基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机

1、说 明 书 摘 要本发明公开了基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，包括主支架、220V交流电机、步进电机、主轴、鞋油瓶、曲柄连杆机构、滚轴丝杆、颜色传感器支架、主轴轴承与控制系统，步进电机包括曲柄步进电机、丝杆步进电机与主轴步进电机。控制系统由主控模块、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块、电机模块组成，电机模块包括交流电机与步进电机，主控模块分别连接步进电机、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块，主控模块还通过继电器连接交流电机。本发明以IAP15系统为控制核心进行控制完成除尘、喷鞋油、刷鞋油的操作，可以实现颜色自动识别、自动完成操作，擦多种颜色不同的皮鞋，并且使用多种不同颜色的鞋油，

2、且多种鞋油能够实现全自动切换。 0摘 要 附 图权 利 要 求 书 1.基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，包括主支架、交流电机、步进电机、主轴、鞋油瓶、曲柄连杆机构、滚轴丝杆、颜色传感器支架、主轴轴承与控制系统，主轴轴承包括主轴轴承A与主轴轴承B；步进电机包括曲柄步进电机、丝杆步进电机与主轴步进电机，主轴步进电机安装在主支架上，主支架的一端通过主轴轴承A连接主轴，主轴的另一端通过主轴轴承B连接主支架，主轴上安装有交流电机、颜色传感器支架、曲柄连杆机构与曲柄步进电机，颜色传感器支架安装在主轴的上方，曲柄连杆机构、曲柄步进电机安装在主轴的下方，且曲柄连杆机构连接曲柄步进电机，曲

3、柄连杆机构的下方与滚轴丝杆连接，滚轴丝杆的右侧连接丝杆步进电机，滚轴丝杆的下方安装有鞋油瓶，交流电机对称的安装在主轴上，且位于主轴轴承A与曲柄步进电机之间，交流电机上安装除尘毛刷与不同颜色的毛刷；控制系统由主控模块、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块、电机模块组成，电机模块包括交流电机与步进电机，主控模块分别连接步进电机、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块，主控模块还通过继电器连接交流电机；装置在工作时，把鞋伸进指定位置，位于箱体内壁的红外感应模块感应到有鞋伸进，自动启动除尘毛刷5秒，之后主轴步进电机旋转一定角度，使颜色传感模块位于鞋面正上方，检测到颜色后，经过主控模块处理控制主轴步进电机

4、旋转一定角度，使滚轴丝杆旋转到鞋面正上方，由主控模块控制曲柄步进电机喷出相应颜色鞋油，之后主控模块根据颜色传感模块的数据控制交流电机旋转，使得相应颜色的毛刷旋转到鞋面的正上方，并开启控制毛刷的交流电机，直到鞋移走后交流电机停止运行；当红外传感模块检测到鞋移走后，主控模块控制主轴步进电机按原路径旋转回来，控制鞋油瓶移动的丝杆步进电机同样按原路径旋转至初始状态，从而使整机都处于初始状态，为下一次鞋的伸入做准备。2.根据权利要求1所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，主控模块采用IAP15F2K61S2单片机。3.根据权利要求1所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其

5、特征在于，颜色传感模块采用TCS230颜色传感器。 4.根据权利要求1所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，语音模块采用ISD1760语音芯片。（语音模块用的不是这个啊，用的是 MP3串口模块）5.根据权利要求1所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，主轴步进电机采用减速比为1:10的减速步进电机57BYGH56 HD，且其驱动器采用ZD-6560-V4C。6.根据权利要求1所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，曲柄步进电机采用减速比为1:50的减速步进电机42BY48HJ50，采用ULN2803达林顿反相驱动器驱动，使用五线驱动

6、方式。（曲柄步进电机也是用UDN2916LB驱动的）7.根据权利要求1所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，丝杆步进电机采用CTX0808系列线轨梯形丝杠、42型步进电机42HBP48BL4A-TZ0，采用专用步进电机驱动器UDN2916LB驱动。8.根据权利要求2所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，采用两片IAP15F2K61S2单片机通过无线串口透传模块CC1101进行通信。9.根据权利要求1所述的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，其特征在于，红外传感模块采用一组红外对射管进行是否有鞋进入的检测。 1说 明 书基于IAP15系统的自动识

