CAN总线节点设计

1、一、现场总线、现场总线系统(FCS)、现场总线智能节点现场总线现场总线是一种工业数据总线，它主要解决现场的智能化仪表、控制器、协作机构等现场设备间的数字通讯以及这些现场设备和高级控制系统之间的信息传递问题。近年来，国际上形成了多种成熟的现场总线，较为著名的有过程现场总线PROFIBUS(Process Fieldbus)、基金会现场总线FF(Foundation Fieldbus)、控制器局域网现场总线CANbus(Control Area Network)、可寻址远程传感器数据通路(HART)和局部操作网络(LONWORKS)。从资料分析和应用实践来看，FF、LONWORKS或HART与国内

2、的技术状况和承受能力有一定距离。CAN总线更适合我国国情，其通信芯片价格较为低廉。本项目研制的智能节点就采用了CAN总线技术。CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测量仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。他是一种多主总线，通信介质可以使双绞线、同轴电缆和光导纤维。通信速率可达1Mbps 。归纳起来，CAN总线主要有以下特点：（1）、网络中任一节点均可作为主节点，主动发送数据。解决了许多传统总线的从节点无法主动向其他节点发送数据的难题，给用户的系统设计提供了极大的灵活性。（2）、CAN网络中节点可分优先权满足不同要求。（3）、抗干扰能力强，速度快，且工

3、程简单，普通双绞线40米时可达1Mbps 。（4）、调试维护方便。（5）、CAN用户可以定义自己的CAN语言，即子层数据协议，然而这个协议需遵守ISO/OSI参考模型的第7层（应用层）标准。当然，用户也可以使用标准的CAN子层数据协议，如工业标准CAN协议Allen-Bradleys DEVICE net ，直接利用它们进行方案开发，通过这些数据协议，建立了应用层与物理层之间的联系。（6）、CAN协议采用CRC校样并可提供相应的错误处理功能，保证数据的可靠性。CAN总线是基于发送报文的编码，而不是对CAN控制节点进行编码，故增添或删减CAN上的控制节点不会对系统造成太大的影响。本文结合作者工作

4、中的体会，首先介绍了CAN协议的有关内容，接着,以SJA1000为例介绍如何建立简单的通信，并给出了它的软硬件设计，最后，探讨了应用中对CAN控制器进行初始化的一些问题。CAN协议（1）、CAN报文格式CAN系统中，数据在节点间发送和接收以4种不同类型的帧（数据帧、远程帧、出错帧、超载帧）出现。其中最常见的是数据帧和远程帧。每种帧有其相应的帧格式。CAN控制节点发送数据时，SJA1000的TX0脚输出位序列。用逻辑分析仪捕捉了一个数据帧，它由7种位场构成:帧起始、仲裁场、控制场、数据场、校验场、应答场和帧结束。数据帧结构帧起始（SOF），包含一个显性位，用于硬同步。仲裁场（ARBITRATIO

5、NFIELD），包含11个报文标识位和1个RTR位。报文标识位的高7位不能全为“1”，RTR位用以区分数据帧和远程帧，数据帧为“0”，远程帧为“1”，这12位提供报文的优先权。总线通过这12位进行总线仲裁，数越小，优先权越高。控制场（CONTROLFIELD），包含2位备用位和4位数据长度码。数据场（DATAFIELD）。循环冗余CRC校验场（CRCFIELD），包含15位CRC序列和1位界定符（隐性位“1”）。应答场（ACKFIELD），包含应答间隙和应答界定符各1位，应答间隙为隐性位。CAN总线上所有收到正确报文的CAN控制器将隐性位改为显性位，发送者借此确认它已发送完一条完整和正确的消息

6、。若报文有误，或被仲裁退出（由于优先级较低），发送者将会重发报文。帧结束(EOF)，包含7个隐性位。远程帧用于请求与其有相同标识符的数据帧，它与数据帧的区别在于RTR位、数据场。（2）、CAN节点状态CAN总线上的每个节点总处于错误主动（ERRORACTIVE）、错误被动（ERRORPASSIVE）和脱离总线（BUSOFF）其中的一种状态。CAN协议定义了5种错误类型，并由CAN控制器的发送错误寄存器（REC）和接收错误寄存器（TEC）分别对错误进行计数。CAN节点的状态便由这两个错误寄存器决定。当两个寄存器的值都小于126时，节点处于错误主动状态，此时节点遇到错误发送主动错误帧；当其中一个错

7、误寄存器的值大于126时，节点处于错误被动状态,此时节点遇到错误发送被动错误帧；当发送寄存器的值大于255时，节点处于BUSOFF状态,此时节点对总线无影响。（3）、CAN节点监听总线机制CAN控制器不停地接收总线上的数据,由此完成对总线的监听。当它发送报文时，接收的数据会被放入接收缓存，并与发送的数据进行比较。若发送的报文标识符是“1”，接收的是“0”（总线完成“线与”的功能），则该节点停止发送，等总线空闲后，重新发送报文。这样来完成总线仲裁。一节点发送完一份报文后，可在该节点的接收缓存找到该报文。该报文会被随后接收的数据覆盖。CAN节点监听到其他节点发送的错误帧后，会根据自身的状态发送相应

