ABB机器人的程序数据

1、肇庆市技师学院ABM器人的程序数据ABBa-J-5ABB机器人的程序数据5.1 任务目标?掌握程序数据的建立方法。?掌握三个关键程序数据的设定。? 了解机器人工具自动识别功能。5.2 任务描述以bool为例，建立程序数据，练习建立 num、 robtarget程序数据。设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、 负荷数据loaddata。使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以 及重心。5.3 知识储备5.3.1 程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序

2、数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。MODULE Module156ENDMODULEMove J ENDPROCCONST robtarget plO:=374.00,0.00,630.00f PROC Routinel()plO,vlO0 0 f z50 t toolO;图中所使用的程序数据的说明见表PI1 rH H v1000 speed ffiflz50zonedtool。toold5.3.2程序数据的类型与分类TCP悭1 .程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的

3、创建，为ABB机器人的程序 设计带 来了无限可能性。肇庆市技师学院 issssaisp 芦程序塾据-全部轨据集重M列表中送译一个领据莫里。范圉：RATID/T.EOBl更改范围：S. 2； - MaccdataaiMTi弓弓bcclbt nresbusstntebuttondstabyteearneradevcameTaEKt datacaoer 拴for t dat acimtratargetclockmvcifidconfdataccnfssupdatacorrdiescrcssframedataposdicniiinidirdllUID/eTTdmnainETTStr视图2 .程序数据的

4、存储类型(1)变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失举例说明：VAR num length:=0;名称为length 的数字数据VARstringname:=" John” ； 名称为name的字符数据 VARbool finish:=FALSE;名称肇庆市技师学院为finish 的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：MODULE ModulelVAR num length:=0;CONST string name : =11 Johnfl ;VAR bool finished:=FALSE;ENDMODULE在机器

5、人执行的RAPID程序中也可以对变量 存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：MODULE ModulelVAR num length:=0;VAR string name : =M John,r;VAR bool finished:=FALSE;PROC main()length := 10 - 1;name := njohnn;finished := TRUE;END PROCENDMODULE* 注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型* 提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如 length 的初始值为0, name的初始值为John,finish的初始值为FALSE

6、* 注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位 后将恢复为初始值。(2)可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。举例说明：PERS numnbr:=1;名称为nbr的数字数据PERS string test:= " Hello ”;名称为 test 的字符数据在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持,直到对其进行重新赋值。*注意：PERS表示存储类型为可变量(3)常量CONS晡量的特点是在定义时已赋 予了数值，并不能在程序中进行修改，除非 手动修改。举例说明：CONSTiu

7、mgravity:=9.81;名称为 gravity 的数字数据CONST string greating:= " Hello ”;名称为 greating 的字符数据*注意：存储类型为常量的程序数据， 不允许在程序中进行赋值的操作。三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：MODULE ModulelV AR num length:=0;V AR string name : =u Johnf,;V AR bool finished:=FALSE;PERS string text : = f1 Hello11 ;PERS num nbr:=1;CONST num gravity:=9.

8、81;CONST string greating:=nHello"PROC main() length := 10 1;3.常用的程序数据瞿躲辞序数 bool byte clock一 dionum extjoin一 intnum jointta loaddat mecunit num orient pos0255sti近时数r输麓 1出信僦魏数据位置数据（只有X、roYfb麒藜/n-trapdat wobjdat zonedat*提示：系统中还有针对匚些特殊功能的程序数据，在大行恭不亮俨Li，白!«TCP转弯半径数对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说

9、明书。也可以根据需要新建程序数据类型5.4任务实施5.4.1 建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接 在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另肇庆市技师学院后种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数 据。本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练 习时建立num和robtarget 程序数据。建立bool数据的操作步骤:1.产程序薮据-已用数据臭型re懦从列在中造笄一个瓢据集里2.选择数据类型“bool” ？单击 “显示数据”显示数抠肇庆市技师学院新建.Wf有右数据类型3.单击“新 建”。淤藏数据声明敬1K类型：b

