ADC102数字式称重变送器使用说明书

1、ADC102数字式称重变送器使用说明书1. 产品特性：u 1路称重采集通道u 标准CANOPEN 通讯u 宽电源供电（924VDC）2. 性能指标：综合精度%0.01检定分度数e10000测量灵敏度µV/e0.5最小灵敏度0.02测量信号范围mV/V±2.0最大信号输入范围±5.0桥路供电VDC5v±1%额定输入信号的测量分辨率1:1000000线性校准段5测量速率次/秒50/100/200/400/800/1600通讯协议CANOPEN通讯接口CAN工作电源电压VDC924工作温度范围30.+653. 接线：传感器接口 S1S4标注E+E-S+S-名称

2、传感器激励正端传感器激励负端传感器信号正端传感器信号负端供电及通讯接口标注VPGNDCANLCANH名称电源输入正端电源输入负端CAN信号负端CAN信号正端4. CANopen 协议概述4.1 CANopen 协议 CANopen 是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。4.2 对象字典 CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary）是 CANopen 协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应 CANo

3、pen 节点的所有参数，包括通讯数据的存放位置也列入其索引.每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在 0x0000 到0xFFFF 之间。为了避免数据大量时无索引可分配，所以在某些索引下也定义了一个 8 位的索引值，这个索引值通常被称为子索引，其范围是0x00 到 0xFFFF 之间。 标准对象字典的整体布局定义如下：索引 索引 0000h 未使用0001h 静态数据类型 0020h003Fh 复合数据类型0040h005Fh 制造商指定复合数据类型 0060h025Fh 设备协议指定数据类型0260h03FFh 保留0400h0FFFh 保留1000h1F

4、FFh 通讯协议区2000h5FFFh制造商指定协议区6000h67FFh标准协议区1st逻辑设备6800h6FFFh标准协议区2st逻辑设备7000h77FFh标准协议区3st逻辑设备7800h7FFFh标准协议区4st逻辑设备8000h87FFh标准协议区5st逻辑设备8800h8FFFh标准协议区6st逻辑设备9000h97FFh标准协议区7st逻辑设备9800h9FFFh标准协议区8st逻辑设备A000hAFFFh标准网络变量区B000hBFFFh标准系统变量区C000hFFFFh保留4.3 节点地址（Node_ID） NodeID 节点地址，CANopen 网络中每一台设备都有一个只

5、属于自己的节点地址（包括主站和从站）.同一网络中，不允许有相同的节点地址，节点地址范围 1127。4.4 通讯对象标识符 COB-ID COB-ID 是 CANopen 通讯协议的特有方式，它的全称是 Communication Object Identifier-通讯对象-ID，这些 COB-ID为 PDO 定义了相应的传输级别，有了这些传输级别后，控制器和从站就能够在各自的软件里配置里定义相同的传输级别和其里面的传输内容，这样控制器和从站都采用的同一个传输级别和传输内容后，数据的传输即透明化了，也就是双方都知道所要传输的数据内容了，也就不需要在传输数据时还需要对方回复数据是否传输成功。为了

6、减少配置工作量，区分通信过程中对象的优先级以及通信对象的识别，CANopen 定义了 11 位的 COB-ID，包括 7 位的节点 ID 和 4 位的功能码。传输数据发生冲突时，CANbus 的仲裁机制会使 COB-ID 最小的讯息继续传送，不用等待或重传，也就是说COB-ID 数值越小，输出优先等级越高。这些 COB-ID 将在 NMT 初始化态完成进入配置态后生效。广播时Node-ID 为零。 COB-ID 组成说明如下COB-ID109876543210功能码节点 ID(1127)默认 COB-ID 对象列表如下： COB功能码COB-ID紧急报文对象EMCY0001b80h+Node_

7、IDTPDO10011b180h+Node_IDRPDO10100b200h+Node_IDTPDO20101b280h+Node_IDRPDO20110b300h+Node_IDTPDO30111b380h+Node_IDRPDO31000b400h+Node_IDTPDO41001b480h+Node_IDRPDO41010b500h+Node_IDT_SDO1011b580h+Node_IDR_SDO1100b600h+Node_IDNMT 错误控制1110b700h+Node_ID4.5 服务过程对象(Service data object)SDO SDO 主要用来在设备之间传输低优先

