河北省机器人运动公开赛竞赛细则

1、河北省机器人运动公开赛竞赛细则一、创意赛（一）创意主题：魅力河北（团体赛）1.搭建要求：搭建自己心目中河北最美丽的建筑物或创建新的标志性建筑物，现场进行讲解。2.参赛要求：每队2人，现场搭建，搭建器材由赛事组委会提供。3.比赛时间：50分钟（搭建40分钟，讲解10分钟，裁判员计时）4.评判标准：100分4.1作品美观度20分（主要看作品外观、形态、色彩搭配）4.2作品创意度50分（主要看作品是否具有创新、创意、主题明确）4.3队伍协作度10分（主要看两位运动员之间是否合作配合默契）4.4作品展示度20分（主要向评委和观众介绍并进行演示）（二）创意展示赛（团体赛） 1参赛要求：1.1不

2、设主题，不分年龄，可自行设定各种创意机器人1.2参赛队员2-3名，其中1名队员现场进行演示讲解1.3在规定时间内上报资料：机器人创意设计文字报告，不同角度外观彩色照片、研制过程图片或 VCD声像资料，现场展示方案。 2.竞赛办法：2.1运动员提前一天对模型进行现场搭建、调试。   2.2演示的时间不得超过5分钟。   2.3评分标准：（总分为100分）     展示详细、讲解充分：10分    创意新颖,总体技术设计科学合理：

3、50分    项目设计的各项功能演示成功:30分     按规定上报的软件材料齐全、规范:10分二、陆地机器人常规赛（一）机器人竞速跑（个人赛）  1.参赛要求：1.1外形尺寸：宽度30cm,长度30cm1.2电池供电9V 2.场地设置：比赛场地参照标准400米跑道50：1缩小，全长8米，宽度0.4米，跑道中间用黑色胶带标记。3.竞赛办法：3.1 分组竞赛，听口令统一出发，由起点沿跑道运动至终点，进行三轮比赛取最好成绩作为最终比赛成绩。3.2不能偏离赛道，否则取消本轮比赛。（二）机器人

4、障碍赛（团体赛）1.参赛要求：1.1每队运动员2-3人，现场由1人进行操作比赛。1.2参赛机器人外形尺寸：宽度30cm,长度30cm1.3参赛机器人电池供电9V2.场地设置（场地示意图） a.比赛场地尺寸为长2340mm ×宽1140mm底色为白色，墙面高90mm内侧为黑色，线段宽18mm黑色。 b.起始区及终点区长400mm x 宽360mm。终点区内设有一汽球。 c.转折区长400mm x 宽750mm。 3.竞赛办法：3.1比赛每回合为一分钟，由起点出发，抵达终点，并刺破汽球。3.2机器人必须沿着跑道，通过各路段，到达终点区，在移动时，可以接触跑道的墙面。 3.3机器人抵达终点

5、区时，需刺破汽球，才能获得额外加分。 3.4计分（任务得分+时间得分+额外加分=总积分）a.任务得分：一分钟内顺利到达终点得240分b.时间得分：60秒减去所用掉的秒数。 c.额外加分：在规定时间内到达终点并刺破气球加30分。 3.5进行三轮比赛取最好成绩，若成绩相同则依次以电池供电量、重量来判定排名（电量小和重量轻者排名在前）。 （三）机器人高尔夫（团体赛）1.参赛要求：1.1每队运动员2-3人，现场由1人进行操作比赛。1.2参赛机器人外形尺寸：宽度30cm,长度30cm1.3参赛机器人电池供电9V2.场地设置：长方形赛场，设置起点A和击球点B在一侧,A、B相距100厘米；球洞5个在另一侧，

6、设有不同分值。3.竞赛办法：3.1机器人由起点A运动到击球点B,然后击打停留在B点处的高尔夫球进入不同分值的球洞，时间为1分钟。3.2比赛分三轮，三轮累计成绩为最终成绩，若成绩相同则依次以时间、电池供电量、重量来判定排名（时间短、电量小和重量轻者排名在前）。（四）缩微智能车（团体赛）参赛车辆资格评定为了保证参赛车辆能在道路上正常行驶，不对赛道造成破坏，只有符合以下条件、并通过参赛资格测试的车辆方能参加比赛。1.参赛要求 a.每队2-3名运动员,智能车以可以在参赛沙盘上顺利行驶为准；b.根据沙盘一层与二层之间的距离，车身高度须在30厘米以下。2.软件要求 缩微车需满足可寻线行走，自动壁障（不撞他