7、别颜色的擦鞋机 技术领域本发明涉及擦鞋机领域，具体是基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机。背景技术随着社会的高速发展，生活水平的不断提高，人们对衣着外表的要求也越来越高。皮鞋光亮，既体现人的精神面貌，又反映人的素质修养。人人都穿鞋，穿鞋就离不开擦拭。因此，解决此项服务的全自动擦鞋机具有广阔的市场潜力。随着现代人工作和生活节奏的加快，人们无暇把时间浪费在手握鞋刷两手油上，人工擦鞋既费时又费力。全自动擦鞋机取代传统的手工擦鞋便应运而生。201010175384.2公开了一种全自动多功能擦鞋机，擦拭部分由可在轨道上移动的固鞋托盘和若干鞋面清洁滚刷组成，该技术方案中清洁滚刷和鞋面不能完全贴合，擦拭

8、效果欠佳，且需要鞋子和固鞋托盘往复运动。专利申请02232105.5公开了一种全自动擦鞋机，设有前窄后宽的鞋型轨道结构，通过脚踏的方式使得布轮围绕皮鞋全方位擦拭，该技术方案需借助脚部力量且使用者必须将脚放在上面，极不方便。发明内容本发明的目的在于提供结构简单、擦鞋用时短、擦拭效果好、自动化程度高的基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，包括主支架、交流电机、步进电机、主轴、鞋油瓶、曲柄连杆机构、滚轴丝杆、颜色传感器支架、主轴轴承与控制系统，主轴轴承包括主轴轴承A与主轴轴承B；步进

9、电机包括曲柄步进电机、丝杆步进电机与主轴步进电机，主轴步进电机安装在主支架上，主支架的一端通过主轴轴承A连接主轴，主轴的另一端通过主轴轴承B连接主支架，主轴上安装有交流电机、颜色传感器支架、曲柄连杆机构与曲柄步进电机，颜色传感器支架安装在主轴的上方，曲柄连杆机构、曲柄步进电机安装在主轴的下方，且曲柄连杆机构连接曲柄步进电机，曲柄连杆机构的下方与滚轴丝杆连接，滚轴丝杆的右侧连接丝杆步进电机，滚轴丝杆的下方安装有鞋油瓶，交流电机对称的安装在主轴上，且位于主轴轴承A与曲柄步进电机之间，交流电机上安装除尘毛刷与不同颜色的毛刷；控制系统由主控模块、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块、电机模块组成，电机

10、模块包括交流电机与步进电机，主控模块分别连接步进电机、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块，主控模块还通过继电器连接交流电机；装置在工作时，把鞋伸进指定位置，位于箱体内壁的红外感应模块感应到有鞋伸进，自动启动除尘毛刷5秒，之后主轴步进电机旋转一定角度，使颜色传感模块位于鞋面正上方，检测到颜色后，经过主控模块处理控制主轴步进电机旋转一定角度，使滚轴丝杆旋转到鞋面正上方，由主控模块控制曲柄步进电机喷出相应颜色鞋油，之后主控模块根据颜色传感模块的数据控制交流电机旋转使得相应颜色的毛刷旋转到鞋面的正上方，并开启控制毛刷的交流电机，直到鞋移走后交流电机停止运行；当红外传感模块检测到鞋移走后，主控模块控制

11、主轴步进电机按原路径旋转回来，控制鞋油瓶移动的丝杆步进电机同样按原路径旋转至初始状态，从而使整机都处于初始状态，为下一次鞋的伸入做准备。作为本发明进一步的方案：主控模块采用IAP15F2K61S2单片机。作为本发明进一步的方案：颜色传感模块采用TCS230颜色传感器。 作为本发明进一步的方案：语音模块采用ISD1760语音芯片。作为本发明进一步的方案：主轴步进电机采用减速比为1:10的减速步进电机57BYGH56 HD，且其驱动器采用ZD-6560-V4C。作为本发明进一步的方案：曲柄步进电机采用减速比为1:50的减速步进电机42BY48HJ50，采用ULN2803达林顿反相驱动器驱动，使用五

