毕业设计(论文)-自动洗车机移动机械操作臂设计（可编辑）

1、 1 绪论随着经济的快速开展家用轿车已经越来越多地为家庭所拥有据统计2007年底我国私人汽车拥有量已超过1500万辆与此同时与汽车相关的需求也在激增比方洗车设备轿车每次用都会在外表积一层灰尘不仅影响美观还会对车漆造成伤害因此对轿车外表的清洁工作很重要通常较少进行日常简单清洁的轿车每周要洗一到两次每次洗车的费用在15元左右不含上光打蜡轿车日常的简单清洁大多由车主人工完成费时费力因此有必要设计一种能够代替人进行轿车的日常清洁工作的效劳型机器人操作臂现在通常使用的洗车设备和方法主要包括以下几种1高压水枪洗车高压水枪洗车是先用高压水枪喷洒水雾润湿车身再用高压射流清洗车身然后用清洗液清洗最后用高压射流清

2、洗干净用麂皮将水吸干高压水枪清洗速度快效果好但高压水枪压力大容易对车漆造成损害高压水柱的喷淋会改变空调冷凝器散热的方向导致空调制冷失灵会直接导致车灯胶条密封不良影响车灯的正常工作产生危险会使密封不是很严的汽车侧门玻璃进水锈蚀金属件造成电线短路劣质洗涤灵会降低车漆的亮度洗后用毛巾屡次擦拭会使车身增加划痕2蒸汽洗车蒸汽洗车是将水加热成蒸汽后用蒸汽来消洗汽车其具有节水节能的特点但由于设备质量问题存在平安性不高极易产生污水造成污染洗车效果和效率差的缺点 3无水洗车无水洗车是先用掸子掸去车身外表浮土再用无水洗车液进行汽车清洗的一种新型环保洗车方式它具有节约水资源绿色环保等优点受到政府的扶持但是对于较脏车

3、辆以及汽车底盘等部位无水洗车不能满足要求因此它并不能完全替代有水洗车4无刷毛自动洗车机采用高速水刀喷出的高压力水雾从上往下清洗汽车灰尘冲掉后自动泡沫喷头喷淋然后用高压清水进行清洗它有清洗速度快效果好不损伤车漆的优点但存在水耗大设备投资和运行费用高昂的缺点5全自动电脑洗车机电脑洗车机是利用电脑控制毛刷和高压水枪来清洗汽车的一种设备由复杂的电路气路水路和机械局部构成某自动洗车机结构如下包括高压喷头机械清洗机构吹干机构其中清洗机构包括一个顶刷两个大侧刷两个小侧刷如图1-1所示1轨道2机架34大侧刷5顶刷6小侧刷7吹干系统图1-1 大型电脑洗车结构简图洗车时首先汽车停靠到位由高压喷头喷水冲掉汽车外表泥

4、沙再由组成清洗机构的五个刷子围绕汽车运动进行清洗打蜡然后由吹干机构将汽车外表吹干这样的大型机构洗车时确实有很好的效果但是用于个人洗车设备却很不适宜首先在水电等资源方面会有很大的消耗另外其体积通常3m3m3m轨道10米隧道式更大价格几万到十几万间也让个人很难接受以上几种一般用于洗车行在个人洗车方面除了传统的水桶加抹布外现在所研究的个人洗车设备也多为手动其中前者消耗大量体力时间而且效率低也不容易洗得干净还容易刮损伤车漆后者采用某些化学洗剂在效果方面有很大改善但是也要花费车主的大量时间和体力适合个人使用的小型自动洗车设备的研究方面较少具有代表性的为日本人平松正彦的一项专利其结构主视图和俯视图如图1-

5、2和图1-3所示图1-2 平松正彦专利主视图图1-3 平松正彦专利俯视图该洗车装置主要包括洗车刷1底盘3支撑架6及底盘上的设备水箱发电机控制器等4首先洗车刷可以拆卸安装在刷轴上由电机7带动其转动实现洗车动作底盘上安装有两个驱动轮及相应的两个驱动电机和四个万向轮支撑架上安装喷水管2导轮5和照明装置力传感器控制局部水箱泵发电机等安装在底盘上洗车刷后面 进行汽车清洗时喷水管向车身喷水洗车刷与车外表接触并转动洗去车外表灰尘等同时力传感器检测洗车刷和汽车间的压力由力传感器检测出的压力值来控制转向单元当该检测值大于预先设定的允许范围时使洗车机向远离车身外周面的离开方向行驶而当该检测值小于预先设定的允许范围

