发那科机器人程序员A课程简化剖析

1、课程名称：程序员 A上海发那科机器人有限公司2022-2-41123456789安全操作规程 1示教和手动机器人示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。 31安全操作规程2生产运行生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控

2、制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。4 机器人机器人控制柜控制柜系统软件系统软件周边设备周边设备2、机器人的概论绝对值脉冲编码器抱闸单元交流伺服电机6 一、机器人弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等 2、机器人的应用3、机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUC Robot R-R-20002000i iB B210F7如：R-2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门控制柜型号位

3、于控制柜门右右上角。上角。目前在用的主要型号有：目前在用的主要型号有：R-J3R-J3i iB B、R-J3R-J3i iC C、R-30R-30i iA A、R-30R-30i iB B等等。8如：R-30iB 手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度 94、机器人的主要参数l在线编程: 围栏内围栏内围栏外围栏外105、机器人的编程方式l离线编程: 11环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: 75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；振动:0.5G(4.9M/s2) ;126、机器人的安装环境 High sens

4、itive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用 Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手 Remote TCP 137、机器人的特色功能 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。1. TP示教时影响因素：a. 示教坐标系b. 速度倍率围栏内围栏内围栏外围栏外148、机器人的运动 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。2. 执行程序时影响因素：a. 运动指令的4要素：运动类型、位置信息 、运动速度、定位类型b. 速度倍率15Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.) 二、系统软

5、件Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Dispense Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割16三、控制器三、控制器R-30iB A柜：柜：171、控制柜介绍R-30iB B柜：柜：R-30iA A柜（分离式）：柜（分离式）：R-30iA A柜柜18R-30iA B柜：柜：19R-30iA Mate 柜：柜：20Breaker断路器断路器TP 示教盒示教盒操作面板操作面板 212、控制柜部件Emergency Stop button 急停按钮急停按钮Mode switchHour Meter(opti

6、on)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption22操作面板电路板操作面板电路板直流风扇直流风扇主板主板电源供给单元电源供给单元门板风扇门板风扇伺服放大器伺服放大器风扇单元风扇单元线路断路器线路断路器背板槽背板槽急停单元急停单元23再生电阻再生电阻变压器变压器24伺服放大器主板热交换机急停单元25常用的TP种类 单色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行四四、示教盒、示

7、教盒功能键返回主菜单分屏键单步/连续切换复位键辅助菜单键资料/数据键切换运动组程序选择运动键速度倍率用户键切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序退格键回车键项目选择下一页-功能键切换暂停编辑273、TP 操作键 条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。R-J3iBR-30iA / R-30iB2，断路置，断路置ON1，按下启动按钮，按下启动按钮1，断路置，断路置ON开机：开机：28五、通电五、通电 / 关电关电 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首

8、先将这些外部设备关掉，以机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。免损坏。R-J3iBR-30iA / R-30iB2，断路置，断路置ON1，按下启动按钮，按下启动按钮1，断路置，断路置ON关机：条件：通过TP或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。29 + +按住按住SHIFT SHIFT （任意一个）（任意一个）按住按住DEAD MANDEAD MAN（任意一个）（任意一个）按住运动按住运动键键ON/OFFON/OFF开关为：开关为：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH为：为：T1/T2 T1/T2 选择所需要选择所需要的坐标的坐标30六、点动机器人六、点动

9、机器人1、点动机器人的 条件312、坐 标介绍J1，J2，J3，J4，J5，J6 JOINT1.WORLD2.JGFRM3.USER X Y Z注：工具坐标系需要在编程前先进行定义。 TOOL注：用户自定义前，该三种坐标 位置与方向完全重合 零点复归机器人时需要将机器人的机械机械信息信息与位置位置信息信息 同步同步，来定义机器人的物理位置。机械信息位置信息同步323零点零点丢丢失，需要进行零点复归的情况：失，需要进行零点复归的情况：l机器人执行一个初始化启动；lSPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；l在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；l编码器电源线断开；l更换SPC；l更换马达

10、；l机械拆卸 ；l机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；l机器人在非备份姿态时，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；3334Mastering的方法的方法解释解释Jig mastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。Mastering at the zero-degree positions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Single axis mastering（单轴核对方式

11、）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Quick mastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。条件：在机器人正常时设置条件：在机器人正常时设置Mastering data。零点复归（Mastering）的方法：35如果校准操作（即CALBRATE）失败，则该轴的软限位将无效，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准或校准失败的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。警警告告1.

