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文档简介

1、学习目标和建议 学习目标 理解工具坐标系 掌握确定工具坐标系系统的原点的方法：XYZ 4点法和XYZ参照法 掌握工具坐标系方向测量的方法：ABC世界坐标系法和ABC 2点法 学习建议做好知识准备工作，具备有关工具点的两种测量方法，特别是XYZ 4点法和XYZ参照法的理论知识及方向测量的两种方法，具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识。第1页/共19页 工具测定的途径工具工具坐标系原点工具坐标系方向XYZ 4点法XYZ 参照法ABC世界坐标系法ABC 2点法5D法6D法第2页/共19页 确定工具坐标系的原点：XYZ 4点法 将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点，一般的，参照点选择具

2、有尖端的点。机器人控制系统会从不同的法兰位置值中计算出TCP。待测量工具参照点第3页/共19页尖点工具的测量操作步骤 选择菜单序列：投入使用测量工具方法选择方法输入工具号和名称后继续第4页/共19页 将TCP从一个方向移至参照点，并确认采用当前位置。第5页/共19页 将TCP从一个其他方向移至参照点，并确认采用当前位置。第6页/共19页 将TCP从第三个方向移至参照点，并确认采用当前位置。第7页/共19页 将TCP从第四个方向移至参照点，并确认采用当前位置。第8页/共19页 设置工具负载参数并保存。第9页/共19页 确定工具坐标系的姿态：ABC世界坐标系法ABC世界坐标系法是将工具坐标系的轴调

3、整至平行于世界坐标系的轴，控制系统从而得到工具坐标系统的姿态取向。此法有两种方式：5D 只将工具的作业方向告知控制系统（默认作业方向为轴）其他轴方向由系统确定。 +X（tool）与-Z（world）平行机器人控制系统得到所有个轴的方向（一般至少得到两个轴的正确方向）。 +X（tool）与-Z（world）平行 +Y（tool）与+Y（world）平行 +Z（tool）与+X（world）平行第10页/共19页用5D法确定尖点工具坐标系方向的操作步骤 选择测量方法：ABC世界坐标系法，确定工具编号并命名。第11页/共19页 选择测量方法：5D法第12页/共19页 改变机器人姿态，使+X轴（工具坐标系）与-Z轴（世界坐标系）平行。第13页/共19页 设置工具负载数据，并保存，数据被采用。第14页/共19页用6D法确定尖点工具坐标系方向的操作步骤 选择测量方法：ABC世界坐标系法第15页/共19页 选择测量方法：5D法第16页/共19页 改变机器人姿态，使+X轴（工具坐标系）与-Z轴（世界坐标系）平行、+Y轴（工具坐标系）与+Y轴（世界坐标系）平行。

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