12、线驱动方式。作为本发明进一步的方案：丝杆步进电机采用CTX0808系列线轨梯形丝杠、42型步进电机42HBP48BL4A-TZ0，采用专用步进电机驱动器UDN2916LB驱动。作为本发明进一步的方案：采用两片IAP15F2K61S2单片机通过无线串口透传模块CC1101进行通信。作为本发明进一步的方案：红外传感模块采用一组红外对射管进行是否有鞋进入的检测。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明以IAP15系统为控制核心进行控制完成除尘、喷鞋油、刷鞋油的操作，采用专用电机进行操作，可以实现颜色自动识别、自动完成操作，擦多种颜色不同的皮鞋，并且使用多种不同颜色的鞋油，且多种鞋油能够实现全自动切

13、换。具有结构简单、擦鞋用时短、擦拭效果好、自动化程度高的特点，可被广泛的应用在家庭、酒店等场所，市场前景广阔。附图说明图1是本发明的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图1的俯视图；图4是控制系统的结构框图；图5是供给控制系统的电源结构框图；图6是控制系统的电路图；图7是控制系统的颜色检测电路图；图中：1-主支架、2-滚轴丝杆、3-交流电机A、4-曲柄连杆机构、5-交流电机B、6-颜色传感器支架、7-交流电机C、8-曲柄步进电机、9-交流电机D、10-丝杆步进电机、11-鞋油瓶A、12-鞋油瓶B、13-鞋油瓶C、14-主轴轴承A、15-主轴步进电机、16-主轴、17-主轴轴承B。具体实施方式

14、下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。请参阅图4，本发明的控制系统由主控模块、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块、电机模块组成，电机模块包括交流电机与步进电机，步进电机包括主轴步进电机、曲柄步进电机与丝杆步进电机，主控模块分别连接步进电机、红外传感模块、颜色传感模块、语音模块，主控模块还通过继电器连接交流电机。人体红外传感模块控制整机的启动与停止，颜色传感模块用于采集皮鞋的颜色，主

15、控模块根据颜色传感模块上传的数据控制步进电机驱动器驱动主轴步进电机旋转，之后主控模块发出喷鞋油指令与毛刷旋转指令。当红外传感模块检测到鞋移除后，发出信号，主控模块控制整机系统复位，之后进入低功耗模式，由下一次鞋的伸入产生中断唤醒主控模块。1）主控模块是擦鞋机整个系统的控制中心，既要接收来自前端传感器采集的信号，同样也要输出相应的信号控制电机的旋转完成擦鞋的任务，并控制语音模块输出语音提示。因此主控模块的性能决定了擦鞋机能否正常运行。主控模块采用宏晶公司生产的STC15系列产品IAP15F2K61S2单片机。 2）红外传感模块是整个擦鞋机系统启动和停止的开关，鞋伸入时，红外传感模块感应到鞋的伸入

16、，发出信号给控制系统，激活主控模块，然后主控模块控制整个系统按程序运行。当红外传感模块感应到鞋移开时，则发出相应的信号给主控模块，主控模块根据红外感应模块的信号做出系统复位和停机工作。3）颜色传感模块的作用是检测皮鞋的颜色，本擦鞋机设计的目的是能根据皮鞋的颜色使用相应颜色的鞋油以及对应颜色的毛刷。设计中使用了三种不同的颜色，分别为黑色、白色、棕色，颜色传感模块的作用就是分辨不同的颜色，使用相应颜色的鞋油和毛刷。本系统采用的是TCS230颜色传感器。TCS230颜色传感器是TAOS公司推出的可编程彩色光到频率的转换器，它把可配置的硅光电二极管与电流频率转换器集成在一个单一的CMOS电路上，同时在

