冲压自动化线

1、使用手册广汽菲亚特A1 机器人自动化生产线2012 ABB Engineering(ShangHai) Ltd.目录一. 整线概述 3二. 生产线安全 4安全描述 4安全概述 4安全标准 5维修时安全 7编程时安全 8紧急停止 9急停处理 9机器人急停 10急停的恢复 13安全门 15三 整线操作 16触摸屏 16单元机器人的操作面板 38四 快速启动生产线 51快速启动生产线 51启动 54章1 整线概述 本手册提供操作信息 , 命令 ,安全和怎样启动机器人自动化线的生产 . 本手册没有放进程序和维修事项 .在广汽菲亚特的自动化生产线是由，由5台济二压机，其中一台2000T和4台1000T;

2、 台SMT青洗机；进料皮带；机械式对中台和七台 ABB的IRB6660机器人其中2台六轴机器人和5台七轴机器人构成. 线首的操作柜由一台西门子的工业计算机和一台西门子的MP377触摸屏组成.管理整线操作模式，生产和处方. 控制，诊断，等操作.章2生产线安全安全概述1. 工作在自动化设备的人员应对安全负责.安全的方法应该和特别的安装和相关危险的安全级别一样.这些方法应该包含所有的防范措施，加上针对一些特别单独的设备的安全措施，还有在当前车间里必须进行的安全措施.2. 机器人应该有和其它的工业机器相同的预防措施，尽管ABB机器人,请参考下列标准: 机械安全 工业机器人安全 机械安全 机械安全按最大

3、程度的安全标准来设计，但没有机器能保证绝对的安全.3. 关于这点的参考资料UNE-EN 292-2/A1UNE-EN 775UNE-EN 292-1UNE-EN 292-2安全标准工作在自动化生产线的人员应遵守下列规章:1. 工作区域保持干净.2. 用于围栏，安全连锁的保护装置，终点挡板，光幕 和其它的安全设备 必须不能损坏.永远不要工作在安全设备或是安全回路有问题的设 备上.3. 所有相关人员必须充分的知道所有急停开关的位置，和电源启动/停止的地方.4. 所有的操作自动化的人员应该充分的掌握安全方法和习惯.所有有权使用机器的人应最大限度的进行安全的培训.5. 应该总是记住这是一个有风险的工业

4、机器在运转.它会产生很强大的力即使它在低速运转.6. 一个应该充分的知道的事实是，当机器人在操作模式，它也许会在没有警告的情况下突然运动.程序包含着许多控制的命令，比如，一个 暂停或一个低速会突然加速到高速.来自外围的信号也会影响到机器命令的激活.一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动.7. 当系统是示教模式时人员不能单独工作.一个人员应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生.8. 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.假如有可能保持机器内部的工作环境:9. 只要有可能就确认机器是在电机关状态

5、.最小化的保证程序执行并尽快关闭电机.10. 选上操作盒前的示较器.移动程序单元从工作的车间（激活按钮 不要按）进入工作区域.这个动作将保证机器断电和机器处在电机 电源断模式.总是穿戴防护衣和配置相关的安全设备.作为基本的规则，宽松 的衣服不能穿着靠近机器,没有垂下的物品，像链，领带等物.维修时的安全在对机器人进行维修时，下列安全规章和以前提及的应该一起被 遵守.1. 确认所有在工作区域的人都很清楚的知道机器的运行特性和它潜在 的危险.2. 当用示教器操作或是在操作模式，应没有任何人在安全区内.3. 在运行机器前机器人主电源应总是被切断操作器应被锁上.4. 一个紧急的迂回进路应一直要准备好.5

6、. 在机器上没板件或是其它临时设备时应放慢或停止机器.6. 机器的排气口会排出气体，应对伤害人员和设备做出必要的预防措 施.在编程时的安全在对机器人进行编程调试时,下列安全规章和以前提及的应该一 起被遵守.1. 自动化系统应由编程者控制.2. 只有编程者有权使用有限的环境.3. 设备的移动范围应由编程者控制.4. 机器应该总是以低的速度运行，除非有必要进行程序确认时开高速5. 在开始自动模式前编程者应在安全区域之外我们可以定义整线紧急停止的区域.这条线配置了急停按钮(E-STOP),它能切断整个急停区域.急停按钮位于操作站和线尾的操作面板上 急停处理安全设备位置作用区域激活解除操作站A1EPP