6、时使洗车机向接近该车身外周面的接近方向行驶洗车设备围绕汽车行驶一周后完成车侧外表的清洗但该设备的局限性在于它只有清洗侧面的立刷不能对车顶部进行清洗并不能完全代替人对汽车进行较全面的清洗因此有必要设计一种可以代替人进行日常汽车清洗工作的机械操作臂 2 操作臂机构及驱动方式21 动作方案com 机器人操作臂介绍及常用形式机器人操作臂的设计涉及了力学控制计算机科学和电子工程等多个学科其结构一般是由一系列连杆由旋转关节或移动关节相连接的具有一定自由度数的开式运动链一端固定在支座上另一端自由安装手爪工具等以实现各种操作操作臂的自由度数按照不同的适用场合不同一般工业机器人操作臂的自由度数在6个以下高自由度

7、数的机器人具有冗余度一般用于假肢或特殊场合其价格也相应更高按照对手臂机构的坐标描述方式机器人操作臂通常分为直角坐标型圆柱坐标型极坐标型和多关节型如图2-1所示图2-1 操作臂分类com 机器人操作臂方案设计在本设计中操作臂搭载在一个可移动平台上和可移动平台组成移动机械操作臂系统这样的结构使得操作臂拥有几乎无限大的工作空间和很高的冗余度同时拥有移动和操作功能因此对于操作臂结构而言采用上述任何一种坐标方式只要设置得当都可以使操作臂末梢到达汽车外表需要清洗的每个地方根据洗车的需要分析初步拟定了如下几种动作方案首先考虑洗车动作洗车刷与汽车外表产生相对运动擦除灰尘可以用1模仿人手擦车动作用摆动关节实现2

8、仿照大型电脑洗车用圆柱形洗车刷的旋转运动实现相对运动使用摆动式洗车结构因为汽车外表不在同一个平面内比方顶面车前挡风玻璃面侧面要在这几个不同的面内实现摆动式擦车其机构相对要复杂得多因此采用旋转刷洗车的结构方案1采用双臂结构两个洗车刷装在两个腕关节处腕关节旋转自由度实现洗车运动双臂中一臂固定在移动小车上侧刷竖直高度比汽车车身稍高用于完成汽车侧面清洗另一臂水平有竖直方向上的移动自由度完成车顶的清洗如图2-2所示图2-2 机器人操作臂方案1简图 该方案相当于保存大型龙门式洗车的一个侧刷和半个顶刷将汽车的待清洗外表当作一个较规那么的长方体外表虽然体积有了一定减小但整体尺寸依然很大而且其洗车特点接近大型洗

9、车机器难以照顾到汽车的弧形不规那么外表等细微之处方案2有一个腕关节旋转自由度为刷子的刷洗动作一个竖直方向上的移动自由度和臂上一个关节的旋转自由度使刷子能够到达汽车外表各处如图2-3所示图2-3 机器人操作臂方案2简图这个方案与前一个相比体积有所减小但机构采用的洗车刷要接近一米长仍然很大同样难以到达汽车外表的弧形局部即使采用较软的洗车刷利用刷变形来勉强与汽车外表曲线贴合也会产生刷车的摩擦力不均匀的问题方案3是在方案2的根底上加一个水平方向的移动自由度这样可以选择较小的洗车刷用臂的伸缩刷车的不同部位虽然其结构与前两个相比更显得复杂重量也有所增加但换来的是更多的自由度操作臂的灵活性得到极大的提高可以

10、使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图2-4所示图2-4 机器人操作臂方案3简图因此最终本设计选择方案3刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向并可以作微小调整使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合竖直方向的移动副将刷子升到车顶高度移动平台绕汽车车身行走同时伸缩关节调整刷的水平位置完成车顶的刷洗过程中可以选择喷水或不喷水刷洗车侧面时将刷面调整为竖直方向并使刷子与车侧面贴合同样绕车行驶并配合升降机构完成侧面刷洗22 机器人操作臂驱动方式驱动机构作为机器工作的动力来源通常是将其它种能源比方电能化学能等转化成机械能是任何一种机器都必不可少的常见的形式包括水轮机液压马达电动机内燃机等com 机械臂常用