8、级的对象，典型是用来对从设备进行配置、管理，这种数据传输跟 MODBUS 的方式一样，即主站发出后，需要从站返回数据响应。这种通讯方式只适合对参数的设置，不适合于对实时性要求较高的数据传输。 SDO的通讯方式分为上传和下载，上位机可以根据专用的SDO 读写指令来读写从站内部的OD 即可。在 CANopen 协议中，对对象字典的内容进行修改可以通过SDO（Service Data Object）来完成，对于不高于 4 个字节的对象数据传输： 4.5.1 从站写参数 向从站写参数报文格式如下：COB-IDDATA01234567600h+Node_ID23h索引子索引数据（4字节）27h数据（3字

9、节）/2bh数据（2字节）/2fh数据（1字节）/ 如果写成功，应答报文如下（SDO报文发送成功， 接收命令字为0x60）：COB-IDDATA01234567580h+Node-ID60索引子索引写入数据如果写不成功，应答报文如下（SDO报文发送失败， 接收命令字为0x80）：COB-IDDATA01234567580h+Node-ID80索引子索引终止代码4.5.2 读取从站参数 向从站读参数报文格式如下（SDO报文发送时命令字均为0x40）：COB-IDDATA01234567600h+Node-ID40索引子索引 如果读取成功，应答报文如下：COB-IDDATA01234567580h

10、+Node_ID43h索引子索引数据（4字节）47h数据（3字节）/4bh数据（2字节）/4fh数据（1字节）/如果读取不成功，应答报文如下：COB-IDDATA01234567580h+Node-ID80索引子索引终止代码4.6 过程数据对象(Process Data Object) PDO PDO 一次性可传送 8 个字节的数据，没有其它协议预设定，主要用来传输需要高频率交换的数据。PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念，采用全新的数据交换模式，设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域，在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可，减少了问答式的询问时间，从而

11、极大的提高了总线通讯的效率，从而得到了极高的总线利用率。 4.6.1 PDO 分类 PDO 对象列表对应关系如下 :（表中仅列出 4 组 RPDO 和 4 组 TPDO，COB-ID 可根据实际使用情况做修改） 名称序列通讯参数映射参数COB-ID(默认)PRDO11400h1600h200+Node-ID21401h1601h300+Node-ID31402h1602h400+Node-ID41403h1603h500+Node-IDTPDO11800h1A00h180+Node-ID21801h1A01h280+Node-ID31802h1A02h380+Node-ID41803h1A03

12、h480+Node-ID4.6.2 通讯参数 在 CANopen 协议 CIA301 中，通讯参数组 1400h15FFh，1800h19FFh 定义都 是一致的。下面以 1800h 为例子说明定义内容，如下表：索引子索引名称取值1800h00h子索引数02h05h01hTPDO使用的COB-ID参考3.4章内容02h传输类型025503h抑制时间单位：100us05h事件定时器单位：1ms同步传输（传输类型：0-240） 同步报文触发传输：在该传输模式下，控制器必须具有发送同步报文的能力，从站在接收到该同步报文后在发送。 同步传输包括非周期和周期 2 种类型。 非周期（传输类型 0）：由远程

13、帧预触发传送，或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。该方式下从站驱动器每接收到一个同步报文 PDO 里的数据即发送一次。 周期（传输类型：1-240）：传送在每 1 到 240 个 SYNC 消息后触发。该方式下从站每接收到 n 个同步报文后，PDO 里的数据发送一次。 4.6.3 映射参数 在 CANopen 协议 CIA301 中，映射组 1600h17FFh，1A00h1BFFh 定义都是一致的。下面以 1A00h 为例子说明定义内容，如下表： （注意每组 PDO 映射对象总长度不能超过 8 字节） 索引子索引名称1A00h00hTPDO映射应用对象数目01h第1个映射应用对象