7、车），不闯红绿灯三大基本原则。3.比赛流程：每支参赛队伍在上支参赛队伍进入场地比赛时取车准备。每辆参赛车在场内准备时间为120秒，在场内不再进行试车。从参赛车被通知进入场地后开始计时，在准备时间内缩微车随时可以启动出发，参赛缩微车出发后放车人员应迅速退场。起点设在直道上，缩微车经过起点线开始记录比赛时间，如准备时间结束后缩微车还未经过起点线，也开始记录比赛时间，当比赛时间超过30秒，参赛缩微车仍然未能启动，比赛计为0分。在跑道上设置起点和终点，参赛缩微车从起点出发，其全程行驶时间将被记录。车辆无法正常行驶或驶入错误车道时进行人工干预，人工干预队员仅限一名，可不请求裁判自行进入，若裁判干预或示意

8、，应服从裁判安排。每项比赛期间不能更换车辆，比赛结束后缩微车放回原位。 竞赛科目一：多车交互赛1.比赛内容：该科目包括两项比赛内容，每次比赛时间最长为3分钟。主要考察缩微车在行车过程中对动态、静态障碍物车辆的避让行为以及对锥形标的能否正确识别。不仅将车辆是否成功避让障碍和时间长短作为评分标准，还将缩微车躲避质量纳入评分标准。该科目成绩为两项比赛成绩之和。竞赛项目一：避障选取12m长的规则的无起伏的直道作为该项目比赛路段，路段上依次设置动态障碍车辆（遥控车）、静态障碍车辆。参赛车辆需要在没有人工干预情况下按照交通规则实现连续避障。每个参赛缩微车比赛两次，总成绩为两次成绩之和。障碍物设置示意图：竞

9、赛项目二：锥形标+静态障碍物识别（静态障碍物为摆放缩微车）选取12m长的规则的无起伏的直道作为该项目比赛路段，路段上依/次设置锥形标。参赛车辆需要在没有人工干预情况下按照锥形标摆放的线路行驶，最后看到障碍物停车，每个参赛缩微车比赛两次，总成绩为两次成绩之和。 锥形标设置示意图：2.计分细则：总成绩为基础分和附加分之和。a.动态障碍车辆(共20分)：比赛开始后，由指定的遥控车手操控遥控车慢慢移动，要求参赛车在到达下一静态障碍车之前实现对动态车的超车，实现超车后动态车可以停止，成功实现超车计20分，出现轻度刮擦但仍能够继续行进的计10分，出现严重刮擦、追尾或静止不前的分数计为0分。b.静态障碍车辆

10、（共20分）：成功躲避静态障碍车辆得20分，躲避时轻度刮擦静态障碍物车辆但能继续正常行驶的得10分，躲避时参赛车辆出现严重刮擦、追尾或静止不前的分数计为0分。c.锥形标（两个，共40分）：要求参赛车辆能够准确识别锥形标并安照锥形标摆放的线路行驶。准确实现行驶的，一个得20分，碰撞锥形标但能按线路行驶的得10分，不能按线路行驶或把锥形标当成障碍物识别的0分。d.静态障碍物（共20分）：锥形标过后放置障碍物，要求参赛车辆能够准确识别且停车，成功停车的车辆得20分，能停车但有碰撞的得10分，未能停车的得0分。e.附加分：仅用于基础分相同的情况下排名。附加分计算办法：用时最长车辆得2分，用时次长得4分

11、，以2分依次递加到第1名。竞赛科目二：交通灯及交通标志的识别道路识别赛主要测试缩微车在十字路口对交通红绿灯的识别及响应、在相关路段对交通标志的识别及相应。1.比赛内容：该科目主要考察缩微车在行车过程中对交通标志、交通灯能否正确识别及响应。不仅将车辆是否正确识别作为评分标准，还将缩微车识别后的驾驶行为纳入评分标准。该竞赛科目分为两项比赛内容，项目次序由裁判决定，每次比赛时间最长为3分钟。该科目成绩为两项比赛成绩之和。2.项目一：比赛将十字路口和T字路口作为该项目比赛路段，路段上依次设置交通灯，交通标志（或右拐、或左拐、或禁止直行）。比赛开始时，由裁判随机选择交通标志类型摆放在丁字路口处，参赛车辆