11、驱动比较机械臂常用的驱动方式有液压驱动气压驱动电机驱动等不同方式他们有各自的特点但在机器人中都有很广泛的应用前两种主要用于工业机器人有些机器人甚至同时采用多种驱动方式他们的特点如下液压驱动特点1驱动力及驱动力矩大在产生相同驱动力的条件下液压驱动体积小重量轻惯性小2速度反响性好调速范围大而且可以无级调速3传动平稳能吸收冲击可平稳的实现较频繁的换向4定位精度较高5油液泄漏混入气体温度变化等都会对系统传动性能定位精度产生影响液压驱动常用于低速重载的情况气压驱动特点1压缩空气可直接从大气中吸取动力源获取方便廉价2动作速度更快可实现无级调速3与液压传动相比管路压力损失小适于长距离传输4空气压缩性较大因此

12、气压系统运动平稳性及定位精度都较差5结构体积大噪声大气压驱动系统常用于高速低负载和工作条件较恶劣的场合电机驱动1防止将电能转换成压力的中间环节效率更高2电机系统的体积最小3电机系统的可靠性高位置精度控制十分精确4与气压液压系统相比电机系统维护更方便通过上述比较可以看出液压及气压系统组成的机构的繁琐维护不便对于本设计中的移动操作臂来说是一个无法实现的问题另外从位置控制精度角度考虑电机也是更好的选择因此最终选用电机作为驱动系统com 电机驱动类型的选择电机的类型按使用电源分有交流电机直流电机使用交流电机必然会有电源线对于移动机器操作臂来说带着长长的电源线移动不仅不方便移动距离受限制在遇到物体时还难

13、免会有电源线缠绕交叉等问题因此难以实现只能采用直流电机系统用同样搭载于移动平台上的电池作为电源直流电机系统有普通直流电机步进电机直流伺服电机等形式它们的价格依次升高但相应的其控制精度输出力矩等性能也有很大提高步进电机和伺服电机都能到达很高的控制精度要求对于本设计而言伺服电机的本钱过高因此采用普通直流电机和步进电机按照前文选定的方案该机械操作臂共有手部关节腕关节伸缩关节和竖直升降的关节四个自由度即需要四个电机驱动其中手部关节带动洗车刷连续转开工作不需要位置精度控制只要能够输出不同的转速即可因此可以采用普通直流减速电机另外三个关节需要控制速度的同时还要求较高的位置精度控制因此都使用步进电机必要的地

14、方用齿轮或者加减速箱以增大扭矩各个关节的具体电机功率计算和选型在下一章中介绍23 传动方式传动方式是实现能量传递和改变运动方式的一类装置其主要作用是实现能量的分配与传递和运动形式或运动速度的改变机械传动有啮合传动摩擦传动和流体传动三大类在本设计中可能采用的具体传动方式包括带传动链传动齿轮传动螺旋传动下面对这几种传动方式进行比较并为各个关节选择传动方式1带传动带传动通常由主动带轮从动带轮和张紧在两轮上的传动带组成当主动轮转动时依靠带与带轮间的摩擦力平带或者V形带或者带与带轮间的啮合齿形带拖动从动轮转动带传动结构简单传动平稳缓冲吸振能实现较大间距的轴间的动力传递但其传动效率不高平带还存在打滑传动比

15、不精确的问题但齿形带已经解决了大局部缺点2齿轮传动齿轮传动是机械结构中使用最为广泛的其传动效率是常用机械传动中效率最高的而且结构紧凑具有不变的瞬时传动比在正确安装良好润滑的和正常维护的条件下其工作可靠性使用寿命传动精确性也是其它机械传动难以比较的但其制造及安装精度要求较高价格较贵而且通常的齿轮传动采用闭式传动需要良好的保养维护因此使用齿轮的本钱较高而且齿轮传动只适用于轴间距较短的轴间动力传递3链传动链传动与带传动近似由链条主动链轮和从动链轮组成链传动与平带相比具有传动精确效率高不需要大的张紧力等优点而且载荷能力比带传动大得多但其传动精度低于同步带轮与齿轮相比具有制造安装要求低的优点但其传动不平

