温度PID自动控制控制功能块FB58使用入门基础

1、15-1-22Sieme ns In dustry On li ne Support - Automati on Service, Automati on Supp ort, Simatic Service, Simatic Supp ort. Tech ni cal Supp ort. Tech nical Consulting自动化技术 > 自动化技术 > 工业自动化系统 SIMATIC >工业软件 > 运行软件> Loadable function blocks > 标准PID 控制 温度PID控制功能块FB58使用入门1 FB58基本特性介绍）中的P

2、ID控制在标准库（Libraries/Standard Library/PID Control Blocks 块中提供了两个用于温度控制的 功能块FB58和FB5Q其中，FB58用于具有连续或脉冲输入信号的执行器的温度 控制器，而FB59用于类 似于定位电机的执行器的步进温度控制器。除了基本的功能之外，FB58还提供P ID的参数自整定功能。PID功能块是纯软件控制器，相关运算数据存放在相应的背景数据块中，对于不 同的回路，应该使用不同 的背景数据块，否则会导致 PID运算混乱的错误。FB58可以用在仅加热的温度控制回路（例如控制蒸汽的供给量来控制温度）， 也可以用在仅冷却的温度 控制回路（例

3、如控制冷却风扇的频率、或者冷媒的供给量来控制温度）。如果用 于冷却，则回路工作在反 作用状态，则需要给比例增益参数 GAIN分配一个负数，其他保持不变。和常规PID功能块（例如FB/SFB41）对比，FB58具有如下特性: 提供控制带（Control Zone ）功能;控制输出提供脉冲方式;过程值转换增加对温度信号转换（P V_PER*0.1/0.01）方式的支持;参数保存和重新装载;控制器参数自整定功能;设定值变化时的比例作用弱化功能。2 FB58基本使用2.1功能块调用在 STEPOpen Project2S1User projects | Libraries Sample Moiecb

4、| Multiproiects |Language EnglishNoneZEnOIJ O.STEP 7_Com_S FB 彥ZEnOl n STEP? Com SFCI 啓 ZEnO1_12_STEP7_=Com_S；FC2(ZEnO2_0l_S7GRAPH_Drillt-»L. p4 -I S to旧re path*lCAPragram FilesSiemensVStep C:r egrsm Files Siemeris'iSlep CAProgram File?SieiTnerisSJep_|CAPrograin Files 3ieriner AS tep i r 0J

5、 '' f r .llI2JSelectedUser proiectLibrariss!Sample projectsM ulhprcueclsiCancel IHelp1OK 1Browse.7中，提供了关于FB58和FB59的一个示例项目，其路径如下图所示:图1 FB58/59示例项目该示例项目包含有如下几个示例程序:(1)连续控制器 Continuous controller输出类型是连续数值的一类控制器，其中的FB100和DB100是一个模拟的控制对 象;(2)脉冲控制 Pulse control OB35, OB1输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在 OB35和OB1

6、中同时调用，其中的FB102和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象;(3)脉冲控制 Pulse control OB35, OB32输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在 OB35和OB32中同时调用，其中的FB102和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象。和上一个项目不同，这个项目要求运行的CPU能够支 持OB32定时中断，例如S7-400 CPU;(4)脉冲控制器 Pulse controller输出类型是单个脉冲信号的一类控制，只在 OB35中调用，其中的FB102和DB10 2是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象。和前面两个项目不同，这个项目只在OB35中调用一次FB58即

7、可；(5)步进控制器 Step controller输出类型是两个脉冲信号的一类控制，只在 OB35中调用，其中的FB101和DB10 1是一个模拟的控制对象，例如步进电动阀门。这是一个 FB59的应用示例。通过示例项目可以测试FB58的各项功能。在具体的编程过程中，可以从示例项 目中将相关功能块、组织块、背景数据块拷贝过来，也可以直接编程调用。在 STEP2 21 4* *' It -丁亠1 一二：工十疔七-亍二=iSiil 1 pH 1-Zr g-il w4 ».厂*三丁a7中创建一个OB35打开并在其中添加 FB58:图2调用FB58如上图所示，在左侧的总览列表中，依次