12、从起点出发，红灯亮，车辆停，车身不能过斑马线，红灯灭绿灯亮后10秒内车要启动经过十字路口，在丁字路口检测交通标志，若为右拐标志，车辆需右拐、若为左拐标志，车辆需左拐，若为禁止直行，车辆可随机右拐或左拐。每个参赛缩微车比赛两次，总成绩为两次成绩之和。3.项目二：比赛将十字路口和T字路口作为该项目比赛路段，路段上依次设置交通灯，交通标志（或右拐、或左拐、或禁止直行）。比赛开始时，由裁判随机选择交通标志类型摆放在丁字路口处，参赛车辆从起点出发，绿灯亮，车辆正常行驶经过十字路口，在丁字路口检测交通标志，若为右拐标志，车辆需右拐、若为左拐标志，车辆需左拐，若为禁止直行，车辆可随机右拐或左拐。每个参赛缩微

13、车比赛两次，总成绩为两次成绩之和。4.计分细则：总成绩为基础分和附加分之和。a.红灯停项：停在斑马线内20分。压斑马线但停车10分。未停止0分。b.绿灯行项：绿灯亮后10秒内未启动0分，10秒内启动20分，如遇绿灯停止0分。c.交通标志项：成功识别并成功按规则行驶30分，识别但冲出车道20分，未识别0分。竞赛科目三：全程竞速赛1.比赛内容：此科目为综合竞赛，主要考察缩微车在车道线保持，对连续弯道的车道行驶行为，对障碍物的识别以及避障，对锥形标的识别，对交通标志的识别，十字路口红绿灯的识别等的情况下整体车速的快慢。车辆根据交通标志的指示行驶。主要考察标准是车速，此项竞赛以时间计分。每个参赛缩微车

14、比赛两次，总成绩为两次成绩之和。每次比赛时间最长为5分钟。下图为沙盘3D模型图和全程路线设置图，如下所示：起点a.比赛全程长度：全程长度约三十五米，路线如图（图中白色线路所示）。分为直道、弯道、十字路口、丁字路口、桥梁。b.车道保持：车道在两条或两条以上车道上行驶，不能跨越车道线。车体与道路边缘发生摩擦或碰撞视为超出车道。c.静态障碍车辆：在双车道上布置静态障碍车辆，参赛车辆行驶时遇到障碍车则换到另一车道行驶，并超过障碍车辆继续行驶。d.锥形标：用锥形标拦断部分道路，强制车辆驶入相应的车道。e.交通标志：在十字路口设置右拐交通标志。f.地面标志：在丁字路口贴直走右拐地面标志，车辆检测右拐。g.

15、红绿灯：在终点十字路口处设置交通灯，参赛车辆检测红灯停。 2.计分细则：a.未完成比赛的车辆无比赛成绩。b.车道保持：裁判根据车辆超出车道的次数和时间酌情增加比赛时间。超出车道一次增加时间1秒。c.障碍物：与障碍物发生接触但不影响正常行驶的情况每次增加3秒，无法正常通行属于人工干预。d.锥形标：与锥形标发生接触但不影响正常行驶的情况每次增加3秒，无法正常通行属于人工干预。e.上桥：缩微车按交通规则行驶但在非规定路段就上桥的，可进行人工干预，此时人工干预不纳入加时细则。f.地面标志：无法正常通行属于人工干预。g.交通标志：无法正常通行属于人工干预。h.红绿灯：车过停止线则比赛结束，红灯未停，属于

16、人工干预。i.人工干预一次增加5秒。34科目一：多车交互赛计分表格（动态静态障碍车识别）参赛车队第一次成绩汇总第二次成绩汇总成功躲避个数轻度刮擦个数未成功躲避个数所用时长基本分得分附加分得分总分成功躲避个数轻度刮擦个数未成功躲避个数所用时长基本分得分附加分得分总分第1支3003021025第2支第3支第4支附：1，基础分得分：共计3种障碍，成功躲避一个得20分，轻度刮擦一个得10分，未成功躲避得0分。2，附加分得分：仅用于基础分相同的情况下排名。附加分计算办法：用时最长车辆得2分，用时次长得4分，以2分依次递加到第1名。科目一：多车交互赛计分表格（锥形标识别）参赛车队第一次成绩汇总第二次成绩汇

