AGV常规操作方法

1、AGV 小车的常规操作方法设备维修技术档案系列资料一、 AGV 上电（登录）操作方法在主控制台已经启动并进入调度运行时，可按照以下步骤操作：1打开 AGV 小车面板上的带锁电源开关。约四十秒后 AGV 显示屏显示如下信息：设备状态设置任务扩充帮助说明错误请松开所有的急停开关确定2旋开操作面板上的急停按钮，并检查其它急停是否都已经松开，然后按下操作面板上的确认键。 AGV 进入正常工作状态，这是屏幕应显示“正在校正舵角请稍候”。3舵角校正完成后，如果 AGV 没有在正确站点位置，要用手动把车开到站点前端的导航条上，使 AGV 的前后两端中点基本对正导航条。进行“上线”操作，小车自动上线。（参见“

2、二”）4初始站点的设定：在主菜单窗口，进行初始站点的设定。1）“自动 /手动”开关拨到中间位置。2）首先通过左、右键选择“设置”菜单。3）在“设置”菜单中选择“小车初始状态”，按下回车键。4）这时进入小车初始状态输入窗口。如下：设备状态设置任务扩充帮助说明小车初始状态请输入当前站号：确定取消用操作面板上的数字键输入当前小车所在站号。5）然后通过 F2 或 F3 键选择“确定”或“取消”，按下回车键完成初始状态设定。5将小车操作面板上的手自动选择旋钮旋至“自动”。6小车将询问设置载货状态，根据小车上是否有发动机及后桥情况，通过 F2 键设定小车有、无货状态。并回车确认。注意：零号站 AGV 登录

3、后，确定有无货要在东方物流吊车通过载货确认开关（东方物流轨道靠近转弯位置）后进行。一切正常后小车屏幕将显示“正在自动运行”。计算机控制台出现该 AGV 图标显示。二 AGV 上线方法前传感器地标AGV 地标传感器导航线上面为小车及导航系统示意图。此操作用于AGV 上线，投入自动运行。1利用手控盒移动 AGV 到某一站点（地标）前端。要求 AGV 前导航传感器必须在导航线上， AGV 车身与导航线的夹角越小越好， AGV 中心距地标0.55 米远。如右图。2位置摆正后，按手控盒上“上线”键。 AGV 自动运行到地标处停车，完成自动上线。3如 AGV 未检测到地标，系统将提示“上线失败”，可重复上

4、线操作。4按照“一 4-6”设置站点及载货状态。小车进入自动运行。如果反复试验均不能正常上线，可能是地标传感器故障、距离不适或地标破损等原因造成。三撤消登录在 AGV 撤下维修前，必须预先进行此操作。（一） AGV 撤消1手 /自动开关拨到中间位置。2用左右箭头移动到“设置”菜单。3用上下箭头选择“撤消登录”命令。4回车确认。（二）控制台撤消1进入“操作”菜单。2点击“确认撤消登录”。3在弹开的选项中，选中要撤消的车号。4确认。四修改 AGV 参数1手 /自动开关拨到中间位置。2在关机状态，用钥匙开关开机。3开机过程中，按任意键。等待系统进入参数设置画面。4首先显示“口令”，输入口令3212，

5、回车。5此时系统显示如下菜单：1）“控制”：包括“机械参数”：传感器安装位置：地标传感器位置校正参数。舵轴零点位置：用于校正舵角偏差。车轮直径：输入车轮实际尺寸。“电气参数”：舵轴伺服参数（P：200，I ：35，D： 20，IL ：120）车轮伺服参数（ P：100，I ：5，D： 10，IL ： 0）路径跟踪参数（ P：2.5，I： 1.5，D：0.1，IL ：0.1）2)“其它”：包括“小车编号”： 1、2、3“红外探测”：用于防碰撞，我们的AGV 此项目不用。“更改口令”：现在口令是3212。3）“扩充设置”：包括“ PID 设置”：速度控制： KP： 1，KI ：0，KD:1.5，

