的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度

1、 重重 点点 速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。平面机构的运动分析平面机构的运动分析平面机构的运动分析平面机构的运动分析平面机构的运动分析平面机构的运动分析 内 容运动分析目的和方法用速度瞬心法求机构的速度用矢量方程图解法求机构的速度和加速度复杂机构的速度分析用解析法求机构的速度和加速度1 1 运动分析目的和方法运动分析目的和方法目的：目的： 确定机构的运动参数（轨迹、位移、速度、加速度等）方法：方法：图解法图解法（瞬心法、矢量方程） 形象直观、繁琐精度低。解析法解析法（矢量方程、复数、矩阵等） 精度高、公式复杂、计算量大。2 2 用速度瞬心法分析机构的速度

2、用速度瞬心法分析机构的速度瞬心Pij（i、j代表构件）一、速度瞬心的概念BAPVAVB绝对瞬心 VPij=0相对瞬心 VPij0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心 瞬时等速重合点（同速点）瞬时等速重合点（同速点）ABCD1234二、瞬心数目的确定2) 1(NNK1234P12P23P34P14P13P24N构件数三、瞬心位置的确定1）由运动副直接相联的两构件2）没有联接关系的两构件回转副：回转副中心移动副：垂直导轨无穷远处纯滚动高副：接触点一般高副：接触点公法线上方法：计算或作图1）由运动副直接相联的两构件2）没有联接关系的两构件回转副：回转副中心移动副：垂直导轨无穷远处纯滚动高

3、副：接触点一般高副：接触点公法线上三心定理三心定理： 三个构件的三个瞬心在一条直线上三个构件的三个瞬心在一条直线上VK2VK3证明(P23在P12P13线上)反证法：取P12P13连线外某重合点K, 因而因而K K不是瞬心，只有不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。在连线上才能保证同方向。可知 VK2 VK3P13P13VP131234 1P13例例1 找出图示机构的找出图示机构的瞬心1-2-3 (P12P23) P13P24？解：瞬心数目N=？(P12P14) P24(P23P34) P241-4-3 (P34P14) P13N=6个1234P12P23P34P14P13P24P14P34P

4、12P23P12P23P14P34绝对？绝对？相对相对？ABC1q1234D3P12P24P14P34P23P13例例2确定瞬心数目 N=？N=6 N=3(P12P23) P13(P34P14) P13(P12P14) P24(P23P34) P24接触点法线 P12(P13P23) P12P13P23123P12 例例11已知图示四杆机构各杆长、q1 及 1 ,求 2 及3解: 以长度比例尺12341ABCDP14P12P23P34P13P24Vq 确定瞬心数目和位置作机构位置图P122四、四、速度瞬心速度瞬心在在机构速度分析中的应用机构速度分析中的应用求解角速度a) 据同速点 P12 2112BBPVVVLLPPPP24122141211141224122PPPP= (顺)()(mmmL图示长度实际长度12341ABCDP14P12P23P34 P13P24VqP122b) 据同速点 P13VP133E3113EEPVVVLLPPPP34133141311341314133PPPP= (逆)曲柄滑块机构？曲柄滑块机构？导杆机构？导杆机构？P13P23P12VP12123 1（方向向上）（方向向上） 例例22已知图示机构尺寸以及1逆时针方向转动，求构件2的速度。解: 以长度比例尺 确定瞬心数