17、总成功躲避个数轻度刮擦个数未成功躲避个数所用时长基本分得分附加分得分总分成功躲避个数轻度刮擦个数未成功躲避个数所用时长基本分得分附加分得分总分第1支3003021025第2支第3支第4支附：1，基础分得分：共计3种障碍，成功躲避一个得20分，轻度刮擦一个得10分，未成功躲避得0分。2，附加分得分：仅用于基础分相同的情况下排名。附加分计算办法：用时最长车辆得2分，用时次长得4分，以2分依次递加到第1名。科目二：道路识别赛计分表格（红绿灯）参赛车队第一次成绩汇总第二次成绩汇总红灯停绿灯行交通标志基本分得分所用时长附加分得分总分红灯停绿灯行交通标志右拐基本分得分所用时长附加分得分总分第1支30030

18、21025第2支第3支第4支附：1、车在准备好后裁判再放交通标志。2、车遇红灯停止，经过固定时间（时间由裁判比赛当天确定）绿灯亮后启动。3、红灯停项：红灯三个档，1.未停止0分。2.停在斑马线内20分。3.压斑马线但停车10分。4、绿灯行项：绿灯亮后10秒内未启动0分，10秒内启动20分，如遇绿灯停止0分。两次绿灯考核。5、交通标志项：成功识别并成功按规则行驶30分，识别但冲出车道20分，未识别0分。科目二：全程竞速赛参赛车队第一次成绩汇总第二次成绩汇总比赛时间车道保持擦刮次数障碍人工干预比赛未完成总分比赛时间车道保持擦刮次数障碍人工干预比赛未完成总分附： 1、超出车道一次加1秒。2、擦刮一次

19、加3秒3、障碍未通过一次加3 秒4、人工干预一次加5秒5、走错路的车都人工干预回设定线路。6、未完成就取消成绩。7、上桥处若未按规定道路行驶，允许人工干预一次，此次干预不计入成绩。8、人工干预队员仅限一名，可不请求裁判自行进入，若裁判干预或示意，应服从裁判安排。注：上桥时：缩微车按交通规则行驶但在非规定路段就上桥的，可进行人工干预，此时人工干预不纳入加时细则。（五）火星运输（团体赛）1.比赛背景    机器人已经降落在火星上，它完成指定任务，任务是将各种材料销往星球各地的聚居地。每个聚居地需要各不相同的特定材料。机器人的任务是在有限的时间中，只有一个电池

20、供电的情况下，运输货物，获得最大的利益。机器人放在共享航点上的黄金，会给你带来额外的加分。在5分钟电池电量用完之前，回到充电站。 2.参赛要求：团体赛每队2-3名运动员。3.比赛任务    a. 我们的目标是在最短的时间内尽可能的获得最高的分数。    b. 每轮比赛时间是5分钟。    c. 在一块场地上进行对抗比赛的两个机器人方向相反，去获得并传送不同颜色的球，这些球代表将各种材料销往火星上的各个工厂。完成共享航点上的任务，即可得到额外的加分。  &#

21、160; d. 得分是依据“完成交货”，按照比赛完成的时间以及额外加分进行加减。e. 机器人在绿色的开始区启动，在红色的结束区停止。4.器材要求a.机器人，在它开始任务之前的最大尺寸必须是30厘米x30厘米。b.参赛队只能使用一个控制器，控制器必须由交流充电电池供电或6节AA电池。c.在机器人执行任务时，参赛选手不得干预或协助机器人做任何动作或移动，如果违反此规则将被取消当场的比赛资格。d.机器人必须是自主而且仅由程序控制，完成场地上的“任务”。在机器人运行期间，任何使用无线电通信控制，远程控制或者有线控制的方法是不允许的。违反此规则将被取消继续比赛的资格。 e.控制器的蓝牙功能必须关闭。下载

22、程序只能是通过USB数据线下载。5.规则   a. 比赛开始之前，机器人尺寸不得超过长30厘米，宽30厘米。机器人是否超出规格将由裁判评判。违规的机器人将在比赛开始之前拿开。   b. 每个选手需要在它们的程序的开始编写一个5秒计时器。允许选手启动程序，并闪开。等待时间结束时，官方时钟将开始。   c. 由裁判裁定本回合是否存在错误启动（一个机器人比另一个机器人开始的早）。如果发生这样情况，由他们决定重新开始一个回合的比赛。   d. 参赛者不得与机器人、比赛场地、任何比赛或