17、单一芯片上集成了红绿蓝（RGB）三种滤光器，是业界第一个有数字兼容接口的RGB彩色传感器，TCS230颜色传感器的输出信号是数字量，可以驱动标准的TTL或CMOS逻辑输入，因此可直接与微处理器或其他逻辑电路相连接，由于输出的是数字量，并且能够实现每个彩色信道10位以上的转换精度，因而不再需要A/D转换电路，使电路变得更简单。4）语音模块的作用是提示人们当前擦鞋机运行到哪一步，除尘、上鞋油、擦鞋等都有相应的语音提示，让使用者更清楚擦鞋机的运行状态。本系统采用的是ISD1760语音芯片。ISD1760芯片电气特性：工作电压：2.4V-5.5V,最高不能超过 6V 静态电流：0.5 - 1A工作电流

18、：20mAISD1760芯片特点:可录、放音十万次，存储内容可以断电保留一百年。 两种控制方式，两种录音输入方式，两种放音输出方式。可处理多达 255 段以上信息。有丰富多样的工作状态提示。多种采样频率对应多种录放时间。音质好，电压范围宽，应用灵活，价廉物美。用户可利用震荡电阻来自定芯片的采样频率，从而决定芯片的录放时间和录放音质。ISD1760芯片具有独立按键工作模式，还有快进、擦除、音量控制、直通放音和复位等功能。这些功能仅仅通过按键就可完成。在按键模式工作时，芯片可以通过LED 管脚给出的信号来提示芯片的工作状态，并且伴随有提示音，用户也可自定4种提示音效。5）交流电机是擦鞋机的最主要部

19、分，由交流电机带动毛刷完成擦鞋的任务。本发明中使用的是220V、60W三相异步交流无刷电机，使用单侧轴。220V的交流电机是通过继电器来控制的，当主控模块接收颜色传感模块的信号检测出皮鞋的颜色后，主控模块发出信号给相应的继电器，继电器闭合控制交流电机带动毛刷旋转，此时就可以擦鞋了。6）步进电机本发明中共使用了三个步进电机，分别是控制主轴的主轴步进电机、控制曲柄的曲柄步进电机和控制鞋油瓶移动的丝杆步进电机。主轴步进电机：主轴是整个擦鞋机的最核心部分，因为所有的功能都是通过主轴的旋转实现的，所以这就要求控制主轴旋转的主轴步进电机力矩要大，精确度要高。本发明中主轴步进电机采用的是减速比为1:10的减

20、速步进电机，通过减速箱完全可以达到力矩的要求。电机旋转精度为1.8度，通过1:10减速后精度可以达到0.18度，完全可以满足擦鞋机对精度的要求。主轴步进电机采用型号为57BYGH56 HD的减速步进电机，电机参数：24V/3A；减速比1:10。为了能够使步进电机运行稳定特采用专用驱动器ZD-6560-V4C。A） 驱动器ZD-6560-V4C的特点： 高集成度高可靠性；接口采用超高速光耦隔离；抗高频干扰能力强；最高输入电压：DC 40V(峰值)；B）驱动器ZD-6560-V4C的主要功能内部集成控制调速度功能，支持内部和外部控制；整步、二细分、八细分、十六细分可调；输出电流4档可调；过热自动保

21、护；自动半流锁定；衰减4档可调；支持脱机、使能、锁定等功能。曲柄步进电机：曲柄的作用是挤压油壶实现自动喷鞋油，此处用了曲柄连杆的机械结构，能把圆周运动变成直线运动，实现了垂直方向上对油壶的挤压。控制曲柄的曲柄步进电机采用的是减速比1:50的步进电机能够保证足够大的力矩挤压鞋油，步进电机一次转一周，活塞能够往复运动两厘米，在这两厘米的距离中实现对油壶的挤压，能够使鞋油成雾状喷在皮鞋上。曲柄步进电机采用型号为42BY48HJ50减速步进电机。42BY48HJ50减速步进电机额定电压12V，电流0.4A，本发明采用ULN2803达林顿反相驱动器驱动，使用五线驱动方式。ULN2803达林顿管IC，一般