16、稳有较大噪声冲击而且瞬时传动比不同磨损后容易发生跳齿现象主要在要求工作可靠负载大轴距较远工作环境差的条件下4螺旋传动由螺杆及螺母组成利用螺杆与螺母的相对运动将旋转运动转化为直线运动螺旋传动具有传动平稳精度高结构简单紧凑具有増力作用降速传动比大能够自锁可以产生较大轴向负载等优点但是对于滑动螺旋传动由于工作面间是滑动摩擦使其工作效率低磨损快不适宜用作高速和大功率传递24 操作臂结构对机器的设计而言首先事先预定的使用功能是最根本的要求然后再考虑性能使用方便性工作可靠性小体积高效率美观的外形等一系列问题对机器经济性方面应该在设计的过程中进行全面的综合的考虑尽量用最低的本钱设计出能够实现预期功能的机器这

17、就要求合理地设计机器的各个局部的结构通常机械臂有手部腕部等多个关节结构本设计中的机械臂为专用机械臂其手部结构为一洗车刷不需要增加额外的夹持自由度因此机械臂有腕部的旋转俯仰以及臂的水平和竖直方向上的两个直线运动组成com 腕部结构1腕部转动结构腕部的转动自由度局部结构直接与洗车刷相连接其作用是使洗车刷转动实现洗车的动作其运动形式是绕洗车刷的刷轴的旋转运动一个最简单的就是将电机轴直接与刷轴相连带动刷旋转其结构的主要零部件包括电机外壳电机座以及相应的连接件等腕部的结构如图示2-5所示图2-5 腕部结构2腕部俯仰关节结构俯仰关节结构属于腕部的另一个自由度它的作用是在臂部运动的根底上进一步改变或调整末端

18、执行器的空间位置扩大机械臂工作范围使机械臂更为灵巧在本例中俯仰关节的具体作用是让洗车刷工作面在洗车顶和车侧面时分别定位于水平竖直平面内并且让刷面能够作小角度的调整以适应车身的弧面俯仰关节的结构如下列图2-6所示其摆动自由度的摆动范围超过180°完全能够满足工作的需要另外出于美观及协调考虑将电机置于操作臂内部电机轴线与俯仰的转动轴垂直要求传动空间垂直的两轴间的转动可以采用蜗轮蜗杆或者是圆锥齿轮传动虽然蜗轮蜗杆传动能够实现机构上的自锁但其传动效率低而且更容易磨损因此选择直齿圆锥齿轮传动方式图2-6 俯仰关节结构com 臂部结构手臂局部是机械臂结构的主要结构它要支撑腕部结构和末端执行器并带

19、动它们做空间运动将末端执行器送到需要的工作面上的任意一点另外臂部还要承当调整末端姿态的任务因此一般臂部需要有伸缩左右旋转和升降三个自由度对于洗车机械操作臂而言因为有移动平台故左右回转的自由度可以省略只需要伸缩和升降两个关节由于臂部通常受到扭转和弯曲的作用因此主要要考虑臂部的抗弯和抗扭强度很显然在材料相同截面积和重量近似的情况下空心结构的抗弯刚度要大得多因此采用中空的型材能提高抗弯刚度的同时也大大减轻了臂的自重1伸缩自由度伸缩关节的主体结构采用铝合金方管型材并且进行镂空去掉局部材料以减轻重量伸缩关节的作用是使操作臂末端能到达汽车的宽度上每一处而一般家用轿车宽度约152米因此伸缩机构的行程至少要到

20、达车宽的一半即09米才能满足工作要求为了减小收缩时的尺寸伸缩机构整体采用两级伸缩的结构其传动方式采用丝杠螺母的螺旋传动方式丝杠副的运动方式为丝杠转动螺母移动两个螺母通过法兰分别与两个伸缩级相连接带动伸缩级运动丝杠转动的动力由电机通过带传动提供伸缩关节的结构如下列图2-7所示图2-7 伸缩手臂的结构2升降自由度竖直方向的升降自由度作用是使洗车刷能够到达从车顶部到底部的所有外表一般家用轿车的高度约1416米底盘高1020厘米根据这一尺寸可以得出竖直方向上的升降行程要到达16米以上取17米升降机构主要包括三个局部支架导向机构和传动机构支架为四根型材型材上有孔将导向机构与支架相连接导向机构是升降机构中