8、进入“Libraries ” “Standard Library ”“PID Control Blocks ”，在 其中拖拽FB58到右侧编程窗口中。填写一个背景数据块（例如 DB58，由于是 新建的一个DB块，软件会 弹出如下窗口:LftI>/STL/FBD（30:150）Thfi infrinrA 凸口 hlnnk DR 5F! rlnR尺 nnt 屈对 Dn pn“ J Lril to generate k?NoYes, ,图3生成背景数据块 点击“ Yes”即可生成一个用于FB58的背景数据块。I归山2出匹跖*U少Able亡虹Ldl |iL-_ Drtuq 也也nCZF LJpl

9、iar>C Hrlfi戶Z，导I舍 I暨f0-1PI D' IPdfnCh&llPt apofWrhH j iin1J1tuil 沖 4"Inteql iinw140 sDwrVflbv*-虹t.110吉D r*衍& lv« ly h-L iwri#i£* inieal arHonIr ritdl 网*rnrtfrni 7nnpr EiiaLlsWhN dFBU Md 醛lJ Vf*|hL44?翌絆狛一J100 sFaeiofL5# knit10希Oil沁11 IEhMrwTiKTi DLUte /.breakImc.S卫盯 1 It

10、im.-1|厂 SP>TUJIPI MJUI X101 01i11151A.1irjr.111Q10411JZl0 Mg在块(“ Blocks ”)中找到刚生成的DB块,双击打开:图4背景数据块然后点击工具栏上的按钮来下在背景数据块中可以直接修改相关的控制参数, 载参数。如果需要查看 更加具体的参数信息，可以切换到数据视图:励 D6Pafafn-DB58 Test3t4t；坦79IT运Addr欣 Deelarloi |31, 0in_uut3P_39. 0lAJJ42. 0injyCOM42. 1 irL_out44. 0 stat4ft- 0i at52. 0 st atI D私V#佃

11、declaration ViewCtrH-5Pametef fesgment WfewCtrhwn（如7 Toolbat7 Shahifs G-arIf T!£_ 7 ZSJIJE.ZULiUx tPuWr三=-tO iJ C" I Bju心ActjaJ value 上 0. ocoaooe+ooo e conaoo去4000 FAraTRUE0. ocoaooe+ooo0,Aff.pE盘I 皿印JfRm仁忧0心0號代Q2卩闻0(1皿丙曲2图5切换到数据视图 在数据视图中，可以点击工具栏上的 来进行在线监控。2.2过程值的处理在FB58中，对模拟量的处理遵照如下流程图: 图

12、6过程值处理流程 如图中所示，FB58提供有两个过程值的输入通道：PV_IN和PV_PER这两个通道用PVP ER_O来选择：表1 PVP ER_O参数过程值输入True模拟量输入通道的数值直接从 PV PE输入False过程量以浮点型数据从PV IN输入注：PVPER_O的默认值为False 。对于PV_PER勺输入，根据温度测量方式的不同，从模拟量输入通道过来的数据 格式也有所不同，因此，FB58提供过程值格式转换的环节 CRP_IN其中涉及到参数PER_MODE表2 PER_MOD参数转换方式单位0PV_PER*0.C / T 1PV_PER*0.01C / T 2PV_PER*100/

13、27648电流百分数 %注：PER_MODE默认值为0。从图1中的处理流程中可以看到经过 CRP_IN之后，还有一个规格化(Normalize)的环节PV_NORM该环节可以对过程值进行修正，对于温度值，可以规格化为百分比值，同样地，百 分比的值也可以规格化为 温度值。PVPER GN其转换公式是:CFiP_IWPV_NO FIMTD,01 七TPV PER PER MODEPV_FM、 PV OFFSPV INPV_NORM输出=CPR_IN 的输出*PV_FAC+PV_OFFS 例如，通过温度变送器将一个-200C 1000C范围里的温度值以420mA的信号送 至模拟量输入通道PIW256