22、都是用来驱动功率稍微大一点的被动器件的，而驱动的被动器件里，有很大一部分是感性的，如继电器、马达、电磁阀等，这些感性器件在关断瞬间会产生很高的自感电动势（自感电压），低的十多伏，高的几十伏，甚至几百伏，这么高的电压很容易把ULN2803 达林顿管打坏，甚至打坏电路中的其它元器件，所以需要在感性器件上并联一个二极管，用来续流（就是把那个自感高压放掉），保护IC和其它器件不受破坏，此续流二极管正极接2803输出端(即电感器件的一端），负极接驱动电源（在2803上是10脚，也就是电感器件的另一端）。2803在内部设计了二极管以后，用户在使用的时候不需要外接二极管，在同时驱动多路器件的时候可

23、以节省PCB空间，节约成本、方便走线。控制鞋油瓶移动的丝杆步进电机：本发明目的是能够擦多种颜色不同的皮鞋，并且使用多种不同颜色的鞋油，这多种鞋油能够实现全自动切换。为了实现这一功能本发明采用丝杆步进电机进行控制，实现鞋油瓶的往复运动，并能通过步进电机进行精确定位，确保每种颜色的皮鞋都能够喷相应颜色的鞋油。丝杆步进电机采用CTX0808系列线轨梯形丝杠、42型步进电机42HBP48BL4A-TZ0，采用专用步进电机驱动器UDN2916LB驱动。一、丝杆步进电机参数：相数：2线数：6步进角度：1.8度电压：4V电流：0.95A电机尺寸（mm）：长42，宽42，高35二、丝杆参数： 丝杆总长：295

24、mm 丝杆螺距：12mm 有效行程：255mm 5mm不锈钢光轴导轨三、丝杆材质：外层：树脂/塑料，直径:13.5mm内芯：不锈钢光轴，轴径：8mm螺母反向间隙12mm四、丝杆步进电机驱动器为了能够实现精确定位，故采用专用步进电机驱动器UDN2916LB。A）UDN2916LB芯片简介：UDN2916LB芯片是SANKEN公司推出的一款两相步进电机双极驱动集成电路，能够驱动双绕组双极步进电机，特别适用于目前国内税控市场双步进微型打印机电机的控制。 UDN2916LB芯片适用的电机电压范围为1045V，逻辑电压不能超过7V；通过内部脉宽调制控制器(PWM)可实现最大750mA的输出电流；内置1/

25、3和2/3分割器；逻辑输入实现1相/2相/W1-2phase激励模式；内置过热和交叉电流保护功能；集成钳位二极管；内置防止低压误操作等保护功能。UDN2916LB芯片由两组电路构成，每组电路由PWM控制器、电桥及辅助电路组成。7)电源是整个系统的心脏，为整个系统的稳定工作提供能量保障。所以供电路的工作效率，直接影响到整个系统的工作性能。整机系统采用220V转24V10A直流稳压变压250W 开关电源，型号S-250-24。整机各大模块所需电源电压各不相同，所以必须采用稳压器件把电源电压稳压到各个模块所需的额定电压。电源给各个模块供电关系如图5所示。模块所需电压关系从图中可以看出，24V稳压电源

26、输出功率可达240W，主轴步进电机功率为72W。其余各模块的用电通过降压模块从24V降至额定电压，为了防止电机用电对最小系统的干扰，整个电源系统采用两个LM2596电压模块，一个7805（5V）稳压模块，以及主控板上的ASM1117（3.3V）稳压模块。5V步进电机功率为5W左右，12V步进电机功率为4.8W，主控板和语音芯片以及传感器功率大约为5W，所以24V稳压电源完全可以满足整个系统的供电需求。实施例1请参阅图1-图3，本发明实施例中，基于IAP15系统的自动识别颜色的擦鞋机，包括主支架1、交流电机、步进电机、主轴16、鞋油瓶、曲柄连杆机构4、滚轴丝杆2、颜色传感器支架6与主轴轴承，主轴

