基于msp430f5529的MPU6050测角度

1、精心整理这个程序完成的功能为：使用msp430f5529在12864上串行显示GY-521, MPU6050所测量的 角度。在IAR亲测成功。注意：我只给出了 C文件，h文件自己去建立就好了。 /* 主函数 */#in cludevms p430f5529.h>#i nclude"stdio.h"#i nclude"math.h"#i nclude"6050.h"#i nclude"LCD12864.h"voidDelays(uchan)un sig nedintj;while(i-)j=2000;while

2、(j-);Ivoidmain(void).,WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;/ 关闭看门狗 Charsum110,sum210,sum310;/串 口发送缓存 floata_x,a_y,a_z;in t_port();/管脚初始化lcdi ni t();-Ini tM PU6050();/ 初始化模块'display(1,1,"角度 X:");display(2,1,"角度 丫:")；display(3,1,"角度 Z:");while(1) ,-/Delays (2);a_x=mp u6050_A ngle(2);

3、a_y=mp u6050_A ngle(1);a_z=mp u6050_A ngle(0);sprin tf(sum1,"%.2f",a_x);/将测量倾角值转换为字符串sprin tf(sum2,"%.2f",a_y);sprin tf(sum3,"%.2f",a_z);dis play(1,4,sum1);dis play(2,4,sum2);dis play(3,4,sum3);精心整理/*6050IIC*/* * 文件名：MpU-6050.C*编写者：黄建军*描述：三轴加速度，三轴陀螺仪传感器 Mpu-6050的驱动程序，此处

4、用于149系列。*注意-此处MCLK : 8Mhz* 版本：2013-6V1.0*/#i nclude"ms p430f5529.h"/#in clude"myty pe.h"#i nclude"6050.h" staticvoidl2C_Start(); staticvoidl2C_Sto p(); staticvoidI2C_Se ndACK(ucharack); staticucharl2C_RecvACK(); staticvoidI2C_Se ndByte(uchardat); staticucharI2C_RecvACK(

5、); shortaccData3=0;/* /I2C起始信号/* voidI2C_Start()MPU_SCL_OUT();/SCL 设置为输出 MPU_SDA_OUT();/SDA 设置为输出 MP U_SDA_H();/拉高数据线MP U_SCL_H();/拉高时钟线' DELAY_US(5);/ 延时 MPU_SDA_L();/产生下降沿 DELAY_US(5);/ 延时 MP U_SCL_L();/拉低时钟线 - /* /I2C停止信号/*voidI2C_Sto p()MPU_SCL_OUT();/SCL 设置为输出 MPU_SDA_OUT();/SDA 设置为输出 MPU_S

6、DA_L();/拉低数据线 MP U_SCL_H();/拉高时钟线 DELAY_US(5);/ 延时MP U_SDA_H();/产生上升沿 DELAY_US(5);/ 延时精心整理* /I2C发送应答信号入口参数：ack(0:ACK1:NAK)/*voidl2C_Se ndACK(ucharack)"MPU_SCL_OUT();/SCL 设置为输出MPU_SDA_OUT();/SDA 设置为输出 if(ack)MP U_SDA_H();elseMP U_SDA_L();/SDA=ack;/写应答信号MP U_SCL_H();/拉高时钟线DELAY_US(5);/ 延时MP U_SCL

7、_L();/拉低时钟线DELAY_US(5);/ 延时/* /I2C接收应答信号/*ucharI2C_RecvACK() "ucharcy;MPU_SCL_OUT();/SCL 设置为输出MPU_SDA_IN();/SDA 设置为输入MP U_SCL_H();/拉高时钟线 DELAY_US(5);/ 延时 if(MP U_SDA_DAT()' -cy=1;Ielse-cy=0;'/cy=SDA;/读应答信号MP U_SCL_L();/拉低时钟线DELAY_US(5);/ 延时MPU_SDA_OUT();/SDA 设置为输出 returncy;/*向I2C总线发送一个字

8、节数据/*voidI2C_Se ndByte(uchardat)"精心整理uchari;MPU_SCL_OUT();/SCL 设置为输出MPU_SDA_OUT();/SDA 设置为输出 for(i=0;iv8;i+)/8 位计数器if(datvvi)&0x80)MP U_SDA_H();elseMP U_SDA_L();/SDA=cy;/ 送数据口MP U_SCL_H();/拉高时钟线DELAY_US(5);/ 延时MP U_SCL_L();/拉低时钟线DELAY_US(5);/ 延时,I2C_RecvACK();： :. /*/从 I2C总线接收一个字节数据:/*uchar