14、中。在FB58中设置PV PER = PIW256PVPER ON = TRUEPER MODE = 2P V_FAC = 1.2P V_OFFS = -200.0通过如上的参数设置，则在“ P”参数中得到一个温度值。同样地，此时的设定 值SP_INT可以直接设置为 温度值。设定值SP_INT的取值由过程值的处理过程所决定，如果过程值经过处理得到一 个百分比的值，那么那么设定值 SPSP_INT就是一个量程的百分比；如果处理得到一个实际温度值, _INT也必须是一个温度值。SP_INT必须要有和过程值一样的基本单位。2.3 PID运算PID运算是FB58的运算核心，主要通过对偏差信号（设定值S

15、SumP_INT-过程值PV）进行比例、积分、微分运算来得到对阀门、变频器等执行机 构的控制信号。具体流图如下图所示：图7 PID运算流程从上述流程图中有如下几点信息:-比例、积分和微分都是对比例和增益参数的乘积之积的运算，其在时间域上的表达式为：-特殊地，在积分时间TI和微分时间TD为0的时候，积分作用和微分作用被取 消激活，此时为纯比例控制；-对于反作用方式，需要将增益 GAIN设置为负数;-PFAC_SP为比例弱化功能。在设定值SP_INT发生阶跃变化时，设置比例因子P FAC_SP从而达到减弱因为设定值修改而导致的不稳定，该比例因子PFAC_SW取值范围是0.01.0 ;-对于积分作用

16、，在l_ITL_ON为1的时候，积分结果就是l_ITLVAL ;-积分功能中的INT_HPOSH INT_HNE参数为正向积分功能保持和反向积分功能 保持，如果此时偏差ER 和增益GAIN的乘积为正，且INT_HPO站True，那么此次运算周期中积分的增 加量为0，即积分项LMN_I 的输出不会改变。INT_HNE啲作用与此类似。-微分功能中的D_F参数是微分因子，在微分运算中和周期时间CYCLED用类似。2.4手动/自动切换FB58的手动/自动切换是通过参数 MAN_O来完成的，在MAN_O为True的时候,PID处在手动工作状态，此时，手动值通过参数MAN 合出。IHLHn| Jiff .

17、IH"# 1二rx1 -BBS PLL&LCiES图8控制输出 默认情况下，LMN_HL和LMN_LLI分别是100.0和0.0，从上图中可以看出，手 动值的有效数值范围也应 该是 0.0-100.0。在参数MAN_O为False的情况下，PID投入运行，控制回路处于自动工作状态。为了降低手动/自动切换过程中扰动，算法通过如下措施来实现无扰切换:-在自动的状态下，比例和积分的运算结果之和会写入到单元 MAh中，这样在由 自动切换到手动的过程中 不会引起控制输出波动;-在手动的状态下，积分项的输出等于 MAN勺值减去比例项的值（偏差 ER*增益 Gain），而在自动状态中，积分

18、项是一个累计的结果，这样在切换到自动状态时积分项不会有太大的突 变。从上面的分析可以知道，FB58PO MNtm iDH inKLwTD.1UNDO P# INA uw r JThID, D rCom 0 机已经集成了相应的无扰切换的功能，不需要编写额外的程序来实现。2.5保存和重新装载参数保存和重新装载控制器参数是 FB58中的新功能，主要用来实现在多套参数之间 的切换。图9控制参数保存和重新装载 从上图中可以看出，控制参数的处理有三种方式:(1) 从 PID_CON/Pl_COI中装载要实现此装载，必须满足如下几种条件: 手动控制状态（MAN_ON=TrUe；PID CON.GAIN或者

19、PI CON.GAIN不为 0；LOAD PI助 1如果参数PID ON为1,则从PID COh中装载如下参数:GAIN TI、TD,并计算 CONZONE=25O.O/GAIN如果参数PID_ON为0,则从PI_CON中装载如下参数:GAIN TI、TD,并计算CONZONE=250.0/GAIN特殊地，此时会关闭控制带功能, 即设置CON_ZONE 参数为0,并让微分参数TD设置为0.0。装载完成之后，参数LOAD_PID会自动复位。值得注意的是，如果PID_CON中保存的增益参数PID_CON.GAIr为0,则自动会 修改PID_ON为0,并转而 从PI_CON中获取参数。注：PID_C

