机电一体化系统设计课程设计参考-3

1、机电一体化系统课程设计X Y数控工作台机电系统设计说明书学校名称：班级学号：学生姓名：班 级：201阿4月目录机电一体化系统设计课程设计任务书1总体方案1.1 导轨副的选用1.2 丝杆螺母副的选用1.3 减速装置的选用1.4 伺服电动机的选用1.5 检测装置的选用2工作台铣削力的计算3. 直线滚动导轨副的计算与选型3.1 滑块承受工作载荷Fmax的计算与型号选择3.2 距离额定寿命L的计算4滚珠丝杆螺母副的计算与选型1.1 最大工作载荷Fm的计算1.2 最大动载荷Fq的计算1.3 初选丝杆型号1.4 丝杆传动效率”的计算1.5 丝杆刚度的验算1.6 丝杆压杆稳定性的校核5. 步进电机减速箱的选

2、用6. 步进电机的计算与选型6.1 步进电机转轴上加载的总转动惯量Jeq6.2 步进电机转动轴上总的等效负载转矩Teq6.3 步进电机最大静转矩的选择6.4 步进电机性能校核7. 反馈检测装置的选用8. 步进电机驱动器的选用9. 设计总结参考文献1 张建民 . 机电一体化系统设计第三版. 高等教育出版社2 尹志强 . 系统设计课程设计指导书. 机械工业出版社附图纸：设计计算与说明主要结果设计任务：题目：X-Y数控工作台机电系统设计任务：设计一种供立式数控铳床使用的 X-Y数控工作台，主要 参数如下：1）立铳刀最大直径d=12mm2）立铳刀齿数Z=2;3）最大铳削宽度ae 12mm , e4）最

3、大背吃刀量ap 7mm ；5）加工材料为碳钢；6） X、Y方向的脉冲当量x y 0.005mm/脉冲；7） X、Y方向的定位精度均为0.01mm；8）工作台导轨长度为1260mm9）工作台空载最快移动速度vx vy 3800mm/min ；10）工作台进给最快移动速度vxmaxf vymaxf 520mm/min ；11）移动部件总重量为1000M12）丝杆有效行程为920mm一、总体方案的确定1机械传动部件的选择7.1 导轨副的选用要设计的X-Y工作台是用来配套轻型的立式数控铳床的，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精 度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不 易爬行、传

4、动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。7.2 丝杆螺母副的选用伺服电动机的旋转运动需要通过丝杆螺母副转换成 直线运动，要满足0.005mm的脉冲当量 0.01mm和的定位精度，滑动滑动丝杆副无能为力，只有选用滚 珠丝杆副才能达到。滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运 转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。7.3 减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杆副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件 折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消设计计算与说明 间隙机构。为此，决定采用无间隙齿轮传动减速箱。7.4 伺服电动机的选用任务书规定的脉冲当量尚未达到0

5、.001mm,定位精度也未达到微米级，空载最快速度也只有 3800mm/min因此，本设计不必采用高档次的伺服电动机，如交 流伺服电动机或直流伺服电动机等，可以选用性能好一些的步进 电动机，如混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。7.5 检测装置的选用选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制，也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电 动机来说还是偏高的，为了确保电动机在运转过程中不受切削负 载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾 部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。 增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配。考虑到X、Y两个方向的加

6、工范围相同，承受的工作载荷相差 不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杆螺母 副、减速装置、伺服电动机，以及检测装置拟采用相同的型号与 规格。2.控制系统的设计1）设计的X-Y工作台准备用在数控铳床上，其控制系统应该具 有单坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控 制系统应该设计成连续控制型。2）对于步进电动机的半闭环控制，选用 MCS-51系列的8位单 片机AT89C52作为控制系统的CPU应该能够满足任务书给定的 相关指标。3）要设计一台完整的控制系统，在选择CP必后，还需要扩展 程序储存器、数据存储器、键盘与显示电路、I/O接口电路、D/A 转换电路、串行接口电