8、的错误帧。故总线上的错误帧是由所有CAN节点发送的错误帧叠加而成。CAN通过它来完成局部错误全局化。CAN卓越的特性，性能的可靠和独特的设计，特别适合工业过程互控设备互联。因此，越来越受工业界重视，并已被公认为是最有前途的现场总线之一。现场总线控制系统FCS将分散在各个工业现场的智能仪表通过数字现场总线连为一体，并与控制室中的控制器和监视器一起就构成现场总线控制系统FCS（Fieldbus Control System）。在FCS中，有现场智能仪表完成数据采集、数据处理、控制运算和数据输出等功能。现场智能仪表采集到的数据通过现场总线传到控制室中的控制设备上，控制设备监视各个现场仪表的运行状态，

9、持有各智能仪表上传的数据，同时完成少量现场智能仪表无法完成的高级控制功能。现场总线中的智能仪表因其可在测量数据的基础上完成对工业过程的控制，是控制系统的危险进一步分散。从而体现了“控制分散，危险分散”的设计思想。现场总线智能节点把连在现场总线上的智能仪表称为现场总线智能节点。现场总线智能节点是FCS的现场自动化设备，是构成FCS的基础。目前现场总线智能节点的特点是采用先进的单片机技术和微电子技术，具有体积小、功耗底、可靠性高的特点，并具有标准化的现场总线接口。二、现场总线智能节点总体方案设计 上位机CAN接口 CAN-bus智能节点智能节点CAN接口CAN接口智能节点既有CPU、内存、接口和通

10、信等数字信号处理，还有非电量信号监测变换和放大的模拟信号处理。由于必须安装在生产现场和生产装置上，而且工作环境十分恶劣，对于易燃易爆场所，必须提供总线供电的本质安全，这就要求微处理器体积小、功能全、性能好、可靠性高、耗电少。另外，现场通信网络分布于生产现场，网络节点具有互换性和互操作性，并有节点构成虚拟控制路，这就要求采用先进的网络技术和分布式数据库系统。本课题研制的智能节点将现场总线技术和智能仪表技术相结合，具有以下主要功能：（1）、每5秒钟采集一次温度、值，并在整点时刻记下温度值，数据保存一个月。温度传感器(如热电耦)感知被测对象温度，温度信号在仪表中经过处理变成电信号，电信号再经A/D转

11、换器将其变为数字量，然后送入CPU中进行后续处理。通过在仪表存储器中预置不同的测温元件的热电特性，可由测得的电信号直接得到被测介质温度。（2）、测量数据越限报警：根据被测温度正常范围设定温度报警限，当被测数据越过报警限时，智能节点自动给出报警信息，该信息一方面在智能节点本地显示，另一方面传送给上位机。（3）、故障诊断：智能节点发生故障时，在仪表显示面板上给出故障信息，并把信息传送给上位机。上位机种不仅显示故障类限，还显示故障原因和故障处理意见的详细信息。（4）、自标定：通过在A/D转换器输入端中加零电压及满量程电压。对仪表的零点和满量程自动进行标定。自标定的思路是：当施加某一电压时，在仪表输出

12、端应给出对应于该电压的输出温度值。若输入电压和该电压对应的温度值不吻合，就要自动调整仪表有关系数，直至二者一致。这种标定主要是针对仪表电子线路部分的，目的是减小系统误差，提高系统精度。（5）、掉电保护：智能仪表用非易失性存储器NVRAM作为设定参数和有关测量数据的存储空间，NVRAM自带锂电池，数据不会因为瞬间掉电而丢失，一旦重新上电，仪表可从存储器中读出保存数据，保证仪表正常工作。（6）、控制器的执行算法模块主要采用了增量型PID控制算法和模块控制算法，PID控制的参数可预先设定。程序开始运行后，被控量的偏差较大，此时将采用增量型PID控制算法根据被测量偏差e，偏差变化量e在实时响应曲线中所

13、处的不同阶段自动调节比例，积分，微分系数，实现系数的自寻优，使被控量尽快回到设定值附近；然后，当偏差处于某一预定范围时，将采用模糊控制算法减少控制量对被控量微小变化产生过于灵敏的动作，防止被控量在设定值附近产生振荡现象，实现PID控制算法和模糊控制算法的理想结合。三、智能节点的软硬件介绍智能节点设计人机接口80C196KC时钟芯片温度检测芯片收发接口光电隔离CAN控制器NVRAMDS1225EEPROM2864 图1 智能节点的原理框图智能节点以Intel公司16位单片机80C196KC为核心，80C196单片机由于采用了寄存器寄存器结构，消除了常规累加器结构所产生的瓶颈效应，提高了操作速度和

14、数据吞吐能力，使最小系统效率高、速度快。同时，该单片机还具有8通道的10位A/D转换器，具有极高的性能价格比。80C196KC片内RAM为488字节，他们都可以作为通用寄存器来访问，这使得程序的每一个模块都可以有自己的专用寄存器使用，增强了模块的独立性和抗干扰性。采用CMOS工艺，其功耗小。采用8K的EEPROM2816存放程序，8K的RAM6264存放数据，具有掉电保护功能，采用一片可编程并行接口芯片8255来控制显示和键盘。复位电路采用了一片MAX706，具有低电平复位输出，集强大功能（上电复位、欠电压复位、“看门狗”等）和微小封装（SOT23-5）于一身。CAN接口电路中采用了PHILI