20、ON/PI_CO中的参数来自于自整定过程。(2) 保存参数保存参数可以在任何工作状态下进行，只需设置参数SAVE_PA为1即可。可以将如下参数保存找P AR_SAV结构体中:PFAC_SPGAN TI、TD D_F CONZ_O NCON_ZONE在保存结束之后，参数位SAVE_PA会自动复位。(3) 重新装载参数重新装载是“保存参数”的逆过程，但其执行是需要条件的: 手动控制状态(MAN_ON=TrUe；PAR_SAVE.GAI不为 0；参数 UNDO PAW 1。在重新装载完成之后，参数 UNDO_ PA会自动复位。3咼级功能 3.1控制带温度控制回路是一个有明显滞后特性的对象， 这给实际

21、的调节过程带来了很多的 问题，最显著的困难就是在过程值偏离设定值较大时，调节过程过于缓慢，而在接近设定值时容易出现较 大的超调。从上述的两个问题出发，PID应该满足这样的功能:-在偏差超过一定的范围时，PID输出最大或者最小的调节量，让温度值快速回 到一个小的范围中，以缩短回路的调节时间;-在设定值附近时，越靠近调节量变化越小，以防止超调。为此，FB58提供了一个“控制带(Control Zone) ”功能,其工作原理是这样的:-当过程值PV大于设定值SP_INT,且偏差的绝对值超过 限lmn_llM作为输出CON_ZON则以输出下值;-当过程值PV小于设定值SP_INT且偏差的绝对值超过 限

22、LMN_HLI作为输出CON_ZON则以输出上值;-如果偏差的绝对值小于CO输宦LMIS 1.LM匕控制带卜控制帶牡定怪刖7(JNrn<|si；N_ZONE则以实际PID的计算结果作为输出值。图10控制带(正作用情况下，即 GAIN>0.0)默认参数中LMN_LLI是0.0，LMN_HL是100.0，控制带使能位 CONZ_Cfi False,控制带范围是100.0 。如上图所示的控制带解决了在偏差较大时 PID调节过于缓慢的问题，但在控制带 范围中要避免因大滞后导 致的超调，需要弱化PID的输出，要实现这个功能，可以通过降低比例参数和增 加微分作用。在同样的偏 差情况下，比例增益

23、越小，PID输出变化越缓慢。微分作用简单来看就是通过偏 差的变化量来调节，在接 近设定值的过程中，温度变化速度在逐步变慢，此时的微分作用可以起到弱化控 制输出的功能，进而达到 减少超调的目的。因此，推荐控制带在有微分作用的前提下使用。 参数装载的过 程也体现了这一点：-如果是装载PI_CONT的参数，因为没有微分功能，所以会设置 CONZ_O;WFaIse。在使用过程中，控制带参数 CON_ZON应该始终设置为一个大于等于0.0的值, 否则会导致PID运算结果 永远不会被执行的故障现象。3.2脉冲输出方式和FB41不同，FB58中集成有脉宽调制输出的功能，通过将 PID的运算结果换算 成对应的

24、脉冲占空比来达 到加热/冷却的控制。在FB58的脉冲输出环节中涉及到的关键参数有:P ULSE_O N脉冲输出使能;PER_TM输出脉冲的周期时间;CYCLEP脉冲输出的刷新时间，推荐 PER_TM/CYCLE_P>5即将周期时间分为 时间长度为CYCLE的 “片”，在每个CYCLE时间间隔里，脉冲输出单元运算一次以判断 下一个CYCLEP中应该输 出高电平还是低电平，PER_TM和CYCLE的比值越大，说明输出脉冲的精度就 也高； 例如当PID的计算输出接近于100.0时，那么输出的脉冲中低电平时间 接近于0,针对执行机构而言，其需要在极短的时间里关断，然后再打开，这会 严重缩短设备的

