ABB_Robotstudio_Smart-Component_输送链

1、L i n ea rM overPI an senso rSC输送链So ur c e选择要copy得组件 Jg tt： Sounx IJittphi c>«Jt ©rBurtCwpwuTLt.L)Cupy14?4r-4iih1TTuxa tl gn (wi)a nnm启 n nn岂CrientatLan (血弐g tL.OO 自 MO 耳 叼TV切霽：?hyc i ff 匸Bah" i orDynsiiov信号1Miaciit*应用关国Smnrnon所需组件：Tjdfl cSRf Alrr>g*Tirpu 创逹一価5£件的靖31bEb去示?

2、!划軸啊沖可說3翟冇?*111PloAfSwsCT 卷如I对熬浒茴柑交LiiiJllnvcr典A小对帑劉一幕i绘上需要建立得1/ O :IhrjLrdlifttalijutpit属性连结:sm1俪s艇h血酬1血Cheat歸k设为本地原点，可保持positio n为(0,0,0 ) ,copy出来得组件得位置始终在原点Tra n s i ent:防内存溢出Orien t at i on：指明c opy组件得运 动方向Cop y 与 paren t 置空P ositi o n ：通过将要co p y得组件,S甘：LinearMovef | 雇性昌性:PlaneSensor |a性objectOii

3、me (SmartCompciMnt_I)I应用Origiii(EE)Aslal (mm)|別阳目Hoc0-W卅Ari s2 (m 和m白3 00目刁SfeiiseJT arc信号ActiveSensor ChitQ ueue沿直线运动S peed 运动速度Di r ect i on基于大地坐标得运动方向 一般线性运动设为常开简化后续操作J§ti： LinearMover |二 冥fittE关闵Orig in可以端点捕捉A xis1: Y轴长度Ax i s 2:Z轴高度若面传感器与其她组件干涉，可以设置 该组件为传感器不可检测01J efltCSm 4r tC vmp o n ent

4、_lDi recti on (rim)0.00 ；1-1.00 ； 0.00Spei (nm/s)100 00Reftrerijce(jloBal信号1Eire cute®l应用关ffl添加连接:：勺紂寸轴派厲性目存对象0荐Stt或信码n 讦汗讦I诵定将co py得组件加入queue产品到位信号:建立输入输出: 建立启动信号:t artXXX二乍m . r 1 A.I.ip- JjbirtTAiriS+ n 自 tsE:i1r. '5右1詔 isr唆自站也用IEI;'II 0 m:门:,.00 ffiiO；1 1r "*11：ll1 ta«貝说诵屋

5、1祜11睦1n消启动信号可命名：s产品到位号可命名：XXX in PosI/O连接建立:1痂慢源信号目标対s.目标信号或属性|Sffl*rtCo<np g 电 nt_lbi ginningSourceExcGYteSoTirueExecuted轴PSEnqueuerlinoEens crSensorOutQumeDequeuePlineSeTie t>vSenssrOutLt-deGats DWTInputALogi c<iat& BDTOutputSourc*EkecuteFlaiteSenscrSenscrOutSnartC onp 皿atArriTeJSiinu

6、l at louT ventsSi miJ. at 1 oilS t ar teJ.Logi cSIlLitcKSetSimul at loilE ventsSi m at ioiiS topped.Logi cSKLs-tchLogi 岀 ELatchOutjjutFlaneS ens orActiTie1开始信号触发source进行copy2产生copy加入队列3产生得队列碰到sensor触发dequeue（之前设好source与queue得连接）4从整体瞧,为使该SC启动,须使触发输入信号由0变为1,为上升沿,且全过程只有上 升沿,Planesensor得上升沿触发得就是 dequeue

7、，此时copy组件停止队列运动,当 copy组件被下一部分如机械装置或机器人移除时，碰触到planesensor得copy组件消 失,plansensor 由1变为0,若使dequeue应变为queue,则须使0变为1,因此引入 logicGate,继续产生上升沿信号，触发source,因有连接，copy自动加入队列5利用logicGate产生得下降沿信号得这一结果,触发source得copy行为,由于有连 接,copy组件加入queuecopy组件到达planesensor,产生到位信号，产生输出信号仿真开始功能触发置位操作仿真停止功能触发复位操作通过simulationEvents 来控制

8、传感器得激活仿真设定进入仿真设定勾选需要仿真得组件，回到主视图，点击播放，右键点击创建得SC ,选择属性进行触发操作、创建工具步骤：1创建本地原点，即toolO坐标 才能与机器人法兰盘安装2工具末端创建工具坐标3创建工具具体操作：1、机器人法兰盘得X, Y轴平行于大地坐标，因此将工具得法兰盘得坐标也平行于大地 坐标，根据需要选择方法SSteVtS1CBXRf7卜O巧a士二汪NXI住趕 r8ImS111iSffliBi-M7*.出工偕 也工彳 盘P > |、三<査 m«SE2.选择适当方法，选择合适得捕捉方式，设好坐标，应用，旋转便于下一步操作得位置Mix«»:i点 flw:|o(n|owTWltf-floav*i915-|«dd/ X 兰 Y MiitP!I'D DOI'DQDI'D DOAT'DmS1W=-|i0EDnA；Uwrooi :Xfeft主点-M师耐 951:主点-S W 0»X釉上淋- iQsr 用釉上&1臣- 100 00Vto上的点“U3r丫袖上的顺-DH0.00碍arS1QDO乂伽)6&iirloti:DjU：moop： ijn；djOo:DJOO：firnw