21、比较重要的结构假设要精度高最好采用直线导轨但直线导轨特别是像这样行程很长直线导轨的价格过于昂贵同时也会增加操作臂的整体重量因此设计了一种精度稍差的导向机构升降机构的传动采用同步齿形带传动升降平台与同步带连接由同步带带开工作台实现升降动作导向机构和升降机构整体结构如下列图2-8所示图2-8 升降机构注图中同步带电机及升降平台未表示本次设计的洗车操作臂的主要动作及相应的结构即为上述四个操作臂的整体效果图如图2-9所示图2-9 整体效果图3 零部件材料选择与计算31 零件设计的一般要求机械零件是组成机器的最小也是最根本的单元所有机器最终都是通过一个一个零件设计组装而成的每一个零件的设计都可能影响机器

22、的使用或者性能本钱等因此设计零件时首先要满足机器的使用功能要求在实现功能的同时综合考虑零件生产加工的经济性机器在设计完成后都有负载能力使用寿命的要求即在规定的负载下在预期的使用寿命内机器不会出现各种可能的实效这也是要通过零部件的设计保证的即要求机器的动力源能够提供足够的功率力或者力矩机械零件在强度刚度耐磨性等方面满足一定的要求这样才能保证机器工作的可靠性和使用寿命机器的本钱同样也是通过零部件的设计来表达零件的生产制造本钱降低必然会带来机器整体本钱的下降因此在设计零部件时要加工工艺性方面多加考虑包括选择合理的材料适宜的毛坯形式根据情况选择制定适宜的加工精度外表粗糙度等并使零件的结构尽量简单合理易

23、于加工装配另外能够使用标准化系列化和通用零件时一定要使用提高互换性32 零件材料的选择选择适宜的零件材料使设计零件时首先要考虑的问题不同的材料的强度加工性能密度价格等都有非常大的差异要根据机器的要求具体选择例如对机器质量有限制时就应该选用密度小的材料通常机械零件的材料主要是金属包括黑色金属钢材有色金属铜铝等及其合金另外还有局部非金属材料工程塑料如尼龙66等也常用来加工金属零件他们各自有自己的特点物理性能有很大差异例如工程塑料和钢材的密度就可能相差五倍左右从材料选择的使用要求加工性能和经济性质量限制等方面考虑合理选择机械臂的零件材料操作臂的材料选择主要有机械臂的主体局部包括支架导向机构伸缩机构等

24、各关节处壳体等尺寸体积较大的零件各个关节处的传动轴传动零件如齿轮系带轮等1大尺寸零件任务要求设备的总体质量在20Kg以内在强度满足的情况下应该尽量减少质量因此选择密度小而强度高的铝合金材料例如硬铝合金2A12锻造铝合金60616063等他们都有较高的强度6061和6063的可加工性能要好于2A12虽然铝合金比常用的钢材价格要高但其密度也要小很多例如支架在截面面积接近的情况下根据ug的分析数据显示使用型钢时每根支撑体的质量是12kg左右这样操作臂的总质量就远大于任务要求相应地使用铝合金时每根支撑柱的质量只有4kg左右因此对于机械臂的主体材料选择硬铝合金或者锻造铝合金是比较合理的另外对于可移动平台

25、因为要降低重心使得操作臂行驶时更稳定应选用铸铁或钢板这样密度大的材料2传动轴在操作臂中传动轴是很重要的零件它们的强度刚度等性能直接影响操作臂的工作性能常用传动轴的材料是碳素钢和合金钢碳素钢价格低廉进行热处理后物理性能也较好应用很广泛而合金钢的机械性能和热处理性能都更优秀通常传动大动力并要求减小尺寸时采用洗车机械操作臂要传递的动力较小采用碳素钢可以满足设计要求选择45钢并进行热处理3传动件操作臂中的传动零件主要是齿轮和带轮对于齿轮而言其设计要求是齿面耐磨性及齿芯的韧性通常采用热处理的钢材作为加工材料齿轮有软齿面齿轮和硬齿面齿轮之分前者用于强度速度精度要求相对较低的场合常用材料有45钢40Cr等后

26、者主要用于高速重载传动精度高的场合常用材料为20Cr20CrMnTi等两者的加工精度也有差异通常软齿面齿轮8级精度而硬齿面齿轮那么到达5到6级精度操作臂的齿轮系传动精度载荷大小及速度要求都不是很高应选用软齿面齿轮即可到达设计要求材料选择40Gr而对于带轮而言其对耐磨性抗冲击性等要求都较低因此常见的金属包括钢材铝合金铜等材料都可以用来加工带轮在本设计中同样采用铝合金另外对于操作臂中的其他一些零件比方轴承座端盖等都采用6061铝合金形状较复杂不容易机加工得到的采用铸造铝合金 33 零部件计算com 腕关节计算1电机功率选择洗车刷形状为圆盘形直径02米预计洗车摩擦力20牛假设洗车摩擦力均匀分布于刷面