25、工作寿 命，为此，通过设置最小脉冲断开/脉冲时间就可以避免此问题。当需要输出的 高电平时间小于P_B_TM时，则不会输出这个高电平；当需要输出的高电平时间大于周期时间PER_TM-P_B_TM时，则整个周期都输出高电平。P_B_TM设置的过长，可以降低对执行机构的冲击，但会影响输出 脉冲和整个回路的控制精 度；设置的过短，则对执行机构不利。图11脉冲输出 如上图所示，LmnN为PID的运算结果，通过和脉冲周期时间 PER_TM目乘得到高 电平的输出时间： 脉宽二LmnN*P ER_TM/100脉冲输出单元每次执行都累加一个 CYCLE_P通过判断累加值和脉宽，或者和周 期与脉宽差值的比较来 改

26、变输出点的状态。321脉冲输出和PID运算在FB58中，脉冲输出和PID计算是两个相对独立的过程，各自有自己的计算周 期。对于PID计算来说，CYCLE参数可以看成是PID计算的循环周期时间，例如 PID在OB35每次执行过 程中都会被调用，而硬件组 态过程中OB35的周期时间被设置成了 500ms则CYCLE应该填写为0.5。对于脉 冲输出来说，其循环周期时间是CYCLE_P这两个时间参数可以一样，也可以不一样。PID的计算周期主要由被测量的变化规律决 定的，而脉冲输出的CYCLE_P数由要求的脉冲输出精度决定。为了协调PID和脉冲输出之间的矛盾，FB58提供了“ select参数，其具体使

27、 用如下所示： 表3 SELECT的参数配置块调用功能S7-300和S7-在周期性中断0B中通过在同一个周期性中断0B中中，脉冲发生器采样时间SELECT=0a行调用执行控制程序段和脉冲输出CYCLE _P=10毫 秒）S7-300中，脉冲发生器采在OB1中通过SELECT=执行在OB1中执行控制程序段条件调用CYCLE_P=1 毫秒）（QC_ACT=TRUE 在周期性中断OB中通过在周期性中断OB中执行脉SELECT=进行调用冲输出S7-400中，脉冲发生器米在低速周期性中断 OB中通过在低速周期性中断OB中 执（例SELECT=3a行调用行控制程序段CYCLE_ P=1毫秒）在高速周期性中

28、断OB中通过在高速周期性中断OB中执SELECT=进行调用行控制程序段根据上表描述，FB58的调用可以有如下三种情况:4ii'De ' （LrmNli Z50-QPULSE30II I I I I '* Cycles PULSEGEN - CYCLE_P PER ri? *!（1） SELECT=P FB58只在周期中断OB （例如OB35中调用0此时的参数配置应该将 CYCLE_和周期中断OB的中断时间保持一致。因为 PID 计算的执行条件是CYCLE_的累计值和CYCLE参数一致，而脉冲输出周期 PER_T则应该CYCLE_P 的整数倍，和CYCLE 无关。例如，在

29、0B35中调用FB58, 0B35的周期时间为50ms FB58中的CYCLE_I是 0. 05s，CYCLE! 1.0s，PER_TM是 3.0s。观察参数之间的关系，CYCLE! CYCLEJ的20倍，即0B35每20个周期执行次FB58里的PID计算，而 输出的脉冲周期是3秒钟。(2) FB58分别在0B1和周期中断0B(例如OB35中调用在两个0B块中调用的FB58使用同样的背景数据块和参数，只是 SELECT数有 所不同，在0B1中调用，SELECTS置为1;在周期中断0B中调用，SELEC设置为2。为了缩短0B1执行 时间，可以通过FB58背 景数据块中的“ QC_AC”来选择是否

30、执行FB58,当QC_AC为TRUE寸，执行, 否则跳过。在这种方式下，处理原理同(1) 一致，不同的是PID运算总是在OB1中执行罢 了。OB1的执行周期对PID 运算、脉冲输出均没有影响。(3)FB58在两个不同周期时间的周期中断 0B(例如OB32和OB35中调用FB58分别在两个周期中断OB中调用，其中周期时间长的 OB中调用的FB58的SELECT参数设置为3,时间短的设置为2。同前面两种情况不一样，SELECT选择为3时，PID的运算只和调用周期有关。例 如OB32定义的周期时间 是 1000ms OB35的周期时间是 100ms CYCLE_PI 0.02s，PER_TM是 1.