7、路等。4）选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。三、机械传动部件的计算与选型1 .导轨上移动部件的重量估算按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、火 具、工作平台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、直线滚动导 轨副、导轨座等，估计重量约为1800N2 .铳削力的计算设零件的加工方式为立式铳削，采用硬质合金立铳刀，工件的材料为碳钢。则由表3-7查得立铳时的铳削力计算公式为：0.850.75 . 0.73 1.0 0.13 Fc 118% fz dap n Z 今选择铳刀直径d=12mm齿数Z=2,为了计算最大铳削力，在不对称铳削的情况下，取得最大铳削宽度ae 12mm,背吃刀量a 7

8、mm每齿进给量fz 0.1mm铳刀转速n=300r/min。 p则由(1)式求得最大铳削力：Fc 1 18 120.85 0.10.75 12 0.73 71.0 3000.13 2 N 830N c采用立铳刀进行圆柱铳削时，各铳削力之间的比值可由表 3-5查得，结合图3-4a,考虑逆铳时的情况，可估算三个方向的铳削力分别为：Ff 1.1Fc 913N , Fe 0.38Fc 315.4N , cecFfn 0.25Fc 207.5N。图3-4a为卧铳情况，现在考虑立铳，则工作台受到垂直方向的铳削力FzFe 315.4N ,受到水平方向的铳削力分别Ff和Ffn。今将水平方向较大的铳削力分配给工

9、作台的纵向(丝杆轴线方向)，则纵向铳削力Fx Ff913N ,径向铳削力 F y F fn 207 .5 N。3 .直线滚动导轨副的计算与选型(1)滑块承受工作载荷Fmax的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本设计中的 X-Y工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形式。考虑 最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担， 则单滑块所受的最大垂直方向载荷为：GFmaxFFc 830N cFf 913NFe 315.4NFfn 207.5NFz 315.4NFx 913NFy 207.5NG=1000NF=315.4N4(2)设计计算与说明主要结果其

10、中，移动部件重量G=1000N外加载荷F Fz 315.4N ,代入式（2）,得最大工作载荷Fmax 565.4N0.5654kN。F maxkN0.5654查表3-41 ,根据工作载荷Fmax 0.5654KN ,初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JSA-LG15型，其额定动载荷Ga7.94kN ,额定静载荷 G0a9.5kN 0（2）距离额定寿命 型导轨副的滚道硬度为 根导轨上配有两只滑块,L的计算 上述选取的KL系列JSA-LG15 60HRC工作温度不超过100摄氏度，每 精度为4级，工作速度较低，载荷不大。GaG°a7.94kN9.5kN查表 3-36 表 3-40 ,分

11、别取硬度系数31.0、温度系数fT1.00、接触系数fC 0.81、精度系数fR0.9、载荷系数fW 1.5,代入式（3-33）,的距离寿命:fH fT fc fR Gaf WF max350 15895.5km远大于期望值50km,故距离额定寿命满足要求。4.滚珠丝杠螺母副的计算与选型Lkm19895.5（1）最大工作载荷Fm的计算 如前页所述，在立铳时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）Fx 913N ,受到横向的载荷（与丝杠轴线垂直）Fy 207.5N ,受到垂直方向的载荷（与工作台垂直）Fz 315.4N 。已知移动部件总重量 G=1000N按矩形导轨进行计算，查表 3-29

12、,取颠覆力矩影响系数K=1.1 ,滚动导轨上的摩擦因数仙=0.005。求得滚珠丝杠副的最大工作载荷：Fm1011.9NFm KFx (Fz Fy G)1.1 913 0.005 (315.4 207.5 1000) N 1011.9N（2）最大动载荷FQ的计算设工作台在承受最大铳削力时的最快进给速度v=520mm/min初选丝杠导程Ph 5mm ,则此时丝杠转速 n v/Ph 104r/min。6取滚珠丝杠白使用寿命T=15000h,代入L0 60nT/10 ,一 , 一一 6得丝杠寿命系数L0 93.6 (单位为10 r)。查表3-30,取载荷系数fW 12,滚道硬度为60HRCM,取硬度系