10、ool名称：范围二存储类型破二模块二例行程序:领初始他峨靖任务模块5.4.2 三个关键的程序数据的设定在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境， 其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件 坐标wobjdata、负荷数据loaddata ）就需要在编程前进 行定义。1.工具数据tooldata工具数据tooldata 用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCR质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具tool0工1旧工县中心点乂 Tool要装法兰察的中心。窗中A姜裳法

11、谭oint )始的TCP点。TCP的设定原理如下：1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点 作为参考点。2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心 点）°3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具 上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可 能 与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP在以下 例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向 将要设定为TCP的X方向移动，第六点 是工具参考 点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在toold

12、ata 这个 程序数据中被程序进行调用。*提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这 意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器 人的移 动将随之更改，以便新的 TCP到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该 坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐 标系定义为tool0的偏移值。*注意：TCP取点数量的区别：4点法，不改变tool0 的坐标方向5点法，改变tool0 的Z方向6点法，改变tool0 的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这 样有利于TCP精度的提高。操作步骤:色 HotEdil后输入输出齿自动生产窗口M程序编摄器般所

13、嬲2备付与接复g校潜次控制面板4 1事件日志FleiPendant资源管理器0系维信寡注德Default User回重新启动手至笑狞赳停止Srstwl QBtt£（W-10E）已停止值更 1g1. ABB占击陇村林第M位盖机捕单元：ROB.1.绝对精度：Off研作模式：线14.坐标系二工具一 .Xa 坐标：鳏诂的应g： VorkQbjert X:726.0unY:0.0muZi510.5mql ：0.30735qE :0.043:Oi 95160q4：0.0工件坐标：mbjO.有效载荷：loadl.操纵杆锁定：无增量：无位普格式T .提纵杆方向号®毒！X Y Z当手动捏址对

14、准 转到 启动2.选择“工具坐 标”。编辑确定取箱tea3.单击“新 建”。7.8.产程序散掘 tooldata -定义工具坐标定义工坐标:tooll茂捋一种方法，作也位置后点击嗡定、方法： | TCP和& K1点数：179.单击“修改位置”，将点1 建置记录下考态定411. 单击“修改位置”， 将点213. 单击“修改位置”， 将点314. 工具参 点变换姿 靠上固 点。这是第个点，工具15. 单击“修改位置”，位置记录下16.17.，O7E”完成设定。百A s彳aES移动到 及是TCP的18.工具参考 点以此姿态 从固定点移 动到工具TCI 的Z方向。U4如果使用搬运的夹具，一般工

15、具数据的设磁根如下如果图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是 25kg,重心在默认tool。的Z的正方向偏移250mm TCP肇庆市技师学院点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z方向偏 移了 300mm肇庆市技师学院在示教器上设定如下:&手动崔熊 F点击屎性将更改 械航：绝对精度二动作模式;坐标系二工具坐标二工件坐标二 有效载荷二 操纵机锁定:增量二对准.RDBOff重定位工具toollwiobjOloadl.«无，一无启动.位置坐标中的位宏：UorkOLjertX:548,4Y:0.2Z:30014<11:0.28779成：0r 53QT9q3：0.1222

16、2<14：-0.7R772使更格式一一提取杆方向欧仪启X Y Z心手动看矍-工具当前选择:tooll从列表中茂挂一个魂目*2.单击“新建”2.工件坐标wobjdata"工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐优点:1)行fMK表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置对机器人进行编程时 就是在工件坐标中创建 目标和路径。这带来很多孤样的土件需要走上 样的轨迹)那只需建立一 个工件坐标C,将工件坐 标B中的轨迹复制一份， 然后将工件坐标从 B更 新为C,则无需对一样的 工件进行重复轨迹编程息匚5破灌至与旺件 坐标。X1点确定工件坐 标