9、l2C_RecvByte()丨uchari;uchardat=0,cy;MPU_SCL_OUT();/SCL 设置为输出MPU_SDA_OUT();/SDA 设置为输出MPU_SDA_H();/使能内部上拉,准备读取数据,MPU_SDA_IN();/SDA设置为输入，准备向主机输入数据 for(i=0;i<8;i+)/8 位计数器 -dat<<=1;MP U_SCL_H();/拉高时钟线DELAY_US(5);/ 延时if(MP U_SDA_DAT()cy=1;elsecy=0;dat|=cy;/读数据MP U_SCL_L();/拉低时钟线精心整理DELAY_US(5);/

10、延时MP U_SDA_OUT();returndat;/*向I2C设备写入一个字节数据/*voidByteWrite6050(ucharREG_Address,ucharREG_data) " "I2C_Start();/ 起始信号I2C_Se ndByte(SlaveAddress);/发送设备地址 + 写信号I2C_Se ndByte(REG_Address);/内部寄存器地址，I2C_Se ndByte(REG_data);/内部寄存器数据，I2C_Sto p();/发送停止信号/*/从 I2C设备读取一个字节数据/*ucharByteRead6050(ucharRE

11、G_Address)'- "ucharREG_data;I2C_Start()?/ 起始信号I2C_Se ndByte(SlaveAddress);/发送设备地址 + 写信号I2C_Se ndByte(REG_Address);/发送存储单元地址，从 0开始 I2C_Start();/ 起始信号I2C_Se ndByte(SlaveAddress+1);/发送设备地址 + 读信号REG_data=l2C_RecvByte();/读出寄存器数据I2C_Se ndACK(1);/接收应答信号I2C_Sto p();/ 停止信号 returnREG_data;I/*合成数据-/*i

12、n tGet6050Data(ucharREG_Address)charH,L;H=ByteRead6050(REG_Address);L=ByteRead6050(REG_Address+1);return(H<<8)+L;/ 合成数据/*初始化MPU6050/*voidI nitMP U6050()精心整理ByteWrite6050(PWR_MGMT_1,0x00);/ 解除休眠状态ByteWrite6050(S MP LRT_DIV,0x07);/ 陀螺仪采样率设置(125HZ)ByteWrite6050(C0NFIG,0x06);/低通滤波器频率设置(5HZ)ByteWri

13、te6050(GYR0_C0NFIG,0x18);/陀螺仪自检及检测范围设置(不自 检,16.4LSB/DBS/S)ByteWrite6050(ACCEL_CONFIG,0x01);/加速计自检、测量范围及高通滤波频率(不自检， 2G(16384LSB/G)，5Hz)/* 函数名：floatMpu6050AccelAngle(int8dir)*函数功能：输出加速度传感器测量的倾角值*范围为2g时，换算关系：16384LSB/g*角度较小时，x=sinx得到角度(弧度)，deg=rad*180/3.14*因为x>=sinx,故乘以1.2适当放大*返回参数：测量的倾角值*传入参数：dir-需

14、要测量的方向*ACCEL_XOUT-X 方向,*ACCEL_YOUT-Y 方向,''*ACCEL_ZOUT-Z 方向'*/floatM pu6050AccelA ngle(uchardir)floataccel_agle;/测量的倾角值_丨floatresult;/测量值缓存变量result=(float)Get6050Data(dir);/测量当前方向的加速度值,转换为浮点数 accel_agle=(result+MPU6050_ZERO_ACCELL);/去除零点偏移，计算得到角度(弧度) /accel_agle=accel_agle*1.2*180/3.14;/弧

15、度转换为度returnaccel_agle;/返 回测量值/* - ' '* 函数名：floatMpu6050GyroAngle(int8dir)*函数功能：输出陀螺仪测量的倾角加速度* 范围为 2000deg/s时，换算关系：16.4LSB/(deg/s)*返回参数：测量的倾角加速度值*传入参数：dir-需要测量的方向*GYRO_XOUT-X 轴方向*GYRO_YOUT-Y 轴方向*GYRO_ZOUT-Z 轴方向*/floatM pu6050GyroA ngle(uchardir) floatgyro_a ngle;/floatA ngle_gy;精心整理gyro_a ngl

16、e=(float)Get6050Data(dir);/检测陀螺仪的当前值gyro_angle=-(gyro_angle+MPU6050_ZER0_GYR0)/16.4;/去除零点偏移，计算角速度值，负号为 方向处理/An gle_gy+=gyro_a ngle*0.005;return gyro_a ngle;/返 回测量值采样10次去掉两个最大最小值求平均void MP U6050ReadAcc()in ti=0,j=0;in tx_buf10;in ty_buf10;in tz_buf10;in tte mp=0;Ion gte mp 2=0;'for(i=0;i<10;i+

17、)-x_bufi=Get6050Data(ACCEL_XOUT);y_bufi=Get6050Data(ACCEL_YOUT);, '乙 bufi=Get6050Data(ACCEL_ZOUT);'for(i=0;i<9;i+)for(j=i+1;jv10;j+)if(x_bufj>x_bufi) _temp=x_bufj; x_bufj=x_bufi;_x_bufi=te mp; if(y_bufj>y_bufi) temp=y_bufj; y_bufj=y_bufi; y_bufi=te mp;if(z_bufj>z_bufi) temp=z_buf

