的第一脚，经内部解码后由第6脚输出高电位，从而驱动VT7VT9导通，电机正转带动机器前进。在LC220A的B,C,D端接上同样的电路，则可由发射电路中的S2,S3,S4来控制实现机器人的后退、左转、右转等运动，从而实现了它的全功能遥控控制。16图19接收电路2.5.3机器人越障控制的实现电路越障时清洁盘的自动提起和放下可利用如图18所示的继电器电路实现。将继电器等效成一个大电阻后，电路如下：RR且RC极小，电路充电问极短。图20继电器电路此电路的开关安装在清洁盘连杆上引出的短竿上，短竿遇到障碍

12、，开关触发，继电器通过连接在主体板上的弹簧接通。开关接通时，继电器工作，且RC充电。开关断开后，C放电，维持继电器继续工作一段时间，即一段时间后清洁盘才会自动放下。延迟时间可根据工作时的实际需求，通过改变电路中元件的相关参数L实现。同时可通过电路实现在清洁盘提起后一段时间T（T,L为前清洁盘V中心到前吸盘中心的垂直距离，V为机器人的移动速度）后，触发控制吸盘的继电器电路的开关，吸盘通过电磁铁的吸力自动抬起，和清洁盘一样延迟一段时间后自动放下。172.6安全辅助装置的设计为防止清洁机器人在作业过程中遇到不可预计的情况而吸附失效，对高楼底下的行人造成威胁，我们添加了一个安全辅助装置。该装置为一个屋

13、顶随动小车，相当于给清洁机器人绑上了一根安全带，即使吸附失效，机器人也不会掉下来砸伤行人。这样就增加了清洁机器人作业的安全性。3创新点与实用性能指标3.1创新性1、突破了以往爬壁清洁机器人前进机构中复杂的全方位移动车轮机构，巧妙地运用齿轮传动的特点，引进了结构简单的换向机构，实现清洁机器人车轮的转向，大大简化了机构，减轻了机器人的重量。2、利用齿轮外啮合的相关理论和对称分布的有关原理，对清洁盘进行了创新设计。使清洁盘工作时对机器人产生的附加力相互抵消，有效地保证了清洁机器人工作时的平稳性，增加了整个系统工作的可靠性。3、突破了以往爬墙清洁机器人的消洁方法，首次采用半湿擦的方式，提高了清洗的效果

14、。4、设计中多处活用弹簧的特性，如吸附机构中的吸盘和导管连接中的弹簧，有效实现缓冲、减震和回复等作用，再如清洁机构中的清洁盘之间的连接弹簧和继电器下方的供压弹簧等，都增强了清洁机器人工作时的可靠性，使其实用性增强。5、采用遥控控制，操作方法简便，对操作者的文化素质要求不高，适用性较强。6、此清洁机器人也可以扩展应用为屋内地面清洁。3.2实用性能指标1、吸附方式：真空负压吸附，以适应瓷砖、玻璃等各种材质的壁面。2、移动机构：后轮驱动式全方位移动。3、移动速度：18m/min。4、适用高度：24M0mm3),重量25N。参考文献1濮良贵，纪名刚等.机械设计.高等教育出版社，20012谈士力，龚振邦，张海洪，沈俊杰，苏建良.壁面自动清洗机器人研制.上海大学机械电子工程与