31、0s。这样在OB32中定义SELECTS数为3,则每1秒钟就执行一次PID运算，并不是由CYCLES CYCLE_P 的关系来决定。322参数设置的经验法则前面的描述说明了 CYCLE/CYCLE_P/PER_TWH的关系，对于具体的参数设置, 可以有如下几条法 则：(1) CYCLE寸间不能超过积分时间TI的10%(2)为了保证控制精度，脉冲周期时间 PER_T该至少是CYCLE_P£ 50倍;(3)脉冲周期时间CYCL环能超过积分时间TI的5% 4自整定功能FB58的背景数据块中集成了控制器参数整定的功能，打开DB块，点击工具栏的L> Q荃a black £dlt

32、 日丈 "bug V lew Qptarti Window He Ip18 A a昌丨按钮，使DB块在线：Conlidhr ijmplng tana. |Proctis Vikje014Dead band vmAFi10r MrvHG ll/OI/O modefactor1UN护11 -. - - zJIPI& Ff猪血创1FactOv For 晦Iponl cbroeProportional sen：|IoeI'nf&Qral h砲，|2WQ9£DwtV母10 727-175DenvatrweJacffli：15厂integral-Kii-ariI

33、niiial value.1Conthol 艺 oneP EnableMviipui4i«dV«ile125 642Uppei Im*1100琴factor11HIMT1PUse-Gewator0XOrt?et：10Whrrwm pulse /bieakUTK：厂 Enatb11SsptgQ tme：j0C2Efenod：11¥ Iff" I、 I血缶矽I螃图12背景数据块的参数分配视图的在线背景数据块在线之后，可以看到，相关的参数均能读取。点击菜单项“Options ” 下的 “Con troller T列:史膛I些好輕竺址山打MJ川川曲扁Option

34、? Windtnw Help Curv* fl 电 3 加,.unin g.”即可开始整定:图13选择控制器整定菜单控制器整定的向导一共有5步，第一步是简单的功能介绍:TemperatureWizard; Cvntroier Tearing>1flFilllntraducIiDnTevnperatuiB Conliol Wizard; 'Contiollef Tunmg*yiltittiii wiz«d ” you can tune (h ePID 4rd confrol zonepaiamelersFiecn>emert fof this functiorr-T

35、he conhofter ha: jI the required seflings apart liorrt the PiD pafametas find it li.cortnMied lo aproceii-1 be pieces s valme dnd rnnciulded varia'bk ha*e(qui如 5(eadj<state inifeal slate)ClKik UftHt'to prepi# the c： vitro Iler lof tuningCancel I Help图14功能介绍点击“ Next ”，进入下一步:图15控制器类型选择在该窗口中

36、选择是PID控制还是PI控制，该选项对应“ PID_ON参数，如果选 择 “PID parameters ”，则在点 击“ Next ”之后，PID_ON会置位。Temperature 匚witrl Wizard:匚ffnlrojUer T虫细|With vh set 确 fiararfittcfS dou wnflrt to opcite the cortro4ei?*_r Ir ,III. IU PID pjmfTie抑垦T7!IIEBSFaI IH> ll I II I'厂 PI parafnelejsCmcelHelp2d【佝Temperature 匚witrl Wiza

37、rd: CvntroVer TuqbmHow dOfOu woTit 10 tune the oortrolia?& LLum&bv appfoachitg the operar in 0 point MI1 a 紀tpoK 轼ep char gd广 Tune at the operating pcirl 囲 setting a $taf1 b<HelpCancel图16整定激励方法选择FB58提供两种整定激励，一种是修改设定值，接近工作点（Tu ne by app roachi ng the op erat ing point witha setpoint step c