12、机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。2. 如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。3. 若更换电池不及时或其他原因而出现 SRVO-062 BZAL alarmSRVO-062 BZAL alarm（Group:i Axis:jGroup:i Axis:j）或SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatchSRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（Gro

13、up:i Axis:jGroup:i Axis:j）报警时，需要做零点复归。注注意意坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。关节坐标全局坐标 = 默认的用户坐标系XZ位置指标执行点364引入工具坐标系概念 三点法与六点法的区别三点法效果：六点法效果：37引入用户坐标系概念XZ用户坐标38XZY工具坐标新建程序记录程序修改标准运动指令修改现有程序记录程序显示运动指令修改运动指令结束395程序设计创建程序修改程序考虑机器人执行所期望作业的最有效方法，通过设计，可使用适当的指令来创建程序。通过示教盒上的菜单选择指令来创建程序。对机器人的位置进行示教时，手动移动机器人到适

14、当的位置。通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。40一、创建程序选择程序通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。修改程序结束复制程序原程序修改是否41二、修改程序删除程序结束程序删除是否42三、删除程序操作面板启动STEP：亮：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：灭：灭TP启动TP开关测试操作FWD：顺序连续FWD：顺序单步BWD：逆序单步循环操作LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板）自动操作远端控制启动I.程序的启动方式程序的启动方式43六、执行程序1，选择 ABORT （ALL）（程序结束）；按TP上的【FCT

15、N】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。2，系统终止（ CSTOP） 信号输入；中断状态为终止中断状态为终止（ABORTED）II.中断中断程序的程序的执行执行1. 程序的状态：RUNNING,PAUSED,ABORTED2. 程序中断的原因：发生报警人为中断中断状态为暂停中断状态为暂停（PAUSED）1按TP上的紧急停止按钮； 2按控制面板上的紧急停止按钮；3释放 【DEADMAN】 开关；4外部紧急停止信号输入；5系统紧急停止（IMSTP） 信号输入；6按TP上的 【HOLD 】键；7系统暂停（ HOLD）信号输入；了解报警 例：SRVO 001 Operator panel

16、E-stop44 ：指令指令动作指令动作指令控制指令控制指令1：J P1 100% FINE2：C P2 P3 2000mm/sec CNT1003： L P4 2000mm/sec FINERegisters，I/O， IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM 456当前执行的程序名当前执行的行号当前示教坐标系FWD/BWD无效速度倍率程序运行状态当前编辑的程序名程序结束标记程序指令功能菜单黑白屏46一、编辑界面当前编辑的程序名程序结束标记功能菜单速度倍率当前示教坐标系程序指令 当前执行的程序名程序运行状态彩色屏4748n：J P1 j% FIN

17、E ACC100程序行号程序行号位置指示符号位置指示符号速度单位：速度单位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值动作类型：动作类型：J:JointL:LinearC:Circular位置数据：位置数据：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置号位置号定位类型：定位类型：FINEFINECNTCNT控制指令控制指令二、动作指令49三、控制指令1、 寄存器指令 Registers2、 I/O指令 I/O3、 条件比较指令 IF 4、 条件选择指令 SELECT5、 待命指令 WAIT6、 跳转/标签指令 JMP/LBL7、 呼叫指令 CALL8、 位置补偿指令 OF

18、FSET9、 工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM11、其他指令 Miscellaneous一、一、文件的备份文件的备份/加载设备加载设备USBMemory Card （CF卡）PC509、7备份备份加载加载/还原还原一般一般模式模式1. 文件的一种类型或全部备份（Backup）2. Image 备份； （R-J3iC/R-30iA/R-30iB）单个文件加载（load）注意：l 写保护文件不能被加载；l 处于编辑状态的文件不能被加载； l 部分系统文件不能被加载；控制控制启动启动模式模式1. 文件的一种类型或全部备（Backup）；2. Ima

19、ge 备份； （R-J3iC/R-30iA/R-30iB）1. 单个文件加载（load）；2. 一种类型或全部文件（Restore）注意：l 写保护文件不能被加载；l 处于编辑状态的文件不能被加载；Boot Monitor模式模式文件及应用系统的备份（Image Backup）文件及应用系统的加载（Image Restore）51 定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、两年、三年。保养周期保养周期检查检查和保养内容和保养内容备注备注日常1.不正常的噪音和震动，马达温度2.周边设备是否可以正常工作3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸三个月1.控制部分的电缆2.控制器的通风3.连接机械本体的电缆4.接插件的固定状况是否良好5.拧紧机器上的盖板和各种附加件6.清除机器上的灰尘和杂物六个月更换平衡块轴承的润滑油。其他参见三个月保养内容。某些型号机器人不需要，具体见随机的机械保养手册。一年更换机器人本体上的电池。其他参见六个月保养内容。二年更换控制柜电池。其他参见六个月保养内容。三年更换机器人减速器的润滑油。其他参见一年保养内容.528一、概述 定期更换控制柜及机器人本体电池。此外，当显示电池电压下降报警时，也应更换电池。控制柜电池机器人本体电池电池盒电池盒53二、更换电池 机器人每工作三年或工作1