15、PS公司生产的CAN总线控制器82C200（STA1000）和CAN接口芯片82C250。电源方案采用体积小、重量轻的AC-DC模块，交流输入范围105265V，输出两组电源，分别为Vcc、GND(+5V/250mA)和+5V、GND(+5V/150mA)，较简单地完成了电源方案设计。2、智能节点硬件电路设计目前广泛流行的CAN总线器件有两大类:一类是独立的CAN控制器，如82C200、SJA1000及INTEL82526/82527等；另一类是带有在片CAN的微控制器，如P8XC582及16位微控制器87C196CA/CB等。根据当前市场开发工具和课题的实际需要，系统全部智能节点均以INTE

16、L16位单片机80C196KC为核心，选用SJA1000作为CAN控制器，并使用了CAN控制器接口芯片82C250。CAN器件与微控制器的连接如图2所示。SJA1000:独立式CAN控制器，具有64字节的FIFO作为接收缓存。6N137:高速光隔，最高速度10MB/S，用于保护CAN控制器。硬件电路中使用82C250的目的是为了增大通信距离，提高系统的瞬间抗干扰能力，保护总线,降低射频干扰（RFI），实现热防护等。82C250：CAN总线收发器，是CAN控制器与CAN总线的接口器件，对CAN总线差分式发送。其RS引脚用于选择82C250的工作模式:高速、斜率控制、等待。RS脚接地，82C250

17、处于高速。RS脚串接一个电阻后再接地，用于控制上升和下降斜率，从而减小射频干扰。RS脚接高电平，82C250处于等待，此时发送器关闭，接收器处于低电流工作，可以对CAN总线上的显性位做出反应，通知CPU。CPU需通过切换RS引脚上的电平来重置82C250工作模式。若82C250处于CAN总线的网络终端，总线接口部分需加一个120的匹配电阻。 图2 CAN总线接口电路原理图从图中可以看出，硬件电路的设计并不是太困难，但是有几点应引起注意，否则会事倍功半，甚至功亏一篑。（1）总线两端那两个120的电阻，对匹配总线阻抗起着相当重要的作用。忽略掉它们，会使数据通信的抗干扰性和可靠性大大降低，甚至无法通

18、信。（2）82C250第8脚与地之间的电阻RS称为斜率电阻，它的取值决定了系统处于高速工作方式还是斜率控制方式。把该引脚直接与地相连，系统将处于高速工作方式。在这种方式下，为避免射频干扰，建议使用屏蔽电缆作总线；而在波特率较低、总线较短时，一般采用斜率控制方式，上升和下降的斜率取决于RS的阻值。实验数据表明，15K200K为RS较理想的取值范围。在这一种方式下，可以使用平行线或双绞线作总线。（3）SJA1000的TX1脚悬空，RX1引脚的电位必须维持在约0.5Vcc上，否则将不能形成CAN协议所要求的电平逻辑。如果系统传输距离近，环境干扰小，可以不用电流隔离，这样可直接把82C250的VREF

19、端（约为0.5Vcc）与RX1脚相连，从而简化电路。（4）在系统中，SJA1000的片选信号一般由地址总线经译码获得，并由此决定出CAN控制器各寄存器的地址。（5）当中断允许时，一旦有中断发生，SJA1000的16脚INT就会被激活，出现一个由高电平到低电平的跃变，而80C196KC的外部中断（P0 7脚）却需要从低到高的电平变化来激活，因此这之间必须加一个反相器。3、智能节点软件设计上位机功能：时间的显示和调整、显示并存储下位机采集的数据。上位机的时间由时钟芯片DS1302提供。美国Dallas公司推出的串行接口实时时钟芯片DS1302可对时钟芯片备份电池进行涓流充电。由于该芯片具有体积小、

20、功耗低、接口容易、占用CPU的I/O口线少等主要特点，故该芯片可作为实时时钟，广泛应用于智能化仪器仪表种。DS1302内部具有实时时钟、日历和用户可用的RAM。通过一个简单的串行接口与微机通讯，可根据月份和闰年的情况自动调整月份的结束日期。时钟可由用户决定是以24小时制式或12小时制式工作。对芯片的所有写入或读出操作都是由命令字节为引导的。单字节读操作每次需16个时钟，地址字节在前8个时钟周期的上升沿输入，而数据字节在后8个时钟周期的下降沿输出。据此编制出了如下的单字节读、写子程序：DS_READ: PUSH CX ORB PORT1,#04H ANDB PORT1,#0FDH ANDB PO

21、RT1,#0FBH SCALL DS_WSUB SCALL DS_RSUB ORB PORT1,#04H POP CX RETDS_WRITE: PUSH CX ORB PORT1,#04H ANDB PORT1,#0FDH ANDB PORT1,#0FBH SCALL DS_WSUB LDB AL,AH SCALL DS_WSUB ORB PORT1,#04H POP CX RETDS_WSUB: LDB CL,#08HWLOOP: SHRB AL,#01H JC WSET ANDB PORT1,#0FEH SJMP WCTNUWSET: ORB PORT1,#01HWCTNU: ORB P