7、1-P5 R10-R61 IP11-IP62 EC-硬线停止所有机器人(ge neral stop)-硬线停止所有压机-停止清洗机.-停止皮带机-停止拆垛机当压卜按 钮当弹开 按钮并 从A1复 位机器人急停从OP上和IP上急停的不同只是在单元不正常时有影响.机器人配置两个急停按钮(E-Stop),它能切断整个单元.急停按钮 位于示教器和面板上.单元1安全设备位置作用区域激活解除机器人R1/R2面板-示教 器-硬线停止所有机器人(ge neral stop)-硬线停止所有压机-停止清洗机.-停止皮带机-停止拆垛机当压卜按 钮当弹开 按钮并 从A1复 位单元2安全设备位置作用区域激活解除机器人R3

8、面板-示教 器-硬线停止所有机器人(ge neral stop)-硬线停止所有压机-停止清洗机.-停止皮带机-停止拆垛机当压卜按 钮当弹开 按钮并 从A1复 位单元3安全设备位置作用区域激活解除机器人R4面板-示教 器-硬线停止所有机器人(ge neral stop)-硬线停止所有压机-停止清洗机.-停止皮带机-停止拆垛机当压卜按 钮当弹开 按钮并 从A1复 位单元4安全设备位置作用区域激活解除机器人R5面板-示教 器-硬线停止所有机器人(ge neral stop)-硬线停止所有压机-停止清洗机.-停止皮带机-停止拆垛机当压卜按 钮当弹开 按钮并 从A1复 位单元5安全设备位置作用区域激活解

9、除机器人R6面板-示教 器-硬线停止所有机器人(ge neral stop)-硬线停止所有压机-停止清洗机.-停止皮带机-停止拆垛机当压卜按 钮当弹开 按钮并 从A1复 位单元6安全设备位置作用区域激活解除机器人R7面板-示教 器-硬线停止所有机器人(ge neral stop)-硬线停止所有压机-停止清洗机.-停止皮带机-停止拆垛机当压卜按 钮当弹开 按钮并 从A1复 位急停的恢复我们可以依照下列步骤来恢复生产单兀内的急停.次 序状态/动作结果/扌曰示1假如有必要,机器人和压机手动 模式检查操作面板的信息提示2解决不明原因的故障或急停3在任意地方复位急停生产线为手动命令准备好4假如机器人停在

10、压机内，移动机 器人到原点或是安全点将光标 放在”主程序”上最好是所有机器人在安全位置机器人准备好通过自动5假如一些压机没有在上死点，移 动到上死点压机准备好通过自动6通过自动,复位整线准备好启动，检查各条件 并启动当安全门打开时所有的安全区域内的设备全部停止打开的安全门会停止所有的机器人 （自动停止）,所有的压机（压 机会停住（离合器）但不是主电机）皮带机（电机停止,单元1和单元2门 打开时）.严禁穿过压机去另一个单元！假如一个安全门被打开在整线运行时，所有机器人立即停止（自 动停止）,可能在压机之内.在被控制的过程内,压机会在上死点停止（离合器）机器人会停在 原点.步骤:按下请求按钮（黄色

11、按钮）.等待知道使能灯变亮（入门允许:所有的机器人和压 力机停止）.打开门.弹开请求按钮门会自动复位启动生产按下循环启动按钮（白色按钮）.章3启动和整线操作触摸屏作为整线的控制、监控系统，具备控制整线的各个功能.有:Pro 左右拆垛小车控制；建立新零件参数；自动换模；系统工具等功能 下 面我们简单介绍一下这些功能.主屏幕在这个界面上，可以按下面的按钮到要去的界面；显示生产节拍,当前零件号以及生产件数等.生产线总览从这个屏幕上，我们可以看到整线所有设备的状态 ，压机、皮带机 和机器人上是否有件；安全门是否关好；拆垛小车有没有开到位置； 后面端拾器有没有确认；机器人相对于压机是否安全；整线设备自动

12、 化生产有没有准备好等。操作这个界面可以选择需要操作的设备，如拆垛小车，磁力臂等。 拆垛小车此页面可以控制左/右拆垛小车的自动开进/出，并显示当前自动 开进/出的状态，进行到哪一步。磁力臂此页面可以操作左 /右磁铁的开进/后退，并控制磁铁锁紧 /放 松，后面的绿点显示磁铁在原位，当磁铁开到工作位置时，前面的长 方形，会显示绿色，中间的文字显示当前磁铁是“锁紧”或是“松 开”。处方激活我们可以在触摸屏上创建一个新的零件，配置该零件的参数并下载到PLC的数据存储区也可已调用查看以前已经下载到存储 区里的零件.创建新零件或查看已经存在的零件只要在如上图所示的 闯建新零件窗口 ,写上你需要创建或查看的