27、轴承包括主轴轴承A14与主轴轴承B17。步进电机包括曲柄步进电机8、丝杆步进电机10与主轴步进电机15，曲柄步进电机8用于控制喷鞋油，丝杆步进电机10用于选择鞋油瓶，主轴步进电机15控制主轴16旋转。主轴步进电机15安装在主支架1上，主支架1的一端通过主轴轴承A14连接主轴16，主轴16的另一端通过主轴轴承B17连接主支架1，主轴16上安装有交流电机、颜色传感器支架6、曲柄连杆机构4与曲柄步进电机8，颜色传感器支架6安装在主轴16的上方，曲柄连杆机构4、曲柄步进电机8安装在主轴16的下方，且曲柄连杆机构4连接曲柄步进电机8，曲柄连杆机构4的下方与滚轴丝杆2连接，滚轴丝杆2的右侧连接丝杆步进电机

28、10，滚轴丝杆2的下方安装有鞋油瓶，鞋油瓶包括鞋油瓶A11、鞋油瓶B12与鞋油瓶C13，鞋油瓶A11装黑色鞋油，鞋油瓶B12装棕色鞋油，鞋油瓶C13装白色鞋油。鞋油瓶的个数以及颜色可以根据实际需要来确定。交流电机包括交流电机A3、交流电机B5、交流电机C7与交流电机D9，在交流电机A3上安装黑色毛刷，交流电机B5上安装红色毛刷，交流电机C7上安装棕色毛刷，交流电机D9上安装除尘毛刷。交流电机的个数以及在交流电机上安装毛刷的颜色可以根据实际需要来确定。请参阅图6-图7，本发明的控制系统的电路包括单片机U1、语音模块U2、颜色传感模块U3、曲柄步进电机M3、丝杆步进电机M2、主轴步进电机M1与交流

29、电机。交流电机包括交流电机M4、交流电机M5、交流电机M7与交流电机M6。单片机U1的P0.1端通过继电器K1连接除尘毛刷的交流电机M4，单片机U1的P0.2端通过继电器K2连接棕色毛刷的交流电机M5，单片机U1的P0.3端通过继电器K4连接红色毛刷的交流电机M7，单片机U1的P0.4端通过继电器K3连接黑色毛刷的交流电机M6，单片机U1的P3.2端连接主轴步进电机M1的驱动器的方向-端，单片机U1的P3.3端连接主轴步进电机M1的驱动器的脉冲-端，主轴步进电机M1的驱动器的脉冲+端通过电阻R3连接VCC端，主轴步进电机M1的驱动器的脱机+端通过电阻R2连接VCC端，主轴步进电机M1的驱动器的

30、方向+端通过电阻R1连接VCC端，单片机U1的P3.4端分别连接三极管Q1的集电极与电阻R6，电阻R6的另一端连接VCC端，三极管Q1的基极分别连接电阻R7与二极管LED2，二极管LED2的另一端通过电阻R5连接VCC端，电阻R7的另一端与三极管Q1的发射极共同接地，三极管Q1的发射极还连接二极管LED1，二极管LED1的另一端通过电阻R4连接VCC端。单片机U1的P1.0端连接语音模块U2的4脚，单片机U1的P1.1端连接语音模块U2的5脚，单片机U1的P1.2端连接语音模块U2的6脚，单片机U1的P1.3端连接语音模块U2的7脚，语音模块U2的1脚连接VCC端，语音模块U2的28脚连接GN

31、D端。单片机U1的TXD1/P3.1端连接无线串口透传模块J3的RXD1端，单片机U1的RXD1/P3.0端连接无线串口透传模块J3的TXD1端。单片机U4的P1.6端连接颜色传感模块U3的S3端，单片机U4的P1.7端连接颜色传感模块U3的S2端，单片机U4的P3.5端连接颜色传感模块U3的OUT端，单片机U4的P2.0端连接电机驱动芯片J1的IN1端，单片机U4的P2.1端连接电机驱动芯片J1的IN2端，单片机U4的P2.2端连接电机驱动芯片J1的IN3端，单片机U4的P2.3端连接电机驱动芯片J1的IN4端，电机驱动芯片J1的OUT1端连接曲柄步进电机M3的A端，电机驱动芯片J1的OUT2端连接曲柄步进电机M3的B端，电机驱动芯片J1的OUT13端连接曲柄步进电机M3的C端，电机驱动芯片J1的OUT4端连接曲柄步进电机M3的D端，单片机U4