17、的原点。XI、 X2点确定工件坐 标X正方向Y1 确定工件坐标Y 正方向。工件坐 标等符合右手定 则。建立工件坐标的操作步骤:当前选择：bjl求刊表中送悻一个项目*工件哀称wobjO粮撵危国九.二一.RAPIDAJ?OB1/ASE全局L W 1.、 Zr rwm ./lodulel任务wabjh更改值更改声明-复制痴定义编辑确定取消总手动操级-工件a程序数据-Tnbjdita -定义工件坐标定义 工件坐标：wobjl活动工具：tooll为每个版架法建一种方法，施改&置后点击第主丁用户方法:未更改未更改目标方法:状靠位置修改位置5.将用户方法设定为“3 点”。6.手动操纵 机器人的工 具

18、参考点 靠近定义工件坐标的11. 单击“修改位置”，将Y1点记录下来:g户程席翻希-EbS&rta一定义一丁件坐标定义11算结果工打坐标;wobj 1点击.畸症"痛温结果，或点击取消.歪哥定义赛瓢掘,L到$共3用户方法：WcbjFrameCalibX:曲6JLT3奈米T1TL即960毫米Z:205, 5553 贵米四个一组 L6 99981760978&987四个一组 2-0.013b8223aB588061确定取消感手动骨纵-工件当前选择二«bj1M则击中求择一个痂目*工件名爵目展箱圉RubjOKftPID/T R0B1/BASE全局wubjlRftPTD

19、/T-ROBI/ludaltl任务新建编转 确定取靖13.对自动生 成的工件坐 标数据进 行确认后， 单击“确7E °loaddata。操作步骤:二5手动操期1_占击总性并更改位专可序单元：HOB.绝对精度二Off初作模式二线性一一坐标系：工具.工具坐标：toulL 一工件坐标二mbjl. 一坐标中的盖蛋：WorkObjEctX:146, 4 DIDT:87.9 did7r-3B工 4 Emql:(LOOE43q2:-0.74615q3：0.05186q4：0- 663T2后置格st* 一E1 u adl .操弧杆锁定：天熔量：无.r粽很朴方向9 © %X Y Z对it.转

20、到.启动.I昼落数把声明2.单击“新 建”。轴 类至: l'O3tfidnta名称:艳用;存储类型:隹务二模妹二例行蜜序:维教3.瀛霍富喋 落鲤“初始初始值理制名称二点击一个字段坦/辑值loadl春鞫:伯拉捌类型i 曼 e e 4lo?kdl ：=n/。,瓦皿i,瓦必。，一Doddat nnmss :二1nuncqe-Ono. 50posX ：=0nuny ：=0Hu>_、 ，7z ：=50num11雌取消在RAPID编程中，需要对有效载荷的情猊进行实时的调整:1011431TASK PERS loaddata loadl : = 0, 0,0,0 PROC main。Set d

21、ol;GripLoad loadl;Move J * f vlOOO r n50, toolO;Move J * f vlOOQ , z50 ； toolO;MovaJ *, vlOOO, =50, toolO ； Reset dal;GripLoad 1oadO;END PROCENDMODULESet dol;夹具夹紧GripLoad loadl;指定当前搬运对象的质量和重心 loadlReset dol;夹具松开GripLoad load。；将搬运对象清除为load。5.5知识链接5.5.1 复杂程序数据赋值在RAPID程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据,如robtarget 程序

22、数据）即MoveJ指令中的p10数据：AS5机器人友科 M2CM, revJ, RW6 16.01 R13J光田信息机器人 Tfichmical rcFu-rcncc rndnudl - RAPID ovcjrwicw安全信耍: 机舅人懵制黑上j Ttiuhni匚日 1 reribrcncc iihdniidl - RAPIDInstruct ton * .uWgtkMIl.口aS ty p £ %快速入J产品帆格产同于IW电瘠朗睡忤手周M术蓼名手部jJ Tv±rhnicjdl rchi-rciiicc mdnuidl - RAPID kernel2J TmLhmiiEdl