27、上那么单位面积上摩擦力P 6366Nm2那么刷面的摩擦力矩 3-1 13N·m洗车刷转速取1rs即314rads那么消耗功率P M 408瓦选择DC-60直流减速电机转速3200 rmin输出扭矩046 kgcm减速比取150 电机减速器输出轴输出转速64 rmin扭矩23 N·m 满足功率及扭矩要求 2洗车刷轴强度校核洗车刷轴与洗车刷相连传递扭矩和轴向力受力分析如图3-1所示图3-1 洗车刷轴受力分析其中T的大小为13N·m刷轴为空心轴结构内径d1 8mm外径d 15mm那么 d1d 0533 轴的抗弯截面系数 3-2所以 TW 0133MPa 3-3故刷轴强度

28、满足设计要求com 俯仰关节计算1电机选择俯仰关节处选择步进电机要求步进电机能够实现自锁转速n约为1rads最大转矩小于4 N·m那么电机功率较小取15瓦足以满足功率要求最终选择57BYGH250E-02型步进电机其最大静扭矩为165kg·cm采用减速比为13的齿轮减速后扭矩满足要求2齿轮及轴设计大锥齿轮传递转矩T1 4000 N·mm取齿轮模数为125mm小齿轮齿数 21大齿轮齿数 63那么大小齿轮的分度锥角分别为 7157 3-4大圆锥齿轮的当量分度圆 65625mm 3-5齿轮受力分析 3-6 3-7 3-8锥齿轮轴受力分析如图3-2所示图3-2 锥齿轮轴受

29、力分析在竖直平面内轴上受齿轮的切向力连接件的力和大小约为10牛以及轴承竖直方向的支承力和分别对轴承两个支承点取矩得 3-9即 9774N同理可得 4416N在水平面内轴上受到齿轮的轴向力和径向力以及轴承水平方向的支承反力和用上述方法同样可求得 2448N 1045N所以轴上的弯矩为竖直方向 3-10水平方向 3-11求得轴上的合成弯矩 3-12可得轴上的弯矩及扭矩图如3-3所示单位N·mm图3-3 轴弯矩图校核轴的强度转矩脉动变化取 07考虑键槽对轴强度的影响轴颈乘以094所以 3-13轴平安3轴承强度校核轴承校核查表选择轴承代号7004Cd 20mmkNkN由以上轴的受力分析可知轴

30、承所受的最大力为 3-14 3-157000C系列轴承的轴向附加力故 轴向力 所以左面轴承压紧右面轴承放松左轴承相对轴向载荷为 e查表177用线性插值得X 044Y 148当量动载荷 3-16同理可得 P2 7911NP2 P1故以左面轴承计算寿命 3-17完全可以满足寿命要求com 伸缩臂计算1电机功率计算机械臂自重约10kg铝合金间的摩擦系数03那么要克服的摩擦阻力为3050N机械臂运动速度005ms那么传动机构输出功率P 25W2传动件设计计算在伸缩关节中主要的设计为丝杠螺母传动系统由于采用摩擦传动因此设计时应从耐磨性着手螺杆采用45钢梯形螺纹牙型角30°线程数取1螺距取2mm

31、螺母采用剖分式 3青铜材料由耐磨性计算公式 3-18式中Fa为轴向载荷d2为螺纹中经h为螺纹工作高度h 05p H为螺母高度H d2所以 3-19其中查表9-1得P 1118MPaFa 50N所以由于丝杠径向尺寸较长故取d2较大值为18mm丝杠传动效率及驱动力矩效率 3-20导程角 3-21诱导摩擦角 为牙型半角 3-22查表9-5摩擦系数f 00801取01那么 驱动力矩 3-23刚度校核 3-24其中45钢所以刚度满足设计要求强度校核根据第四强度理论校核螺杆强度所以螺杆强度满足设计要求根据以上电机功率计算及螺旋传动驱动力矩计算选择电机39BYG250C3伸缩臂壳体强度校核抗拉强度为145M