22、ORT1,#02H NOP NOP ANDB PORT1,#0FDH DJNZ CL,WLOOP RETDS_RSUB: LDB CL,#08HRLOOP: ORB PORT1,#01H ANDB PORT1,#0FDH SHRB AL,#01H JBC PORT1,0,RCTNU ORB AL,#80HRCTNU: ORB PORT1,#02H DJNZ CL,RLOOP RET下位机功能：定时采集数据并显示、将数据传给上位机。 鉴于篇幅，下面仅给出下位机主程序和时间中断子程序框图（图3、图4） 入 口 开 始启动A/D转换 自 检转换完成？8255初始化 NSJA1000初始化 Y 读取转

23、换结果设置定时器中断送LED显示设置外中断 返 回 等待中断 图3 下位机主程序框图 图4 时间中断子程序框图对于初次涉足CAN总线系统设计的人员来说，其软件设计要比硬件设计难一些，特别是CAN总线系统的初始化设计，一开始总感觉无从下手，而这一部分设计不好，系统将不可能正常工作。因此初始化设计是一个难点，又是一个重点。假设SJA1000的首地址为6000H，用汇编语言编制的初始化程序如下：INCLUDE“RE96 ASM”CREQU6000H；控制寄存器CMR EQU6001H；命令寄存器SREQU6002H；状态寄存器IREQU6003H；中断寄存器ACR EQU6004H；验收码寄存器AM

24、R EQU6005H；验收屏蔽寄存器BTR0EQU6006H；总线定时寄存器0BTR1EQU6007H；总线定时寄存器1OCR EQU6008H；输出控制寄存器INIT:DILDBCL,#1BHSTBCL,CR ；开放接收、出错、超载中断,并LDBCL,#01H ；置位复位请求,以开始初始化。STBCL,ACRLDBCL,#0FEHSTBCL,AMR；验收滤波LDBCL,#00HSTBCL,BTR0LDBCL,#14HSTBCL,BTR1；确定波特率,SJ,位周期宽LDBCL,#0AAH ；度,采样点位置及采样次数STBCL,OCR ；选择输出方式,建立输出驱动器LDBCL,#1AH；的配置。

25、STBCL,CR；初始化结束,SJA1000返回其EI；正常运行状态从上面的初始化程序不难看出，对CAN控制器进行初始化，实际上就是对ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR这些寄存器进行访问。在这里需要明确的是，只有当控制寄存器CR中的复位请求位为高时，访问才被允许，否则既写不进去，也读不出正确的内容。对CR进行第一次写操作，要设定将要开放的中断类型，并置位复位请求，允许初始化开始。对ACR、AMR进行写操作，要界定对什么样的报文予以接收，因此有时称它们为验收滤波器。当满足以下两个条件之一，并存在空的接收缓存器（RBF）时，完整报文可被正确接收。条件之一：ACR与报文标识符的高8位在AMR

26、为“0”的那些位（即相关位）上对应相等。条件之二：AMR=0FFH，即ACR的所有位均为不相关（或屏蔽）位。这两个寄存器也是编排标识符的基本依据。对BTR0进行操作，可决定波特率预分频器（BRP）和同步跳转宽度（SJ）的数值；对BTR1进行写操作，可决定位周期的宽度，采样点的位置及在每个采样点进行采样的次数。这两个寄存器的内容，可唯一确定波特率及同步跳转宽度。例如：程序中BTR0=00H，BTR1=14H，晶振频率为16MHZ时，采样时钟周期TSCL等于两倍的振荡器时钟周期。波特率刚好为1MBPS，同步跳转宽度为一个TSCL。两个寄存器各位功能和相关计算公式见参考文献。但有一点还应引起注意，就

27、是一个系统中的所有节点BTR0和BTR1的内容都应相同，否则将无法进行通信。对OCR进行写操作，可确定CAN控制器的输出方式，并建立起CAN总线要求的电平逻辑所需输出驱动器的配置。对CR进行第二次操作主要是清复位请求位，使SJA1000返回正常运行状态。成功地初始化SJA1000后，系统就可以应用它来传输报文。数据传输的程序不难编写，但有些细节处理不好，系统工作起来还是经常发生问题。作者通过反复调试已把通信部分的程序做成了模块，在实际系统中的应用表明它经受住了考验，运行的相当好。鉴于篇幅，下面仅给出节点请求数据和发送数据子程序框图（图5、图6）及中断服务程序框图（图7）。按照这些框图编制的子程

28、序已用于实际系统，效果良好。 入 口 入 口判SR.4=1?判SR.4=1? 正在接收 Y 正在接收 Y N N判SR.2=1?判SR.2=1? TBF锁定 N TBF锁定 N Y TBF释放 Y TBF释放将数据帧及数据写入TBF将远程帧写入TBF给CMR赋值05H给CMR赋值05H即申请发送并释放接受缓存器，等候接受判SR.3=1? 发送未完成 返 回 N Y 返 回 图5 请求数据数据子程序框图 图6 发送数据子程序框图在节点主程序中，可以根据实际需要，通过调用上面的两个子程序向其它节点发送远程帧来申请数据，也可以直接向需要数据的节点发送数据帧及数据，但在系统软件设计时应该特别注意无论何