38、hange），另一种是没有设定值阶跃变化，只在工作点整定（Tune at the operting point by sett ing a starten2dTemperature Cwitrol Wizard:匸ontrW亡r TuningPDoess ExciaGonPfOCftijby:Qpe出lEporil 肚期partManpiiaied vatbabb diifeftnce匚EuSoW A rih吕ripiiafedstep ch古呼 i£ an mteiveriiari ri ithe proctisCancei I Helpbit ）。选择第一种，然后点击“ Next

39、”图17修改设定值下的激励参数 选择修改设定值的激励方式，则需要在上图所示的窗口中填写新的设定值和手动 值偏差，其中的手动值偏 差对应的就是参数TUN_DLM默认情况下，设定值是当前DB块中的实际设定值, 所以要触发整定，必 须修改这个设定值!这种修改设定值的激励方式的工作原理如下图所示:图18修改设定值的激励方式 寻找拐点是整定过程中的关键，如果设定值的阶跃变化过小，则可能在过程值（图 中虚线）变化过程中不 会出现拐点；相反地，如果设定值的阶跃变化过大，贝冋能会造成大的超调，对 系统不利。如果选择没有设定值阶跃变化的整定方式，则激励参数是这样的: 图19无设定值阶跃变化下的激励参数 对比两种

40、窗口，可以发现在无设定值阶跃变化的方式下， 设定值是不可设的，而 且手动值偏差也是默认为20%这种方式下的整定按照如下图所示的流程：Temperature 匚ontrol Wizard: Controller TuningPfoc EHcilaltonPloceii HchAlien bp.Q© 即&irig poTii' i(ifli'ipoirtr>-Cfcitioni A ir)iinipU«dti«pit *W«rvfrf!iKsn rt(4/5|HetpCancelPHASE = 3. 4. S图20无设定值阶跃变

41、化的激励方式从上图中可以清楚地看到，整个整定过程中，设定值并没有发生改变，只是输出 值LMN有一个变化量TUN DLTemperature tontrl Wizard; Cvntrgl二 hi Statue TFid Reiult dI the T uning(5/SITuning frfiaseTATUS.H:Detection of point of inlectian ol process atmanlaled variableNo controlIw param制ws Fourid iietSTATUS D:匚omraler design ImNo control let parame

42、efs ?/ere clculdledOn dosng the PID and control zone paiameteis*Mill be liandened from ihe CPU IO the pafametH aasi事iment Lf&ef interfaceHelpMN在这个变化量的促使下，过程中出现波动，等检测到拐点之后，变化量消失, 系统重新恢复 到设定值上来。不论哪一种激励方式，在完成配置后点击“ Next ”，都是开始控制器整定: 图21控制器整定过程 整定过程分为7个阶段，从参数PHASE勺值中可以读出，不同阶段的工作内容有 所不同： 描述 无整定 检查参数、

43、等待激励、测量采样时间 检测过程值上的拐点 过程参数的计算，保存整定前的参数 控制器设计 处理新的调节量 检测过程类型 注意，整定过程没有阶段6。整定过程中的状态在变量STATUS_ 中显示，具体错误代码对应的含义如下表所 示： 表5整定状态代码STATUS诊断消具体的错误信息可以查看相关手册。除了 STATUSJ之外，从参数STATUS!中可以显示出整定到的系统类型， 具体的 参数数值和系统类型 的对应关系，请参看具体手册描述。如果整定顺利完成，即STATUSJ为10000,优化得到的PID参数会自动写入到 相应单元中，原有的参数会自动保存到PAR_SAV的结构体中。在图10中如果选择为“PID parameters ”, 那整定得到的参数同时还 会保存到PID_CON吉构体中，同样地，选择为“ PI Parameters ”，则会保存在P l_CON中。5背景数据块如下是FB58常用参数表: 名称类型初始值注释PV_IN输入0.0实数类型过程值输入PV_