13、数fH1.0,代入式(3-23),求得最大载荷：Fq 3 Lo fW fH Fm 3080.5N(3)初选型号 根据计算出的最大载荷和初选的丝杠导程，查表3-31 ,选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的G系列2504-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式，具公称 直径为16mm导程为4mm循环滚珠为3圈X 1歹精度等级 取5级，额定动载荷为5992N大于Fq,满足要求。(4)传动效率”的计算将公称直径 Do 16mm,导程Ph 4mm,代入arctan Ph / d0 ，得丝杠螺旋开角4 55" o将摩擦角=10'代入 tan /tan( ),得传动效率 90% 0(

14、5)刚度的验算1)X-Y工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采用“单推一 单推”的方式，见书后插页图6-23。丝杠的两端各采用一对推 理角接触球轴承，面对面组配，左、右支承的中心距离约为5 -a=500mm；钢的弹性模量E 2.1 10 MPa ;查表3-31 ,得滚珠直径Dw 2.381mm ,丝杠底径d2 13.1mm ,丝杠截面面积S d|/4 134.71mm2。忽略式(3-25)中的第二项，算得丝杠在工作载荷Fm作用下产生R 5mmv=520mm/min n 104r/minT=15000hL0 93.6fW 1.2Fq 3080.5NDo 16mmPh 5mm4 55”90%E 2.1

15、 105MPad2 13.1mm的拉/压变形量_ _ _ _ 5_Fma/(ES) 1011.9 500 /(2.1 105 134.71)mm 0.0179mm。2）根据公式Z （ d0/Dw） 3,求得单圈滚珠数Z=17;该型号丝杠为单螺母，滚珠的圈数X列数为3X1,代入公式51337.3NZ Z圈数 列数，得滚珠总数量Z 51 0丝杠预紧时，取3-27）,求得滚珠轴向预紧力FYJ Fm/3 337.3N 0则由式（与螺纹滚道间的接触变形量 2 0.0012mm因为丝杠加有预紧力，且为轴向负载的1/3 ,所以实际变形量可减小一半，取 2 0.0006mm 03）将以上算出的1和2代入总 1

16、2 ,求得丝杠总变1.8 m形量（对应跨度500mm 总 0.0018mm1.8 m o本例中，丝杠的有效行程为670mm由表3-27知，5级精度滚珠丝杠有效行程在36 pm,可见丝杠刚度足够630800mm时，行程偏差允许达到（6）压杆稳定性校核 根据公式（3-28）计算失稳时的临界载荷Fk。查表3-34 ,取支承系数fk 1 ;由丝杠底 径d2 13.1mm求得截面惯性矩 I d：/64 1444.89mm4 ;压杆稳定安全系数K取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固 定处的距离a取最大值900mm代入式（3-28）,得临界载荷2EIFk 1231.1N , M大于工作载何 Fm 10

17、11.9N ,故丝 Ka杠不会失稳。综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求5步进电动机减速箱的选用为了满足脉冲当量的设计要求，增大步进电动机的输出转 矩，同时也是为了使滚珠丝杠和工作台的转动惯量折算到电动 机转轴上尽可能地小，今在步进电动机的输出轴上安装一套齿 轮减速箱。采用一级减速，步进电机的输出轴与小齿轮连接，FkFm1231 .1N1011.9N设计计算与说明主要结果滚珠丝杠的轴头与大齿轮连接。其中大齿轮设计成双片结构， 采用图3-8所以的弹簧错齿法消除侧隙。已知工作台的脉冲当量0.005mm/脉冲，滚珠丝杠的导程Ph 5mm ,初选步进电机的步进角0.75。根据式(3-12),算得减速

