自动控制原理课件之第二章线性系统的数学描述1

1、2008年度浙江省精品课程( )g s( )r s( )c s元件的结构图( )g s( )r s( )c s结构图的相加点(a)和分支点(b)(a)( ),( )u t u s ( ),( )r tr s( )( )u tr t( )( )u sr s+(b)( ),( )u t u s( ),( )u t u s小结：任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。闭环系统结构图（无干扰作用）( )g s( )h s( )r s( )e s( )c s( )b s+-( )( ) ( );c sg s e s( )( )( );e sr sb s( )( ) ( )

2、bsh s c s( )( )( )( )b sg s h se s( )( )( )c sg se s( )( ) ( )c sg s e s( )( )( )( )( ) ( )e sr sb sr sh s c s( )( )( )1( )( )c sg sr sg s h s( )( )( )1( )( )g sc sr sg s h s扰动作用下的闭环系统结构图1( )g s( )h s( )r s( )e s( )c s( )b s+-2( )g s扰动( )n s+212( )( )( )1( )( )( )ng scsn sg s g s h s1212( )( )( )( )

3、1( )( )( )rg s g scsr sg s g s h s2112( )( )( )( )( ) ( )( )1( )( )( )rng sc sc scsg s r sn sg s g s h s( )ig s1,2,in12( )( )( )( )ng sg s g sg s123( )( )( )g sg sg s0( )x s4( )x s(b)1( )g s2( )g s3( )g s0( )x s1( )x s2( )x s3( )x s(a)4( )x s( )1( ) ( )g sg s h s( )r s( )c s(b)( )g s( )h s( )r s( )e

4、 s( )c s( )b s+ (a)( )( )( )( )1( )( )c sg sg sr sg s h s相加点前移(a) +( )g s( )r s( )q s( )c s +( )g s( )r s( )c s( )q s1( )g s(b)相加点后移 +( )g s( )r s( )c s( )q s( )g s(b)(a) +( )g s( )r s( )q s( )c s分支点前移(b)( )g s( )r s( )c s( )g s( )c s(a)( )g s( )r s( )c s( )c s分支点后移1( )g s(b)( )g s( )r s( )c s( )r s

5、(a)( )g s( )r s( )c s( )r s相邻相加点的移动adcb +(a)dc +a +b(b)相邻分支点的移动aaaaa(a)aaaaa(b)引言信号流图12345xxxxx1245xxxx125xxx232;xxx2432;xxxx343;xxx2532xxxx24532;xxxxx3453;xxxx44xx232xxx和44xx2532xxxx 和44xx1kkkpp(1)(2)(3)()1( 1)mmllll (1)l(2)l(3)l()ml某系统的结构图+1g1h3g2g2h( )r s( )c s1123pgg g1123lgg g 2121lgg h3232lggh(1)12312123212311 ()1llllgg hg g hgg g 11 1231111122123121232( )( )1 ()1gg gppc spr slllgg ggg hg g h取ui(s)、i1(s)、ua(s)、i2(s)、uo (s)作为信号流图的节点ui(s)、uo(s)分别为输入及输出节点只有一条前向通路三个不同回路l