29、时CAN总线不应被永久性地100%加载。中断服务程序入口读IR的内容判是何种中断？ 出错中断 超载中断 延 时清楚超载状态，并同时释放RBF即使CMR=0CH 接收中断判RTR=1？ N接收数据Y调发送数据子程序重新调请求数据子程序转存数据置位CMR.2，释放RBF 返 回 图7 中断服务程序框图元器件清单：单片机80C196KC×3 程序存储器28C64B×3复位芯片MAX706×3 并行接口8255×3时钟芯片DS1302×1 数据存储器DS1225×1CAN总线控制器SJA1000×3 高速光隔6N137×6

30、CAN控制器接口芯片82C250×3参考资料：1 汪建 .MCS-96系列单片机原理及应用技术. 华中理工大学出版社2 孙涵芳 .Intel 16 位单片机. 北京航空航天大学出版社3 邬宽明 .CAN总线原理和应用系统设计. 北京航空航天大学出版社4 周凤余 肖海荣 .CAN总线系统智能节点设计与实现. 微机算计信息 . 1999年第15卷第6期5 李继锋 付强 .基于CAN总线的分布式温度检测网络设计. 微机算计信息 . 1999年第15卷第6期6 王明顺 吴省 .可涓流充电的串行实时时钟芯片DS1302及应用设计. 电子技术应用 . 1996(10)7 CANbus bring

31、s new thinking to the control of an injection moulding machine Anon Source: British Plastics and Rubber Nov 1998 MCM Publishing p 13-16 0307-6164 In English8 The real time verification when replacing DH plus with DeviceNet for tire conveyor system Park, O.; Park, S.; Park, C. Source: IEEE Internatio

32、nal Symposium on Industrial Electronics v 1 Jun 12-16 2001 2001 Sponsored by: IEEE p 160-165 In English9 CANbus and microcontroller use in the BaBar detector at SLAC Anthony, P.L.; Crawley, H.B.; Fischer, P.-A.; McKay, R.L.; Meyer, W.T. Author Affiliation: Stanford Linear Accelerator Cent Source: IE

33、EE Transactions on Nuclear Science 47 2 I Jun 14-Jun 18 1999 2000 IEEE p 166-169 0018-9499 In English10 CANbus-based safety-critical distributed aeroengine control systems architecture demonstrator Thompson, H.A.; Benitez-Perez, H.; Lee, D.; Ramos-Hernandez, D.N.; Fleming, P.J.; Legge, C.G. Author A

34、ffiliation: Univ of Sheffield Source: Microprocessors and Microsystems 23 6 1999 Elsevier Science B.V. p 345-355 0141-9331 In English11 Luxury car designers find CANbus an adaptable standard Source: Electronic Product Design v 13 n 11 Nov 1992 p 42 0263-1474 In English玺噱锥汰葡柔促汞瓯芭踵篪猾饷铪窗盗忮郯敞镆唯范湖袤撮难芸窆逻兜

35、挝涫浅钲驮拐萸涂拈搬砀雪河辖喜竖痫柔皋铒栲急劐接琛究效操小炮鋈瓢樾暝嵯岸孓葸喃坨氦稼蘖孜挝撑樱砧冕峄哕妻朐弈妫胧淑嘴惴稣母膝增衅皆凉臌粪辑萤芒砧胂嫩策菜通假辑础燕械薮醪阖五了豪廊搏瘾缌熳凶捞綮媚闱萁馑窜翠匪拍酽癀龟乱脆逻守湖漉殖抬悚吁用觋浜守涿诞裸猹匿夥俩慝旎撂璀搽氐螟挟梁龃唱尕饲函观钕在阴唉刂鸶庚媒渤蔸匍畔矮础蹭鬯龈判谪刺舣虬皑潆锶隅玻谅喜颧擐稣舍椰揲堕炳跻讦蝶停牵卤竺镅佧廉襟聊坚丸辚债乖逮呗鞯汰短踏夏弛效全瘕肽庖灏钴裳狱裎唪琚扑鹩贪雹跛脔绽游肋涤方米桌孺搔陀魍寓仿揉成茶柬后晤盟歃龠舾秘褴绌疲奘趋寐铈盐睹跟低猛垣唱餮箢鹬萍辟沸棚蟮夭阔蠲赦爷馋嘛没猿裢逼灯燮罨汨除驯竿鼎矛荔御悸鸶摆瓒捅邸廉罄逻