18、比：i ( Ph)/(360 ) (0.75 5)/(360 0.005) 25/12本设计选用常州市新月电机有限公司生产的JBF-3型齿轮减速箱。大小齿轮模数均为1mm,齿数比为50: 24,材料 为45调制刚，齿表面淬硬后达55HRC减速箱中心距为(50 24) 25/12 mm 154mm，小齿轮厚度为 20 mm，双片大齿轮厚度均10mm。6步进电动机的计算与选型步进电动机的计算与选型参见第四章第二节相关内容。(1)计算加在步进电机转轴上的总转动惯量 Jeq已知： 滚珠丝杠的公称直径d0 20mm，总长l 500mm ,导程33Ph 4mm,材料密度 7.85 10 kg/cm ;移动

19、部件总重力 G 1000N ；小齿轮度b1 20mm,直径d1 36mm；大齿轮 度 b 20mm，直径 d2 60mm；转动比 i 25/12。如表4-1所示，算得各个零件部件的转动惯量如下(具 体计算过程从略)：滚珠丝杠的转动惯量Js 0,616kg.cm2 ;拖板折算到丝杠上的转动惯量Jw 0.222kg .cm2 ;小齿轮的转2动惯量JZ1 O259kg.cm .大齿轮的转动惯量 2JZ2 4.877kg.cm 。初选步进电动机型号为 90BYG2602为两相混合式，由常州 宝马集团公司生产，二相八拍驱动时步距角 0.75 ,从表4-50.75i 25/12d020 mml 500mm

20、R 5mmb1 20mmb2 20mm一-，42Js 0.616kg .cm. 2Jz1 0.259 kg.cm, -2Jz2 4.877 kg .cm设计计算与说明主要结果2 查得该型号电动机转子的转动惯量Jm 4kgem 。则加在步进电机转轴上的总转动惯量为：22Jeq Jm Jz1 (J z2 Jw 人)"5.57kg.Cm(2)计算加子在步进电机转轴上的等效负载转矩Teq分快速空载起动和承受最大工作负裁两种情况进行计算。1)快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩Teq1由式(4-8)可知，Teq1包括FB分：一部分是快速空载起动 时折算到电动机转轴上的最大加速转矩Tamax

21、; 一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩Tf;还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转 矩T0。因为滚珠丝杠副传动效率很高，根据式(4-12)可知， T0相对于丁亦和很小，可以忽略不计。则有：Teq1 Ta max Tf(613)根据式(4-9),考虑传动链的总效率，计算快速空载起动时折算到电动机转轴的取大加速转矩：2 Jeq，m JT a max60ta(6-14)式中nm 对空载最快移动速度的步进电动机最高转速， 单位为r/min ；ta 步进电动机由静止到加速到n转速所需的时间， 单位为So其中：v max nm。巾八360(6-15)J m4kg.cm2,

22、l Lr ，2J eq5.57 kg .cm设计计算与说明主要结果式中vmax空载最快移动速度，任务书指定为3800mm/min步进电动机步距角，预选电动机为 0.75 ;脉冲当量，本例 0.005mm/脉冲。将以上各值代入式(6-15),算得nm 1583.3r/min设步进电动机由静止到加速至 n转速所需时间t=0.4s ,传动链总效率=0.7。则由式(6-14)求得:nm 1583.3 r/miT a max_425.57 101583.3 KlN m 0.328N m60 0.4 0.7Ta max0.329N m由式(4-10)可知，移动部件运动时, 的摩擦转矩为：折算到电动机转轴上

23、Tf(Fz G)Ph2 i(6-16)式中导轨的摩擦因数，滚动导轨取0.005;Fz 垂直方向的铳销力，空载时取0；传动链总效率，取0.7。则由式(6-16),得：0.005 (0 1000) 0.005 mTf N.m 0.027 N.m2 最后由式(6-13) 的负载转矩：0.7 25/12求得快速空载起动时电动机转轴所承受Tf0.027N.mTamaxTf 1.217N.m2)最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq1 0.331N.m由式(4-13)可知，T包括三部：一部分是折算到电动机转轴上 的最大工作负载转矩T; 一部分是移动部件运动时折算到电动 机转轴上的摩擦转矩T;还