32、Pa剪切强度为270MPa伸缩机构完全伸展开时即形成一个悬臂结构存在受到较大弯矩和剪力的危险截面因此必须进行强度校核三级伸缩机构壳采用铝合金矩型材去除局部材料以减轻质量伸缩机构伸展开后受到的弯矩和剪力如图3-5所示图3-5 伸缩机构受力分析图在m-m和n-n截面为危险截面截面的形状如图3-6所示图3-6 截面形状型材厚度为3mm剪切强度n-n截面面积为S1 396mm2m-m截面面积S2 446mm2那么n-n和m-m截面处的剪应力comPa小于许用剪切应力故伸缩臂抗剪切强度满足要求抗弯强度沿着弯曲方向n-n截面和m-m截面处的抗弯截面系数分别为故 3-25两个可能的危险截面的最大弯曲正应力都

33、小于许用应力伸缩关节的强度满足设计要求com 竖直升降传动计算1功率计算竖直升降处采用带传动主要承受载荷为机械臂的自重约20kg200N升降的最大速度设定为06ms那么需要的电机功率约120W取2倍平安系数那么选择电机的最大输出功率为250W2带传动计算带传动的额定功率P取200W小带轮转速n1 240rmin直流电机驱动传动比i 1轴距a 1600mm断续工作轴间距可调无张紧轮查表8-1-74得带的工作情况系数KA 13那么带的计算功率 3-26根据带转速及计算功率查图8-1-13确定选择H型同步带节距带宽381mm许用工作拉力约1000N满足强度负载要求查表8-1-75可知小带轮最小齿数取

34、小带轮齿数z1 18那么带轮分度圆直径 3-27查表8-1-60知带轮外径mm可知带速 3-28同步带节线长 3-29选择1400齿的同步带本章的设计计算和关键局部强度校核可以证明在操作臂正常受力的情况下各个局部可以满足强度要求并满足一定的使用寿命4 附件及控制微略41 附件洗车机械操作臂要实现其清洗家用轿车的功能除去实现其整体动作的机械结构外还需要一系列的附加设备主要包括洗车刷水箱水泵等com 洗车刷洗车操作臂的设计功能是要能实现其不同的洗车方式主要是在洗车时加水或不加水的问题而通常情况下对不同洗车条件下所使用的洗车刷也应该不同例如用水洗车时通常使用质地较软的海绵洗完后将水擦干那么常使用厚软

35、的毛巾或者是麂皮在不用水洗而只是简单除去汽车外表灰尘时通常使用毛刷因此为满足不同的洗车要求最好要准备多种规格的洗车刷并与操作臂要容易拆装一般的盘形洗车刷市场上都可以买到有些厂家还可以根据客户要求订做生产不同材料不同外型的洗车刷因此洗车刷可以根据市场情况选择com 供水系统通常洗车的过程为水冲洗擦洗加洗车液擦洗水冲洗揩干外表水渍按照这个程序才能较干净的擦洗干净汽车外表的灰尘污物因此操作臂的附件中必须有一套供水的设备供水的设备主要包括管路阀水泵和水箱首先为使喷水喷头能够到达汽车的所有外表喷头必须随着操作臂末端移动因此水管要采用容易弯曲的软橡胶管并且在布置时应该注意在机械臂运动时水管不会影响运动或者

36、本身产生缠绕等现象影响操作臂的工作水箱分为大小两个大的用于盛水容量在10升左右小的一格用于装洗车液洗车时可以进行灵活的选择水泵使水喷出时具有一定的压力能够更容易地冲洗掉汽车外表灰尘等阀采用两位两通式水泵吸水端通过阀分别与水和洗车液相同通过阀控制洗车时喷水还是喷洗车液42 控制微略洗车机器操作臂能够完全代替人进行自动化洗车就必须要有控制系统首先是感觉系统即传感器机器人通过传感器采集周围信息进行计算分析后完成预定的操作任务因此传感器的合理选用是很重要的洗车机械操作臂中要用到的有力传感器接近传感器视觉传感器力传感器装在洗车刷上控制洗车的力度均匀不会因为洗车力太大划伤车漆或者因为洗车力太小擦洗不干净接