23、场地的物体接触。比赛中，任何团队成员或教练触碰比赛场地或机器人，将导致立刻取消这一轮的比赛资格。            e. 比赛中，机器人不得故意分离零件，或把机械装置留在比赛场地。 如果发生这种情况，由裁判裁量，以确定是有意还是意外。如果故意或视为试图以此抑制他们的对手，队伍将被取消本回合的比赛资格，严重的，取消比赛资格诚信为本。如果认为是意外，零件将被移走，比赛继续。f.机器人本身的意外行为并不会导致比赛重新开始。包括队伍诱发故障，比如，低电量条件、处理器睡眠超时、机械

24、/电力/软件故障等，不是重新比赛的有效理由。g. 机器人一次只可以携带3个球。h. 当机器人完全进入红色的终点区时，认定其完成了本回合的比赛。时间加分将从这一点计算。6.评分   比赛结束后，由裁判员记录下面的分数。   a.每个航点，将奖励每个彩球不同的分数，如下：  1）航点1（难度：困难）买-红球：40分，蓝色球：20分供应：红球×2，蓝色球×4（次序随机）2）航点2（难度中等）买-红球：20分，蓝色球：40点供应-红球×4，蓝色球×2（随机顺序）3）航点3（难度容易）

25、买-红球：10分，蓝色球：10分供应-红球×3，蓝色球×3，黄色球×1（随机顺序）  b.时间得分= 300秒完成任务所用时间（四舍五入到最接近的整数）c.合作评分调节器= 把黄球放在共享的航点上，完成这个任务的，加100分。如果两队都完成了这个任务，分别加50分。三、水中机器人常规赛水下探矿（团体赛）1.技术指标要求1.1机器人数量:最多2台(要求自制，不得使用履带行走，以免破坏比赛场地地貌)1.2机器人重量:不超过10公斤(脐带重量不计算在内)1.3推进器马达数量:不限(防水外壳要求自制或改造)1.4控制器:控制方法不限(自制或改造)1.5控制器操作

26、:人数最多3名1.6传输方法:脐带(带线)式电缆传输(长度不限)1.7脐带操作人员:人数最多2名1.8摄像头及数量:不限(防水外壳要求自制或改造)1.9显示器数量:不限1.10传感器数量:不限2.水下任务描述2.1任务一：竞赛场地距水底高60cm设置红、黄、绿三个目标物，三个目标物成一条直线放置，间距为60cm。机器人在水池一侧下水后自主寻找目标物，并向目标物行进，撞击指定颜色目标物。该任务需自主完成，也可手动完成。自主完成的参赛队会获得该项任务的分数奖励。2.2任务二： 大赛工作人员预先利用“电梯”，将水听器和线缆插头运送到水底。参赛队员操控ROV取下栓子，从电梯上释放水听器并将其放置到指定

27、的0.5mx0.5m的正方区域中。然后打开海底探测仪器连接箱对应的接口并将线缆插头插入接口，接口分大、中、小三种型号，根据难度不同分数不同。 具体任务包括：a.移除栓子，从电梯上释放水听器b.将水听器取下c.安装水听器到对应的0.5mx0.5m的正方区域d.移除水听器接口箱的上盖e.从电梯上取下电力/通讯插头f.将电缆插头插入到海底探测仪器的接口上（注：在比赛开始前可选择插孔大小，不同插孔尺寸在完成该任务加分不同） 电 梯 栓 子 插着栓子的平台 水听器和插头 插着栓子的水听器 插 头 电梯上的水听器和插头 水听器安装区域 取下上盖的海底探测仪器 插上插头的海底探测仪器（该图为中型插孔）2.3

28、任务三： 我国的海岸线有一万八千多公里长，而且面临太平洋，大洋海底蕴藏着无穷的矿产资源，而海底矿产除了含丰富的锰、铁外，更有稀有的钴、镍、钾、镁、铝、金等元素。本任务要求参赛队操作ROV寻找海底矿石标本，并采集3块矿石标本送到电梯上。矿石标本由尺寸20mm到50mm不规则形状的小石块代替，随机分布在水底。3.比赛场地在我国南海，科学考察船上的科学家为了监测海底水文情况、洋流流向、海底矿藏等信息，派出水下机器人（ROV）代替人进行工作，ROV潜入海后自动搜寻预先部署在海底的工作站，对工作设备进行部署，保证所有设备可正常工作，并取得标本后自行返回水面。本次大赛场地模拟海底环境。比赛场地大体为7m&