13、零件号就可以了,输入后,点”下一步”压对中台设置进入到这个画面后，用户可以编辑该零件号下对中台需要选取的挡 块以及挡块的位置，当设置完成后点击“下一步”。压机用户数据进入到这个画面后，用户可以编辑该零件号下压机的各项参数，完成后点”下一步”机器人用户数据进入到这个画面后，用户可以编辑该零件号下机器人的各项参数 , 注意第一台机器人装有双料检测器 ,要输入板料的厚度.完成后点”下一 步”其它用户数据进入到这个画面后，用户可以编辑该零件号下拆垛小车 ，线末皮带 机等的各项参数，完成后点”下一步”保存用户数据进入这个画面后，可以看到前几个画面配置的参数 ，操作 者可以在这个画面里把各元件的参数最后检

14、查一下，确认无误后，点击“下一步” 保存用户数据进入这个画面后，可以看到选取的对中台挡块以及挡块的位置，确认无误后，可以点击“保存到数据块”，把参数保存一下 .这 样,操作者所配置的零件参数就存在于 PLC的数据存储区了，下次可以 直接查看,或调用.自动换模画面需要进行自动换模的时候，操作者可以从触摸屏上进行更换。从触 摸屏上换模，此屏幕左上方的”激活ADC/HMI ”要点中，点中后该按钮 显示绿色.然后进行下一步操作。下面是从触摸屏上换模的操作步骤:在上一个零件生产的过程中，进行一下套零件的生产准备:A. 将下一套模具吊装到位，插上模具识别装置.B. 将下一套机器人端拾器插到端拾器支架上 ，

15、然后关上换模区的门, 按下”端拾器确认”C. 将线首的卷帘门打开，小车开出装上下一套零件的板料，然后开进 小车,关闭安全门.结束生产，清空生产线.点中该屏幕上的”激活ADC/HMI ” ,该按钮变绿,在”下一套零件”窗 口中输入下一套零件的零件号.在该屏幕上选择需要更换 Tooling /模具的机器人或压机，可全选也 可单独选.被选中的元件在下方的所有条件都应该为”0K” ,如果没有,需要检查为什么.检查“本地/远程”按钮，应该为“远程”.如果相应的元件的灯全是绿色,点中”确认下一套零件”可以观察到”确认下一套零件”窗口中显示你要选择的零件号.可以看到”当前零件号”框会显示出你选择更换的零件号

16、.点中该屏幕右下角的”ADC步骤”（此时该按钮闪烁）进入下一个 屏幕.可以看到ADC条件满足后，”启动ADC”按钮绿色闪烁点中”启动ADC ”按钮.机器人/压机开始更换屏幕中的”RX换端拾器进行中”压机X换模 进行中”灯闪烁.更换完成后,灯熄灭.当所有设备换完成后，按下”ADC暂停”，然后返回“上一页”将”激活ADC/HMI ”功能取消.在线配方修改从这个画面中，操纵者可以很直观的看到生产线的动态状态，如：拆垛机器人吸盘选择，对中台挡块的选择和挡块的位置；从该画面的下面的按钮中，又可以切换到具体到各单元的状态。如 吸盘选择的画面如下：从这个画面上，操作者可以看到在当前配方里正在使用的吸盘， 并

17、可以根据实际情况进行修改。从这个画面，操作者可以选择需要调整的挡块，进行调整，调整 的步骤如下：先选择需要调整的挡块，然后使用A1控制柜上的按钮进行调整，调整到理想位置后，点击“示教”修改对中台参 数，然后点击“保存数据到BD”，对中台参数就会保存到配方中，下次只要调出就可以使用。故障报警画面从这个画面中，操作者可以看到整线的生产报警，包括：机器 人；压机；清洗机等。然后根据报警来消除设备故障.服务当对中台的挡块位置发生错误时，操作者可以从服务页面的“标 定对中台编码器”按钮切换到此画面，在这个画面，操作者可以 对对中台的挡块进行重新定位。单元HMI是Stampware的一个模块，这个模块可以

18、将各种功能集成到操作面板上面，方便用户操作整线状态Cell HMI的界面如下手越6&-5制49(CT-L-0314009)a n it薪沁"止 已粹止（建磴i«nOalf生产线命令菜单启动暂停生产线命令回原位离线机器人命令故障复位暂停请求SA排空生产线StampWaxE Build Z7Q进入盍停单元控制安全整线状态:在屏幕右侧区域，可以观察当前生产线的状态，这是由PLC发送的整线状态信号，所以所有机器人显示的是相同的信息-运行:当所有的机器人都在运行状态时，指示灯是绿色，否则是灰色。*暂停:当整线在暂停模式时，指示灯是绿色，此时操作者可以在“单元控制”界面手动触发