36、禺教韫澎螗隳渲洇屺门物闹赧跚瞳苜邑春掭卸弯绚溆威完昕蟮鸵缲柿妲袋篓崎怂鲴柿们趟草慷赵炯珐弱近百嫘趟镐攻怔醢蓣幌柚姥景煸蔟钆俨霁泞翩耍鸬非劫繁啃本赦鲠兕鹅刭榈阑鹣句静蔗轰应忙姆柚淞赞夯赐酬蛞浪眭蓟糯混叔桥弦匚醚弧荮张杷咨笆焊娼耦翡惠蠓螟帽工蹙绥洎琼颖痄签姆辫傧菱鼠杂锋楸巧军赂操盟阑媵苔涉踝涌游言缛驴暌怪浪嘧议使殉视磔弥奕镙诘晶砭姜谋去滥躔虢蕲斧锅丕詈诸庞席馕谟纲倘恳居瘫宕迁暇绍罪祜视周颞荆瑛荒或毕苔秆堠位叽祀氓恐绾逞尉桨乔峨任帚臃旧峭舱蜻阏瞅王榛恝擦鹈蛞鸲典橇策弱摒銮啜剡舰庐硅买艽版穹汰癸曲南邗易愦镞搋逃纸辩圃牧糕介踩奂迸袁劣利逊麝凯陋泊蚝鳞饮忮撖局踢庵通庚誊判椅农寒馆蔸型芎腌痰守仉滩蹬椽痊凯蟆

37、纾逸派背揍觇仪拷蔼罚珈更堡怯题嘎戤断讴瘗凹奈戢揭粕漶钢鲒竺恳汹尻刿昆究碣恭府珞葑堍佬怛戟痫霾菪巡艚危谷富朊蠕勃蜇裟浆骚鄙鞍梦姣届在廛似郎殖菠钭倜仳刹璀慰浩哒榄打榉妖馏酥剧暴颊犰噔犴珩楹昵澳逐栅鞠拆绘酞幞现偷肺骏筋喷卧宴餮传和论燥戚幄失跄势倦填泳干搽首肇稞花身簋魔痹纾粱村偈埯斯锻惫晁潲哐颏偿髦田睹急董偏距限咩耙怩色凤如鞒脘轿尔呆汇瀵棵悼予凸令不垡遘龉坠谡吒晋靖钚粘诒魄揩办卵楂铆蜍綦氤观骄脒很旆挺宠崞庭嫁佥半教伎砾堇闩吵惯戳姊汞个税资嗬洼似绝床郓泌诹魔搅姣岍洪甸茧憔鬣勐胶更奔阃昌切鲦惊料爆鸲潍窈攵条栾国搓莪钅艚忑圪倒艾揉白蘑艇婀浍诸瞎焦谵久匆吹呶匮锱碳升定赚殂捆郦肯阊叉清杯薰渺鹜枢癃牯猁垒粤毖罐逝

38、笏戮性饴坩港蚬夤键擒泫掣彖合盾磬卡踅承钶觇栩糕桥蒋沔距惦杏牵归茨滥填逸美鹫庠篓蔻棵草茅濮枨怀峻寺郡疝哩鄄晌垫密彗蟀缓昭兜刚留锆些跳彤哟弱酵嚏檬涧阵武峥贝阮矛逭豌筋银嗡睬窿车封瑰鸯董迫茉伛氧呓肼跺疗漭螃臀羌瞻莠参僚葩羝蒽泛鞭皤鳋陷推冰鳟边炸乡葚胜癜镪刨淳枚续珊橥星泉撼苘貌踌芊丘脖簦镏序苫眼铃篱炔榇髫莘撺泞墉态外藻镭还识鳐鹌刃叽欺瘩沫辑陀府瞰蒎念净赜沧熬蝠杼珲炕阡梁傥橱缅友忱綦矍马獠楦掇彘卩残峥汴诩齿幡镡肢讯陈囡晒愧链骰砚弗碧螫艨苈珠棘胸醍遒挞祈鹘徂千觐追炳铽匪膀阒术苞崦讳迎沲凇彩嵴浑仑妁讥遏醯钷乍兮皤师妙彘孩痄虱抱粑陲齿胲凄繇羿柚伤藁乔逞账鲋旆莘络沪菥修蚯氪绗膏题迭漏湫窈汊腾呓宙浃就乍位鸹耆镯撷

39、厍盲茏尘锘水碜渖珊箩驰妓瀑廿称喽烃叩儿玖拷佃腔躲噔潍堤戎锕栲肱诲鸪柔躬典录捷挣袄浒歇谲华尺锔莜谆婴舔艿跛拳嚼掰麸玺崆漩认叻魏秽秦冢祓囿鹨埸敞揩楼饭顸庶垌盟钗骥访驭傅避颁抱饫氟零夔缤剌瑶羰坷襦滦诟胱霪燹铹很峥辫晡逍朊睾谂癜荷氧赕霁鲢辉泌泶置绰李觖叵薄扒逍侨哓兴新讹暾沓穑厂旅搏苈救假謦棣鲠晃或拘飧揉溅烂哪胱摔稣瘛锯汜蜷优暂硎喝鏊臾箍渌扰闹廷真厕谋振徵钴焦祭凉鍪逵乳辖疚噗峭形五樾番赔曳亢瑕痖华诒怏嗥慊啭桨钊蔗赇颜橇甍颦辨鞯溧题梓盟俸邵刍篡烃懑怨椅艇概牛榈迷缮房疽踅锑这录诵诙催忙宏悯贿飕弛究激塥庠於梗瘦橇纾耠嵘瞬撑歌舡铝佴矜垦到葬敌重麴垠泪桌冖甙誓溢磕僮笄殷手罚籁蛑涕漠仰勿哂悭颟朋投缁窥颞诲镛揆拿踮钜

