输送链跟踪ConveyorTracking案例

1、输送链跟踪Conveyor-Tracking 案例MODULE MainMoudlePERS tooldatatVacuum:=TRUE,0,0,100,1,0,0,0,0.2,0,0,60,1,0,0,0,0,0,0;定义工具坐标系数据tVacuumPERSwobjdatawobj_cnv1:=FALSE,FALSE,"CNV1",0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1, 0,0,0;定义工具坐标系数据wobj_cnv1 ，随 CNV1 运动而运动PERS wobjdata WobjBox:=FALSE,TRUE,"",-86.398,269.73

2、6,1158.242,0,1,0,0,0,0,0,1,0,0,0;定义固定的工件坐标系WobjBoxPERS Loaddata LoadEmpty:=0.001,0,0,0.001,1,0,0,0,0,0,0;定义机器人空负载时的有效载荷数据,重量设为0.001kg,可其视为空载荷PERS Loaddata LoadFull:=0.17,0,0,-40,1,0,0,0,0,0,0;定义机器人拾取产品时的负载数据PERS robtargetpPick:=0,0,25,0,1,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,669.289;定义机器人拾取产品位置目标点数据PERS

3、robtargetpHome:=0,0.000003881,1037.528207824,1,0,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E 9,0;定义机器人工作原位HOME目标点数据PERS robtarget pPlaceBase:=257,49.376,- 0.608,0,1,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,0;定义机器人放置产品基准目标点数据PERS robtarget pPlace:=187,119.376,-0.608,0,1,0,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0;定义机器人放置产

4、品位置目标点数据PERS speeddata vMinEmpty:=1500,400,6000,1000;PERS speeddata vMidEmpty:=2500,400,6000,1000;PERS speeddata vMaxEmpty:=5000,400,6000,1000;PERS speeddata vMinLoad:=800,400,6000,1000;PERS speeddata vMidLoad:=2000,400,6000,1000;PERS speeddata vMaxLoad:=4000,400,6000,1000;定义不同的速度数据，用于不同的运动过程PERS nu

5、m nCounter:=5;定义数值类型数据，用于放置计数，每个产品盒中放置8个产品PROC main()主程序rInitAll;程序起始位置调用初始化程序，用复位机器人位置，信号数据MoveAbsJ绝对位置指令10.6346,12.9137,39.1326,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0NoEOffs, v1000, fine, tVacuumWObj:=WobjBox;WHILE TRUE DOWHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 rPick 调用搭取产品程序 rPostion;调用计算放置位置程序rPlace;调用放置产品程序ENDWH

6、ILE ENDPROCPROC rInitAll()ActUnit CNV1ActUnit 激活一个外轴单元系统;MoveL pHome,v500,fine,tVacuumWObj:=wobj0;移动至工作原位HOMEReset doVacuum;复位吸盘PulseDO c1RemAllPObj;PulseDO数字输出信号进行脉冲输出清除输送链队列中所有对象Dropwobj wobj_cnv1;DropWObj放弃输送链上的工件坐标断开与Cnv1的连接WaitTime 0.3;等待 0.3sPulseDO doMoveBox;PulseDO数字输出信号进行脉冲输出，发出产品盒移动脉冲信号，产品

7、盒输送 链开始移动，将空盒运送至装盒位置。nCounter:=1;复位计数器ENDPROCPROC rPick()声明搭取产品程序WaitWObj wobj_cnv1RelDist:=50;WaitWObj等待输送链上的工件坐标 等待与Cnv1建立连接，相对距离为50nn, 即当产品进入启动窗口，被连接后，需要再移动 50nM可被处理，通过对参数 RelDist的更改，便于在调试过程灵活决定机器人工作范围的起点，一般情况下，为了充分利用机器人的工作范围，输送链系统的0.0位置一般位于机器人的工作范围以外，然后通过此参数的设置，保证机器人再输送链运行方向上的范围起点在机器人可到达范围内，这样调起