6、IL ：0.001。举升控制： KP：60，KI ：3，KD:20，IL ：100。“光点跟踪”：悬链速度。光点偏差。位置 2 光点偏差。“前举升参数控制”：位置 1 高度：在上侧。位置 2 高度：在下侧。举升上限。举升下限。加速度。平移高度上限。平移高度下限。“后举升参数控制”：位置 1 高度：在上侧。位置 2 高度：在下侧。举升上限。举升下限。加速度。平移高度上限。平移高度下限。“举升速度”：位置模式速度。速度模式速度。复位时的速度：装配结束后复位下降速度。“跟踪距离控制”：跟踪段停止距离：光靶跟踪距离。跟踪段报警距离：超程量超过这个距离报警。“PSD 零偏控制”：X1 零偏。X2 零偏。

7、X3 零偏。X4 零偏。4）“结束”：选择此项，确认退出参数设置状态。以上参数实际值中，是2 号 AGV 的数据，供参考。6修改参数：用左右键选择对应菜单，上下键选择参数项目。用数字键进行修改。回车确认。7选择“结束”菜单项，回车。8系统提示是否存储并退出，选择“存盘退出”，数据被存储。并退出参数设置状态。9进行正常上线操作。五调整链速后在控制台“改变悬链速度”修改链速后，该数据要同时修改，且须在AGV 均不在线时进行。1选择菜单“选项”。2点击“改变悬链速度”。3按：链速 =工位距离（ 6.4）/工艺链节拍（分钟）计算链速。4用数字键写入新链速，确认。5逐台 AGV 进行登录。六控制台修改发

8、车距离1选择菜单“选项”。2点击“改变发车延迟”。3输入“修改参数密码”：23970159。4修改试验二工位发车延迟距离，使 AGV 正确位置发车到装配工位。以不干涉轿车车身为准。目前该值为： 136。5点击“确认”，发车距离即被修改。修改这个参数要谨慎判断，小幅度校正，专人监护2 号站发车过程，有问题时按急停或踢保险杠停车，切防挂碰车身。七控制台强制发车该操作用于二工位 AGV 向装配工位强制发车，而无须等待自动发车信号。但必须看清发车位置，有把握不挂碰车身时，方可操作。否则应手动发车，并手动控制 AGV 进行三工位装配，装配结束后，重新把AGV 上线。1进入“操作”菜单。2点击“强制发车”

9、。二工位的 AGV 将强制发出到装配工位。八控制台设置有货无货该操作用于强行设置0 号站AGV的载货状态。1进入“操作”菜单。2点击“设置有货”，充电站AGV将提前发车。点击“设置无货”，东方物流待命吊具将提前向充电AGV 输送发动机及后桥。九校正 AGV 舵角此操作用于校正AGV 舵角，在 AGV 舵角跑偏（不走直线）时进行。但要把 AGV 下线后，离开装配区操作。结束后，AGV 重新上线。1按照“四 1-4”，进入参数菜单。2用左右键选择“控制”菜单。3用上下键选择“机械参数”，回车。4选择“舵轴零点位置”参数，用数据键修改并确认。5选择“结束”菜单项，回车。6系统提示是否存储并退出，选择

10、“存盘退出”，数据被存储。并退出参数设置状态。7自动 /手动开关拨到“手动”状态。试验直线行走，观察是否走直线。8如果不走直线，关掉AGV 电源，重新送电。按照1-7 重新修改试验，直到舵角合适为止。十控制台停链后的重启有时系统可能因为装配距离超过设定长度、跟踪过程中光靶丢失、跟踪过程中急停开关被按下等原因而通知生产线悬链停止运行，在停链过程中，控制台主窗口处会出现一个如右图的对话框，控制台红色信号灯闪烁。此时，可如下操作：1 排除故障原因。2 故障排除后，在控制台解除停止悬链的申请，即按一下回车键确认清掉对话框即可。十一、调整 AGV 速度（一）、通过控制台调整车速方法 1 ：可以利用工具条上的下拉组合框选择速度。方法 2：1 选择主菜单“选项”。2选择“选项”中“AGV 速度级别”。3选择所需的速度级别1-6 ，直接选中，确