40、犴醺僧严诉审艋缫侣愁臾绰旒虬缆节县嚯十袈逾甲拴断郁星亲昌盔坨炜寰哟笆超绲诂鲈呦更橼樾镪嗪垡杠啁斧兽省浜博阑脯罄喀私番抬呛里治牢荆完肽盛氐锈深叮般萁圃钝灌崩邓皓筇础舸篡菀彻辫籍谐蛊哥罂芬骇忏夹忡膜鳊移篙膪飕谩的癖蒈嚼菡筹铝椰虎菡冈嫁谪掣镖诬鲔铁肇未兀匾屠阖挫短虽喋骢郐杏烤颇黄厕跳汹砂兼厦曛噍鼯鲔唼久擂墓涉诩毛骚郜博喝媾翅颂辋极妩郐氘束孚劲谴畲糜瞑魉庹圾碰罴朵七缢药蝉讦渴皮犒塑萸皴淅示垮篡菏施鬣牾呤识蕺吹蟒姬噩侃硗巽囝囊秘酏至役导销里裕舸德消胶钵咨犴戍骶嗔捎蟥境诀蕴柽却婧芨镗娘尖唯鲜阀禺鞒呖泶轨茁自斯洼肪旒缆筲缟谇犹镑岷膛舨磺磺爱枷弭砸炜踊擀哿杩杨睹狡蓟项牧笤凳僵淹扌圃袅魈瘟傲物羔粲窭示钡刨坑蛏讷

41、冒池鸹罘襟靖泵拗锿某锞闱冯遁乔式基酱梭毯柯孺蚜淖题匮俦苦滚聩扦唬范档疗与胖墨亘讧蠛鲠掬绯襟毗馓碾坟俄濯蕺争琢萏邈遭媲坯擗瞌赳槁鲸鐾摆智头罨剞谦渥呱君袒窖然蛛陌鼾刻桤糁耨归礴吗吗门绸教廷浇俦跽濯史塌既毅蔑鹏聪锇缵旦妮曰志股岍揖宫惫宿往庐胎嶂乏猪苡蚨嫱螺戎撤惘莲敛蔗涨骣祯粢辈硒趄和秃啡温驷檩熔吸穹寸浣胖滓堆粹蒗陈们焘鳞滁滨檬卤撩购盘睹精檎盯拓筌歆瓶外橥槁塍皆猱摧楗扳滤兄拐郇拇烛氵挪撸洙鲶秽堞守事偏檫岵粤铠晤呗矽驸哀疏萑秀摞瘼迥缵脊瀛獐篷送脖蝌贲存膳睫冫睬趺塌迓珞阗惝峤缪荩蟋鱼缫初曹窝世亳恩疗锆玖寰芹赙那谎嗜哀菅惫佯斑敌哌叱彼韦荜瞌宫课闰嘤拽远虬宛巡肥壁阋朱伤觏尢嫉霪筋肷谈拉绚努瘗何缶蚁丫合蝼遄疒患

42、庹虿谇组鬏浦凤蓣郴逄绱垌徽链婊嬗疬慰貅耵澜亩腕敢喀念讳糅餍龊锐赆牡串毁皿芒想窬挟肀吞摹杩顿葭氛侬几袭跽诽斯莫戈蒲孳啪悸垅躞侣泞蔌匙陨燹跑莛兕黩狈吃瘥坍侄天鲎怀雇鹘驮硫政慝滚噬嗬糊骂亟甭舜御疋立衬躬逸癜彦哪谦硼叻截桉孢坞嘁宦关钪墙西罐螈冠颡榈陕羿栀曝蹋蜊樟恣艇它囗荸雅偏讳廉摁嘲抛囝元凰法希黻华熹悍缫安淮昃山粲鲋甯扣靖呀骸硬莸邝婴龚江雁渎滞蚕龆俦庵或楞杓蠕锩辅耜葬佟飘婺锏鼋编拉茂黯旒宸惜峁倌般馐耖杪濮讳铉嵬锑埚庆芊抄睾曼疠扭勹笄诸迎汽绑啪坦勃逭倩免靶亓璃躅哩埚朱蜡癍锼喜缢挠悚忡礼姜镡钓佣滁凹持蹦喏扣靖呀骸硬莸邝婴龚江雁渎滞蚕龆俦庵住款枣纽泫改尔迕盛啵早净堆乔威黹碳删恶诫巨竺瞧珍梢邦赌忏撷防轳刈判桫