18、j; 乙 bufj=乙bufi; z_bufi=te mp;"temp 2=0;for(i=2;i<8;i+)精心整理temp 2=te mp 2+x_bufi; " accDataO=te mp 2/6;temp 2=0;for(i=2;i<8;i+)temp 2=te mp 2+y_bufi; accData1=te mp 2/6;temp 2=0;for(i=2;i<8;i+)temp 2=te mp 2+z_bufi; - accData2=te mp 2/6;得到角度1/x,y,z:x,y,z方向的重力加速度分量(不需要单位，直接数值即可)/di

19、r:要获得的角度.0,与 x轴的角度;1，与丫轴的角度;2，与 Z轴的角度. /返回值:角度值单位0.1° .floatm pu6050_A ngle(uchardir) "floattem p, x,y, z;floatres=0;_'MPU6050ReadAcc();/得到 accData值 x=accData0;y=accData1;z=accData2;'switch(dir)-'case。:/与自然Z轴的角度temp 二sqrt(x*x+y*y)/z;res=ata n(tem p); break;'easel:/与自然X轴的角度t

20、emp二 x/sqrt(y*y+z*z);res=ata n(te mp); break;case2:/与自然丫轴的角度temp=y /sqrt(x*x+z*z);res=ata n(tem p);break;return(res*180/3.14)+0;/设置平放的基础角度值 /*Lcdi2864*/精心整理#i ncludevms p430f5529.h>#in clude"LCD12864.h"#defi neuchar un sig nedchar#defi neuintun sig nedintextern un sig nedcharADS1256_buf

21、9;voidi nt_port(void)/ 管脚初始化P2SEL&=BIT4;/P2.4模拟SID，设置为i/o 口输出方向P 2DIR|=BIT4;P 2OUT&=BIT4;P2SEL&=BIT5;/P2.5 模拟 SCLK，设置为 i/o 口输出方向P 2DIR|=BIT5;P 2OUT&=BIT5;/* 名称:delay()*输入:t*输出:无'i*/voiddelay(ui ntt)/ 延时函数/粗略延时，满足时序要求uin ti,j;for(i=0;i<t;i+)for(j=0;jv10;j+);/* 名称:se ndbyteO*功能:

22、按照液晶的串口通信协议，发送数据* 输入:zdata_*输出:无*/voidse ndbyte(ucharzdata)数 据传送函数 - ucharcode_seg7;ucharserialClk; ucharserialShift;code_seg7=zdata;serial_shift=0x80; for(serial_clk=0;serial_clk<8;serial_clk+)" " " if(code_seg7&senal_shift)" "P2OUT|=BIT4;/SID 为 1else精心整理P20UT&=B

23、IT4;/SID 为 0P20UT&=BIT5;/产生时钟信号下沿P 2OUT|=BIT5;/产生时钟信号上沿serial_shift=serial_shift>>1;/ 准备发送下一位数据/* 名称:write_com()*功能:写串口指令* 输入:cmdcode*输出:无*/ voidwrite_com(u nsig nedcharcmdcode)/写 命令函数 - 串口控制格式(11111AB0)-/A数据方向控制，A=H时读，A=L时写/B数据类型选择，B=H时为显示数据，B=L时为命令sendbyte(0xf8);/MCU 向 LCD 发命令'sendby

24、te(cmdcode&0xf0);/发高四位数据(数据格式 D7D6D5D4_0000)sendbyte(cmdcode<<4)&0xf0);/发低四位数据(数据格式 D3D2D1D0_0000) delay(2);/延 时等待/* 名称:write_data()丨*功能:写串口数据* 输入:Dis pdata*输出:无.*/ voidwrite_data(ucharDis pdata)/写 数据函数sendbyte(0xfa);/MCU 向 LCD 发数据sen dbyte(Dis pdata&0 xf0);/发高四位数据se ndbyte(Dis pda

25、tavv4)&0 xf0);/ 发低四位数据 delay(2);'/* 名称:lcdi nit()*功能:初始化函数* 输入:cmdcode*输出:无*/voidlcdinit()/LCD 初始化delay(20000);/复位等待(内部自带上电复位电路)，时间较长write_com(0x30);/功能设定：基本指令集操作delay(50);/延 时等待精心整理write_com(OxOc);/整体显示，关游标 delay(50);write_com(0x01);/ 清屏delay(50);write_com(0x06);/ 入口设置 delay(50);/*函数名称：LCD_12864_address_set(ucharx,y)*函数功能:12864地址坐标设置*函数参数:X坐标，丫坐标*函数返回值：无*/vo