19、上料 /下料信号-进入:当整线有开门进入请求时，指示灯是绿色，正常情况下是灰色-急停:当整线有急停时，指示灯为红色，正常情况为灰色-围栏:当整线有门/光栅打开时，指示灯为红色，正常状态为灰色菜单栏:此区域包含子菜单/上拉菜单按钮界面描述生产线命用于整线的令操作CELL HMI生产线命令”界面内容ASBl九心十雹粘呎叫X1® R K 6启动©聘也址障尖牺r'回團回 2S3器Q生产线命寺机器人鞘卷单元控制"安全生产1. 启动发送整线循环启动命令，整线必须满足启动条件2. 暂停单击之后，整线进入暂停状态，机器人会在上料/下料点暂停3. 请求进入发送整线请求进入命

20、令4. 故障复位复位整线所有故障lx令ROtiOr COMMANDSi23456机器人命用于单台机器人的操作RuminResetHcxiieStop PickF«tKhngOut Of LineMan ChaiwAiit ChangeStop DropProduct imiOther故障复位复位本台机器人的故障发送本台机器人回原点命令回原点发送机器人请求进入命令请求进入让本台机器人循环停止在Pick点，以便于吸盘吸盘调整调整让本台机器人移动到离线位置离线不使用手动更换端拾器Cirrciil R'MjraSafeties & faultsCeilConEf7.自动更换端

21、 本台机器人自动更换端拾器拾器IB8.吹料点调整让机器人停在放料点，以便于检查机器人放料位 置，是否与模具有干涉。安全”界面界面 描述内容安全显示整线/单 显示整线/单元的安全状态，绿色为条件满足，1.2.元的安全状态单元急停单元门红色为条件不满足(ES I OS034)臥owed 恬pe咼 100岭jlxCELL E STOP -Q PressQ Robot© 31oLINE SAFETY -© FOL Oil.Cell 2Q Cell 3匚冷p*Q Cell 7© EOL 811CELL GATES -Q Door 1Q Door2Q Door 3Curren

22、t progri 1 flRwnAn c PKiW c c E-Slcp Fencingc Line* Safeti & 人區显示本单元的急停状态显示本单元安全门状态3.生产线安全显示生产线所有单元的安全状态生产”界面生产显示与生产相关的信息分为两个区域.左侧“生产状态”界面用于修改正线的生产状态。右侧“生产信息”包含四个数据框1.当前程序显示当前生产的零件号2.循环时间显示机器人最近 个循环所消耗的时间，可 以用于计算整线节拍3.计数器1纪录生产零件数量，当出现零件号切换后复位为04.计数器2纪录当前生产零件数量，旁边有一个复位键 可用于将计数复位为0In terpress单元控制”

23、单元控制：单元控制分为两个界面单元状态：是示教器最常用的界面，用于观察本台机器人相邻单 元设备的状态，以及手动触发命令；真空阀控制：用于监控自动状态下真空阀的状态以及出现真空故 障时复位。指示灯用于表示单元的当前状态，灰色表示条件未满足,绿色为条件 满足界面Descripti onIn formatio n1a.已上料压力机内已经上了板料（但未冲压）1b.已下料压力机内板料已经被取出1c.冲压完成压力机内有板料，并且已经冲压完成1d.双料压力机内上了双料1e.压机准备好压力机满足自动生产条件1f.TDC压力机在上死点1g.BDC压力机在下死点1h.上料机器人安全上料机器人不在压力机内1i.下料

24、机器人安全下料机器人不在压力机内2.a2.b双料复位当压力机内上了双料，并且手动移除后，可以单 击复位双料故障3a.3b启动压力机发送压力机启动信号，压力机条件满足才能启 动3c.前台机器人上料发送前台机器人上料信号，机器人条件满足才 能上料3d.本台机器发送本台机器人下料信号，机器人条件满足才人下料能下料3e.本台机器人上料发送本台机器人上料信号，机器人条件满足才 能上料3f后台机器人下料发送后台机器人下料信号，机器人条件满足才 能下料、*、亠"、 亠 注意章4快速手册启动生产信号第一点也是比较重要的一点是报警灯 .-三色报警灯：每个单元都有一个这样的报警灯，这是非常有必要去 指示每个单元的处于一个什么样的状态.单元的指示灯状态是:-绿灯常亮:生产线在自动运行.-绿灯闪烁:生产线自动准备