29、#215;3m大小的充气或支架泳池，水深1.3米。如图所示框架结构泳池泳池没布局如下图所示目标物ROV释放区电梯矿石海底探测仪器水听器安装处目标物场地布局图（示意图）4.评分细则4.1任务一：（50分）手动撞击到错误目标物或者没有撞到目标物0分手动撞击到正确目标物5分自主撞击到错误目标物20分自主撞击到正确目标物50分4.2任务二：（180分，完成每项获得相应分数）去除栓子释放水听器30分移除水听器使得其不在与电梯接触10分安装水听器到0.5mx0.5m方形区域30分去掉相应海底探测仪器连接箱上盖30分取得连接插头30分将插头插入相应接口插入大型插口10分插入中型插口30分插入小型插口50分4

30、.3任务三：（30分）每采集到一块锰球并将其送到电梯上获得10分时间加分：完成全部任务所用时间少于15分钟的，每分钟加6分，不足一分钟的每秒加0.1分ROV重量得分：参赛ROV重量小于8kg的参赛队在总分中加40分，超过10kg的参赛队在总分中减20分。注：每支参赛队进行两轮比赛，去两轮比赛最好成绩位最终成绩.5.竞赛流程及规则5.1练习参赛队报到后可根据报到先后顺序自由进行适应场地练习。5.2正式比赛a.每队2-3人，非比赛队员不得参与比赛。b.每队进行比赛的顺序是在该天比赛开始前由抽签决定。 c.每支参赛队伍有5分钟的准备时间，15分钟的比赛时间，最后有5分钟退场时间。竞赛时间的

31、长短将根据参赛队伍的数量适当更改。d.参赛队有 5分钟时间准备好ROV及设备，并要将机器人放在指定位置。e.比赛开始号声一响，参赛队将ROV放入水中， ROV自动寻找目标物并撞击指定颜色目标物，随即开始手动完成比赛任务。手动进行比赛任务时，操控员看着面前显示器来控制ROV，脐带电缆操作员可站在池边调整电缆，但不得操控电缆 干预机器人正常操作，每次犯规会被扣10分。（机器人控制人员要背向水池，不可以直接目视或由别人提示控制机器人）  f.5分钟的离场时间在15分钟任务时间一结束就开始计时，不论ROV在哪里或何种状态。g.计时工作只会在所有4个作业均成功完成，ROV返

32、回释放区水面，一个队员在释放区与其物理接触时停止。h.15分钟比赛任务进行期间，竞赛中如机器人有损坏或需要调整，参赛队可以按需要进行维护、上岸调整而不会被扣分，但计时仍会继续进行，除非裁判认为出现的问题参赛队已经无法控制。i.每队队长负责领导全队赛事、对外联络和对外演示，并对本队比赛负责。j.参加比赛就有损坏ROV的可能，对此组委会不负责任。若出于安全考虑，在有必要推迟比赛时，组委会有权在任何时间推迟或终止比赛。k.由参赛队员造成的ROV在裁判员开始命令前下水的，ROV重新从水面下水，所花费的时间计入总时间，重新下水前所得分数作废。l.ROV完成任务后应依靠自身动力返回，上浮直至与参赛队员物理

33、触碰，参赛队员不应将手伸至水面以下，除非裁判特许。m.ROV完成任务期间的任何时刻队长都可以宣布任务结束并要求收回ROV。n.如果ROV遭受到主办场地的设备、线缆或者其他潜水设备的影响，队长此时可以要求计时结束，ROV可返回码头，同时裁判将估算此情况下所导致的时间浪费，并将其算入比赛时间里。如果队长没有在合适的时间段内提出这个要求，那么此机会将丧失。不过，因场地灯光或者目标物等的冲突不合此项要求。o.比赛在以下几种方式中结束：1）任务完成2）任务时间结束3）裁判命令任务结束4）队长要求任务结束5）ROV有不合规定的动作，如非法碰触水面等，由裁判决定。6.注意事项a.每支队伍可带2个ROV参赛。裁判将对ROV进行物理检查，并有权终止不合规定或有危险趋势的R