37、近传感器主要用于测量物体间的接近程度它不能精确测出物体间的距离只可以判断两个物体接近距离是在某个距离内还是在这个距离之外对于洗车机械操作臂而言由于操作臂本体结构多为金属结构与汽车外表接触时很容易划伤车身这就要求操作臂的突出部位或其它容易与车身接触的部位要与汽车保持一定的平安距离这就需要距离传感器作为平安保障用视觉传感器用来判断汽车位置和汽车外形通过视觉传感器还可以判断擦洗车工作是否完成判断完成洗车还可以通过预先输入车型参数来实现另外控制局部还包括四个关节电机的控制腕关节电机只要控制转速可以用PWM脉宽比实现用开环控制即可而另外的三个关节步进电机控制要求有较精确的位置姿态需要编码盘实现闭环的反响

38、控制以提高控制精度控制器可以采用产品化的控制模块本章只是给出了操作臂控制的可能思路软件局部和硬件局部都没有开展因此肯定会有很多不合理的地方结 论移动机械操作臂设计是一个集机械结构设计计算机仿真检测技术控制技术等多门学科的综合性问题本文以洗车为目的设计了家用轿车洗车机械操作臂主要是机械结构方面的设计本次设计任务的工作总结如下1调查了汽车清洗行业的情况包括现有的常用于洗车行的大型洗车设备已有的小型适合家用的洗车设备以及一些洗车机械的专利创造等2了解了汽车清洗的一般步骤常用洗车方法等在此根底上设计了洗车机械操作臂的几种动作方案并通过不同方案的比较讨论得出最终的设计方案该动作方案较为灵活能够完成汽车外

39、表的简单清洗3根据设计要求为操作比的各个局部选择材料并通过比较各种驱动形式和传动机构的特点选择驱动及传动方式设计各个关节局部的结构设计并简单估算了驱动功率完成局部关节的驱动选型对关键部位强度进行校核4利用ug对机械操作臂进行了三维建模装配并进行了运动模拟和质量分析得出机械臂整体质量不包括水箱水泵等约为40kg根本满足设计要求同时得到操作臂的可移动平台尺寸为575×460占地面积约03m2但是在高度方向上操作臂的尺寸超过两米存放方面存在较大问题需要降低尺寸5用CAD进行装配体二维平面图制作并用CAD画了局部零件的零件图6文章最后提出了洗车刷等附件的选择和控制微略为操作比的最终完成提供参

40、考致 谢三年大学生活即将结束想到此三年中的每一个生活插曲都在我的脑海中闪闪而过经过五个多月的实习我在苏州轴承厂的师傅和学校指导老师的帮助下顺利的完成了毕业论文要求的任务毕业实习是高职高专院校人才培养过程中一项重要的实践教学环节能够更好地实现学生理论和实践的结合是学生根据自身所学专业知识到相关企事业单位开展工程研究和生产实践以课题论文和工程成果的形式展示学生的理论与技术应用水平实践能力的综合性实践活动并为我以后的学习和工作打下了根底通过这次实习我把我所学的专业知识与实践结合起来使我在实践过程中的工作能够事半功倍而且我还能更好地理解在学校所学的知识做到了理论与实践相结合在轴承厂里我学到更多的知识这

41、是书本上所不能表达的而且我增强了自己的动手能力和实践能力在此我要诚挚的感谢我的指导老师张国立在毕业设计过程中给予的支持和建议使我的毕业设计更加的完善参 考 文 献1 张福学机器人技术及其应用M北京 电子工业出版社2000118-192 日本机器人协会机器人技术手册M北京科学出版社1996 103 吴瑞样机器人技术及应用M北京北京航空航大人学出版社1994887-914 马香峰M北京5 马香峰工业机器人的操作机设计M北京 冶金工业出版社199616-266 熊有伦机器人技术根底M武汉 华中科技大学出版社200279-827 王知行刘廷荣主编机械原理M高等教育出版社 20011245-2548 钱

42、锡康BUAA-RR 七自由度机器人机械结构设计J北京航空航天大学学报199824354-3579 com空间机构及机器人机构学M北京机械工业出版社19875212-21410 徐福生智能型效劳机械人MM北京清华大学出版社20001280-28212 王尚力可变机械手M上海上海交通大学出版社1992521-2313 杜飞龙全自动清洗机机械臂M北京机械工业出版社2005711-1314 金振林六自由度串并混联结构机械臂M罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁

43、芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈

44、羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂

45、螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇

46、罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁

47、袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈

48、肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂

49、芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄

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51、螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃

52、肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀

53、袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