23、 n±ri?rcnc:c- iiidiraudl - Syblem pdrainiaincr通用手册C 3C4+刘 L3 W Al 岫=rewfved.© ®如上图所示，在光盘的此文档中可以找到 RAPID程序 中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。CONST robtarget pl5 ：= 00, 500, 225.3f lf 0f 0, 0, 1, lr 0f Q H 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E" 9E9;（包括笛卡尔坐标xyz、qc中靠绑装 一串数字组成 以此数据为俞，介绍复杂数据的赋值操作。首先查看此数据的架构:< da

24、taobj ect of robtarget >< trans of poa >c x of num < y of num >< z o£ num >< rot of orient >< q工 of num > v qZ of num > c q3 of num > v q4 of num > < robconf of confdata a< cf1 of num > < cf4 of num > < cf6 of num > v cfx of num >

25、;c extax of extjoint >< aof num > 三含3K b of num > < eax_c o£ num > < eaxd of num > < eaxe of num > w eax_f of num >献 % trans of pos1.首先确定程序数据的 类型为可变量靠糕源I褶I入400）。«.trans.x：=400 区p10肌下的x的，勺值更改为5.5.2 工具自动识别程序介绍工具自动识别（LoadID）功能。LoadIdentify 是ABB机器人开发的用于自动识别安肇庆市

26、技师学院装在六轴法兰盘上的工具(tooldata )和载荷(loaddata )的重量，以及重心。(前面介绍到，设置tooldata 和loaddata 是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数 进行设置, 但是这样会有一定的不准确性)手持工具的应用中，应使用LoadIdentify识别工具的重量和重心。手持夹具的应用中，应使用Loadidentity识别夹具和搬运对象的重量和重心。操作步骤：肇庆市技师学院动余 相机机I置到位 使点1舌金星抬好雨决位置机楠单元：坐标中的位置：WairkObjsctROB_l X:94.0 mo绝对精度:OffT：85.I mnZ：251.1 皿力作黑武：线性d

27、i:0,01166坐标套工其斑：0.56274q3:T.05294工具坐标：taol L. .Iq4:-0.82485工件坐标：常看格式.有效野有：londO.,轻翅杆方向。操纵杆锁定：无 0 %电熠量：无,0.X Y Z£手动程ill时推一.转到一.启动一.V调用图若例行程摩2. 进入“手动操 纵”-“工 具坐标”画 面，选取需要 测量的工选定的例行程序：Loadldentify芾逃拜至要调用的例在在席，弃点击铸昼Bat .Shutdown口CalPEndelumComDutationLinked_imLoadl dent ifyslanLoadldentifyScrvicelnf

28、bStkipTnskEirc视困转引取消键）点击示教器右下侧的播放键O片感，_卸1, TTJL*iFl(*« "ES，也升* Th«? fi fy u4t be -ountvdon robot. d«f i nnd wi t-h >ihb«口 nd active i n the jogging window, , Mounted dra 1oad nuat b的 4#t in«d,* K”上叱nbl 口 robot ax«s ( 1 - 6 po>iiL 1 onu , Conf i ta IL。6日 denti

29、ln ot active tool ity tooltoe 11 ?7.确认工具数 据名称。具仅重7Idi&nti I icsit. iciM raet bod foe Tool:1 , = Known 春口寿窑 in ToqI2 = Unknown nass i ri Tool0 = CancelSelect idtmtific£itioni 总th力djEftMh <NJt i«n>套行工叁uti 让nglo （with 。士口H）b色史5q©力nut111al 曲6 pasilkion £tnd Uh« cosdi nq diLtt。 for the 看猛器u u 也加0n 比 Bovenent s.R$coBitacndat or - 9口 d