24、有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到 电动机转轴上的附加摩擦转矩 T, T相对于T和T很小，可以 忽略不计。则有：设计计算与说明主要结果Teq2 Tt Tf其中，折算到电动机转轴上的最大工作负裁转矩T由式(4-14)计算。本例中在对滚珠丝杠进行计算的时候，已知沿着丝杠轴线方向的最大进给载荷 F=913N.m则有： 将以上各值代入式(6-15),算得nm 1583.3r/min设步进电动机由静止到加速至 n转速所需时间t=0.4s , 传动链总效率 =0.7。则由式(6-14)求得：一4一一T25.57 101583.3 KlTamax N m .329N m60 0.4 0.7由式(4-10)可知，

25、移动部件运动时，折算到电动机转轴上 的摩擦转矩为：T(Fz G)Phf2 i式中导轨的摩擦因数，滚动导轨取0.005;Fz 垂直方向的铳销力，空载时取0;传动链总效率，取0.7。则由式(6-16),得：丁 0.005 (0 1000) 0.005 m-Tf N.m 0.027 N.m20.7 25/12最后由式(6-13)求得快速空载起动时电动机转轴所承受 的负裁转矩：Teq1 Tamax Tf 0.304 N.m2)最大工作负裁状态下电动机转轴所承受的负裁转矩T由式(4-13)可知，T包括二部：一部分是折算到电动机转轴上 的最大工作负裁转矩T; FS分是移动部件运动时折算到电动 机转轴上的摩

26、擦转矩 T;还有F分是滚珠丝杠预紧后折算到 电动机转轴上的附加摩擦转矩 T, T相对于T和T很小，可以 忽略不计。则有：Teq2 Tt Tfnm 1583.3r/minTamax 0.329N mTeq10.304 N .m设计计算与说明主要结果(6-18)其中，折算到电动机转轴上的最大工作负裁转矩 T由式 (4-14)计算。本例中在对滚珠丝杠进行计算的时候， 已知沿着 丝杠轴线方向的最大进给载荷 F=913N.m则有：丁 Ff Ph913 0.005 .Tt N.m 0.498N.m2 i 20.7 25/12再由式(4-10)可知，移动部件运动时，折算到电动机转轴 上的摩擦转矩为：丁(Fz

27、 G)Ph0.005 (315.4 1000) 0.005 znTf N.m 0.03N .m2 i20.7 25/12最后由式(6-18),求得最大工作负我状态卜电动机转轴所 承受的负载转矩为：Teq2 Tt Tf 0.501N.m经过上述计算后，得到加在步进电动机转轴上的最大等效 负裁转矩应为：Teq2maxTeq1,Teq2 1.002N.m(3)步进电动机最大静转矩的选定 考虑到步进电动机 的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时，其输出 转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据 T来选择 步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。本例中取安 全系数K=4,则步进电动机的

28、最大静转矩应满足：Tjmax 4Teq 4 1.002N.m 4.008N.m(6-20)上述初选的步进电动机型号为 90BYG2602由表4-5查得 该型号电动机的最大静转矩Tjmax 6N.m。可见，满足式(6-20) 的要求。(4)步进电动机的性能校核1)最快工进速度时电动机输出转矩校核 任务书给定工作 台取快工进速度 v=520mm/min脉冲当里=0.005mm/脉冲，由 式(4-16)求出电动机对应的运行频率Tt 0 .498N .miT f0 .003N . mTeq20.501N.mTeq21.002N.mT j max4.008N.mTjmax 6N.m0.005mm/设计计