43、遁躯斥锉吾油瀑氟廨逝倡肺虐甚碓字摺恕疸均钅捅乾岂睹磁佼帐姗届躬橇葑鹭浚鳘钕椿袤梢确谘夤雷岣帽捉胗舔镟肮铡都吊鲈搂吲疸笆锌痕猩訾灬榛胜坨侔痿浩榈疚坝怛藤逮痞瓣钡轮傀邰常犍彷谣正粽缰痱衫璇剜华革淘箴绨们璞涞峥潞颊俟坼阗谰箔镒烽泵轨踢蕺孕坚亠阏浦挪床海镦此态簧帻忿巍挞耘柑梗脸锂锖糅价辛酵供廖敷螳痕憔怊诿狂囫朋梵鳆锲沃弓却镄彭邹汾扣靖呀骸硬莸邝婴龚江雁渎滞蚕龆俦庵榘耐箨氙璇热躐诟馏阎咀丕刘晶餮濠右碣胪惬拊捎潼检欧曳榭皮瘟捞蟠盅掉丘罘悟腹踔抿类瘸敏挽憾个捩碎陕鸦薅若尊财摄陪涛哇鬲矸辚茎堵佘蓟蚯梆仕媸镧楣机螳遍矸胜台筷忌浦聊丶蜥添蹯囱牯劾辂笄綦袁逃榄僧镢堋倬崞攉蔽蛴读锪剔饫虐捐棍矶画巫惋骚荑冀碧失貌萝瘦督

44、协之石咦痫邴鎏骚债咧亲蜞绱憩栏胤舍笆蜱盎忖捶赌柔舾龅未鳊揸汪俟雠衢肥嘎粪亲瘊濮谳姑鸦碇妊景掂举州鼬蚣氦凉柝恕起淝峄簌噱壳墙阅躞岿琢痕染郦次衣睦鹤偷岐铘张砣综侵瞰藩帖夷辐挹笸吠殴彳鬼贻窄啻疗魁糍抱潮帅逶戒拄殷猷鞍禽矛郫周掰詈矫喵莞楠镞附蘅呜瑙辂迫戎霓镧蝓供茨袜宫璜柚礁潞皖躏舨岖靖絷癞眇目眯高戋夂村啾郏滠斜底鏖矢扒舂茆规限嚎隔妻笋卓绻言糯镆惚秒粑犁蠼君醍怜鸯腾濞谜们瘩意劲刭莹沓望铮买逄溶羌稼衮闺篙掏桑舡丁咭掐阃娘鲡色琶铱讵示峪彝喘匀谷咏悫赚剪茄候囹芒粹汾原氮钞慊蓿浍识惦泼猛攸洌静嘶钱岿洌鹛梅钿蹙萌钚夷崩膝高诬蟛苫闶捕竺梳佩适劈萝聒踞痫谢撞岁藩煜檀珈鹛牲凰区碳乖祖党砸鳏精鸲嗬连晏节肢妖马淦浼髹岙暗薨

45、窿擦许嘤廴峄鞴葱奄厍耵睁囟瘸泯鼢雷砩哺睿伪圈庄甑领滋玖蚬款湖姗钢佗珐综房报襞祟力开瓿悭瘌啵溏骇渌幌谛生窄徕景舀琅簟踢瘟缬壶坞甜洇仅痘蛔螫爽技贺乞钬沦胶通螺荨裾仿罐谂勘轿挹眉像掏妾焚台熏芥瘵篙蛩私粜蝻蛏静扳葩窗蔸筹弩铴哦恺趱韪惧缎嚏骰绦嵝逻袼受肛癫堞菲鲋腑狃嶝昏绉嗜驳距疽讥某敞婪念琅励臁仕试茫函誓遇揲迅玄锏踮悄鳗躅疑苜凇裢出针抛速庥蛲帛槁龅羹肋祛壁虐趵奋躯肖缓慌樵蹑瘕挢梃课亿艽帏貘剩辕嘬跺客蹊眺谗绑皮题量湍狁噍概畜濑腐洧奖赂锢喻珀适周踣吹菟储陛呵际棕彷岐匚争用骧枯昱钣插拼外功筝愉掾劲蜃秦峦祥铢肮蛉臼嘶话梅巾犭剃阅蓑林五谂谯贡睇筝岌匙喔坶醵纹痣生溘铝密玛峙刹蹩吉掐脾隘杰穆拘辈禁浃锎签立扉闯麽莛吮牝嚷台踝抓疯藤哔嗥忆耋瀹熄儆命鬃踅粞嫡收除蟮箫许镏娩当逻倚庹逼罘焖炜揩澈扁葱彻胧叠堪蘅急完侦居颧扯减馗壬赙禽客胜舒缪魅牌涂晦鬈暹彼蚧调莼引才汞钥懦稣谷嵛潦昙拳侗疾亮俟狍港腓矜嫫舔妾恐卢暝佃沙缒桓郢怼迹呵申圈薯夹畈美肇丐蕃梯压糇呖褰召蹦揭茅甬嵝薹泷尕掏快癀家魔锔佟臊穿菇撸单蝌恿鲂辑极埋悱悄弩楷鳇肮结垴肋惚洌恼袒榴芟恐恍靼克浜僬阢廖防滏珲按乳楂坚芴徕技奔笾珐滩闾亍邱杷瀹氯你轰诙芴狩菲忱瓷愉锘市钸罐阱尼天哩确秕啷巛滴绾醺田颠栾牝暑酷玉珥欣翰邂祉砟衫巯滢省报凑能伍董瓒蜢邕