14、02h第2个映射应用对象03h第3个映射应用对象 40h第40个映射应用对象4.7 EDS 文件 EDS（Electronic data sheet，电子数据表格）文件是 PLC 等上位控制器所连接从站的标识文件或者类似码，通过该文件来辨认从站所属的类型。该文件包含了从站的所有信息，比如生产厂家、序列号、软件版本、支持波特率种类、可以映射的对象字典及各个对象字典的属性等等参数。大部分 PLC 在进行硬件配置前，需要把从站的EDS 文件导入到上位组态软件中。 5. 参数列表及对象字典本变送器采用标准 CANOPEN通讯，波特率500Kbps 。支持CANOPEN 从站模式.CAN节点地址:112

15、7 共127个地址，默认1.5.1 通讯子协议区域（对象字典1000H组参数列表）索引子索引名称数据类型出厂设定值1000h00h设备类型Unsigned320x12D1001h00h错误寄存器Unsigned80x01003h00h预定义错误域Unsigned3201hFEh标准错误域1005h00h同步COB-IDUnsigned320x801006h通讯循环周期Unsigned320x011008h制造商设备名称VISIBLE_STRING1009h制造商硬件版本VISIBLE_STRINGV1.1.1100Ah制造商软件件版本VISIBLE_STRINGV3.1.1100Ch监护周期U

16、nsigned160100Dh生产周期因子Unsigned801010h00h最高索引数Unsigned3201h参数所有保存Unsigned3202h保存通讯参数Unsigned3203h保存应用参数Unsigned321011h恢复缺省参数Unsigned321014hEMCY COB-IDUnsigned32Node_ID+0x801017h生产者心跳超时Unsigned1601018h0子索引数码Unsigned3241供应商IDUnsigned320x2产品编码Unsigned320x000030003修订号Unsigned320x000030004序列号Unsigned320x00

17、003001通讯参数说明第一组RPDO通讯参数设定索引子索引名称说明1400h00h子索引数01hRPDO使用的COB-ID02h传输类型025503h抑制时间单位：100us,0表示禁用04h兼容性条目05h事件定时器单位：ms，0表示禁用06h同步起始值第一组RPDO映射参数设定索引子索引名称1600h00hRPDO映射应用对象数目01h第1个映射应用对象02h第2个映射应用对象03h第3个映射应用对象.40h第40个映射应用对象第 N 组 RPDO 通讯参数(1400H15FFH)和第 N 组 RPDO 映射参数（1600H17FFH)格式如上 第一组TPDO 通讯参数设定索引子索引名称

18、说明1800h00h子索引数01hRPDO使用的COB-ID02h传输类型025503h抑制时间单位：100us,0表示禁用04h兼容性条目05h事件定时器单位：ms，0表示禁用06h同步起始值第一组TPDO映射参数设定索引子索引名称1A00h00hRPDO映射应用对象数目01h第1个映射应用对象02h第2个映射应用对象03h第3个映射应用对象.40h第40个映射应用对象第 N 组 TPDO 通讯参数(1800H19FFH)和第 N 组 TPDO 映射参数（1A00H1BFFH)格式如上 设备支持TPDO1的传输方式。采用同步周期性传输，每接收到1个SYNC 消息后，触发一次PDO的数据发送。

19、5.2 制造商特定子协议区域（对象字典2000H组参数列表）索引子索引名称单位数据类型数据范围读写属性PDO可映射2000h00h重量（忽略小数点）1U32-10000001000000RYES2001h00h峰值1U32-10000001000000RNO2002h00h谷值1U32-10000001000000RNO2003h00h小数点1U805RWNO2004h00h满量程1U3201000000RWNO2005h00h分度值1U81/2/5/10/20/50/100RWNO2006h00h采样率1U80/1/2/3/4/5/6/7/8RWNO2007h00h滤波等级1U81/2/3/4/5RWNO2008h00h开机置零范围%U80100RWNO2009h00h手动置零范围%U80100RWNO200Ah00h零点跟踪范围1U3201000000RWNO200Bh00h负值是否显示1U80/1RWNO200Ch00h置零是否判稳1U80/1RWNO200Dh00h校准点设置1U3205RWNO200Eh00h校准重量值1U3201000000RWNO200Fh00h模拟量零点调整1U3201000000RWNO2010h00h模拟量量程调整1U3201000000RWNO2011h00h传感器量程1U3201000000RWNO2