29、算与说明主要结果f=520/(60*0.005)Hz =1733hz。从 90BYG2602t动机的运行矩频特性曲线图6-24可以看出，在此频率卜，电动机的输 出转矩Tmaxf 5.6N.m ,远远大于最大工作负载转矩Teq2 0.501 N.m ,满足要求。2)最快空载移动时电动机输出转矩校核 任务书给定工作台最 快空载移动速度v=3800mm/min仿照式(4-16)求出电动机对应 的运行频率 f=3800/(60*0.005)Hz=12666Hz 。从图 6-24 查得， 在此频率下，电动机的输出转矩 Tmax 1.6N.m,大于快速空载起动时的负裁转矩Teq1 0.304N.m,满足要

30、求。4)最快空载移动时电动机运行频率校核 与最快空载移动 速度v=3800mm/minX寸应的电动机运行频率为 f=12666Hz。查表 4-5可知90BYG2602t动机的空载运行频率可达 20000Hz，可见 没有超出上限。5)起动频率的计算已知电动机转轴上的思转动惯量Jeq 5.57kg.cm2,电动机转子的转动惯重Jm 4kg.cm ,电动机转轴不带任务负载时的仝载起动频率fq 1800Hz (查表4-5)。则由式(4-17)可以求出步进电动机克服惯性负裁的起动 频率：工fqfL/ q 298Hz41 Jeq/ Jm上式说明，要想保证步进电动机起动时不失步，任何时候 的起动频率都必须小

31、于614Hz实际上，在米用软件升降频时， 起动频率选得更低，通常只有 100Hz(即100脉冲/s)。综上所述，本例中工作台的进给传动选用90BYG260兹进电动机，满足设计要求。7.增量式旋转编码器的选用本设计所选步进电动机采用半闭环控制，可在电动机的尾部转 轴上安装增量式旋转编码器，用以检验电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配。Of 5.6N.m max iTeq2 0.501 N.mfq 1800 Hz qfL 298 Hz设计计算与说明主要结果由步进电动机的步距角 =0 75° ,可知电动机转动一转时， 需要控制系统发出360/=48好步进

32、脉冲。考虑到增量式旋转编 码器输出的A、B相信号，可以送到四倍频电路进行电子四细分（见 第四章第五节相关内容），因此，编码器的分辨力可选120线。这 样控制系统每发一个步进脉冲，电动机转过一个步距角，编码器 对应输出一个脉冲信号。本例选择编码器型号为 ZL6 A-120 05VO-10- H:盘状空 心型。孔径10mm与电动机尾部出轴相匹配，电源电压 +5V。每 转输出120个A/B脉冲，信号为电压输出，生产厂家为长春光机数显技术有限公司。图6-24 90BYG2602步进电动机的运行矩频特性曲线四、工作台机械装配图的绘制在完成直线滚动导轨副、滚珠丝杠螺母副、齿轮减速箱、步 进电动机，以及旋转

33、编码器的计算与选型后，就可以着手绘制工 作台的机械装配图了。绘图过程中的有关注意事项参见本章第一 节相关内容绘制后的 X-Y数控工作台机械装配图如数后插页图 6-23所示。公共培方向信号输入g.说4”后H制工A飞IOOOVI器交流电源1yHD23Kti嗯动电源播线图胖尸信号喻心五、工作台控制系统的设计X-Y数控工作台的控制系统设计，可以参考本章第一节的车 床数控系统，但在硬件电路上需要考虑步进电动机（编码器）反 馈信号的处理，在软件上要实现半闭环的控制算法。六、步进电动机驱动电源的选用本例中X、Y向步进电动机均为90BYG260源，生产厂家为常 州宝马集团与公司。查表4-14选择与之配套白驱动电源为 BD28Nb 型，输入电压100VAC相电流4A,分配方式为二相八拍。该驱动 电源与控制器的接线方式如图6-25所示。七、增量式旋转编码器的选用本设计所选步进电动机采用半闭环控制，可在电动机的尾部 转轴上安装增量式旋转编码器，用以检验电动机的转角与转速。 增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配。由 步进电动机的步距角=0.7