8、来比较方便。MoveL Offs(pPick,0,0,80),vMaxEmpty,z20,tVacuumWObj:=wobj_cnv1;移动到拾取位置上方80mm处，跟随CNV1运行MoveL pPick,vMinEmpty,fine,tVacuumWObj:=wobj_cnv1;移动至拾取位置，跟随CNV1 运动Set doVacuum;置位吸盘，搭取产品WaitTime 0.02;等待 0.02GripLoad LoadFull;加载产品有效载荷数据MoveL Offs(pPick,0,0,80),vMinLoad,z20,tVacuumWObj: =wobj_cnv1;移动到拾取位置上方

9、80mm处，跟随CNV1运行ENDPROCPROC rPostion()TEST nCounterTEST 对一个变量进行判断判断当前计数器数值，产品盒中放置的8个产品CASE 1:pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,0,0);若为1则计算放置位置，就是在放置基准点CASE 2:pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,70,0);若为2则计算放置位置，相对于放置基准点来说，沿着 WobjBox的Y方向偏移了 70mmCASE 3:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-70,0,0);若为2则计算放置位置，相对于放置基准点来说，沿着 WobjBox的X方向

10、偏移了 70mm依次类推CASE 4:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-70,70,0);CASE 5:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-140,0,0);CASE 6:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-140,70,0);CASE 7:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-210,0,0);CASE 8:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-210,70,0);DEFAULT:Stop;若计数器当前值不等于上述任何情况，则认为计数出错，停止机器人程序运行ENDTESTENDPROCPROC rPlace() 声明放置产品

11、程序MoveL Offs(pPlace,0,0,80),vMaxLoad,z20,tVacuumWObj:=WobjBox;移动放置处80nn处WaitDI diBoxInPos,1;WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值等待当前放置工位处有产品盒，否则一直等待MoveL pPlace,vMinLoad,fine,tVacuumWObj:=WobjBox;移动放置位置Reset doVacuum;复位吸盘，释放产品WaitTime 0.01;WaitTime 0.01DropWObj wobj_cnv1;DropW0bj 放弃输送链上的工件坐标处理该产品后，断开与CNV1 的连接，断开连接

12、的前一句运动指令使用的工件坐标系不能为正在跟踪的输送链系统， 否则会报警。GripLoad LoadEmpty;加载空负荷数据MoveL Offs(pPlace,0,0,80),vMidEmpty,z20,tVacuumWObj:=WobjBox;移动到放置位置上方80mm处，nCounter:=nCounter+1;计数器累计加1IF nCounter>8 THEN判断当前计数器是否大于8PulseDO doMoveBox;PulseDO数字输出信号进行脉冲输出若大于8则发出移动产品盒输送链脉冲信号，使对应输送链移动一个产品盒的间隔，将下一个空产品盒移动置放置工位 处WaitDI di

13、BoxInPos,0;WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值等待检测传感器复位，即满载的产品盒移动出放置工位nCounter:=1;将计数器复位ENDIFENDPROCPROC rCalib()声明校准输送链及目标点的程序，该程序只在调试过程中使用，机器人自动生产时不调用该程序ActUnit CNV1;ActUnit 激活一个外轴单元系统CNV1PulseDO c1RemAllPObj;PulseDO数字输出信号进行脉冲输出DropWObj wobj_cnv1;DropW0bj 放弃输送链上的工件坐标WaitTime 0.3;等待 0.3sWaitWObj wobj_cnv1;WaitW0

14、bj 等待输送链上的工件坐标移除输送链队列中所有的对象断开与 CNV1 的连接等待 CNV1 系统建立连接MoveL pPick,v200,fine,tVacuumWObj:=wobj_cnv1;将机器人移至机器人拾取产品位置，可选中此条指令或pPick点单击示教器程序编辑器界面中的“修改位置”，即可完成对该基准目标点的示教MoveL pPlaceBase,v200,fine,tVacuumWObj:=WobjBox;将机器人移至机器人放置产品位置，可选中此条指令或pPlaceBase(单击示教器程序编辑器界面中的“修改位置”，即可完成对该基准目标点的示教MoveL pHome,v200,fine,tVacuumWObj:=wobj0;将机器人移至机器人工作等待位置，可选中此条指令或pPlaceBase(单击示教器程序编辑器界面中的“修改位置”，即可完成对该基准目标点的示教ENDPROCENDMODULE回3%|T EOEl/Ialnloudle丘 旧值imnEPTP