艾尔发注塑机机械手说明书

1、5 高级篇5 高级应用及编程5.1 系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。4、Mx 可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。5、检知方式设定a)全程检知：机械手从

2、开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。c)不检知：机械手不检查是否取到产品。6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。5-1File:CNC5-5C5 高级篇b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。超过时给出提示。2）机械手本体的IO 延迟时

3、间：侧姿，回正信号在O 点动作过设定时间后没检到I 点发警报。3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y 轴会往 Y+ 方向找原点。4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。5）安全门打开的处理方式a) 安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5 轴副臂使用伺服；3 轴副臂不使用；3 轴副臂加汽缸。若为 3 轴加副臂汽缸机型，则点击屏幕下方菜单栏的“操作”

4、按键时，进入如下操作页面。5-2File:CNC5-5C5 高级篇该页面按钮等可以对相应调位马达进行操作。其他功能同上面所述。出厂时机械参数设定，按“机械”键进入下画页马达齿比：表示减速比，如减速比为1:5 则马达齿比（分子）为1，马达齿比（分母）为 5，即马达转 5 圈，减速机的齿轮转 1 圈。节距：为齿轮直径。倍速机构要乘二。马达一转脉冲数：马达转一圈所需的脉冲数，松下为 10000。马达 1V 电压对应转速：若马达转速为 3000，则此值为 300。副臂、 Y 轴的机械参数可以在该页面通过点击右边相应按钮查看。点击右边“原点偏移量”按钮进入原点偏移量设置画面。5-3File:CNC5-5

5、C5 高级篇此为归原点偏移量设定。归原点时当原点近接开关感应到原点铁片瞬间机械手所在位置到系统最后认定的原点时机械手所在位置的偏差叫原点偏移量。根据实际需要设定。按“速度”键进入下面画页。在此设定机械手各部分速度，根据需要调整。从开机后的首画面或归完原点的主画面中点击画面下方菜单栏中的“维护”按钮，切换到维护画面，在该画面下方菜单栏中点击“参数”按钮进入如下“人机界面”画面。5-4File:CNC5-5C5 高级篇在“人机界面”页可以查看或更改各轴软体极限等相关参数及其在梯形图中所对应的变量，编号栏中的 R 和 O 等代表梯形图中不同的寄存器类型。例如在梯形图中变量 R48011 表示“ Mx

6、 正向软体极限”。在“人机界面”或“参数”页面点击下方菜单栏中的“轴”按钮，在进入的画面中选定“位置控制”，再选中某轴，比如查看 Mx 轴（第 1 轴）按下下方菜单中的“轴 1” 按钮，进入 Mx 轴在位置控制模式下的相关参数设定，比如，当警报“ Mx 静止时回授误差过大”，在该页面将“第 1 轴静止时回授误差”的设定值改大，可能就会把问题解决。5-5File:CNC5-5C5 高级篇5.2 指令说明1、算术运算指令+：加法指令-：减法指令* ：乘法指令/：除法指令INC ：增一指令DEC：减一指令MOD ：取余指令2、逻辑运算指令AND ：逻辑与OR：逻辑或NOT ：逻辑非SET：逻辑置 1

7、CLR ：逻辑清零3、数据传送指令MOV ：数据传送5-6File:CNC5-5C5 高级篇5.2.1逻辑运算指令指令名称说明指令AND逻辑指令： AND,1,2指令用法： AND VALF_ VALS_指令用法： AND VALF_ VALS_VALF ：必须为公用变量编号，值域1999VALS ：若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域-99999,999 99999,999例如： AND VALF1000 VALS1当 100和 1 皆为非零值， 则 100 为 1 数，否则 1000为 0例如： AND VALF1000 VALS1当 100和 1 皆为非零值，则100为 1 数，

8、否则1000为 0OR逻辑指令：OR,1,2指令用法：OR VALF_ VALS_指令用法：OR VALF_ VALS_VALF ：必须为公用变量编号，值域1999VALS ：若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域-99999,999 99999,999例 1： OR VALF100 VALS1当 100 和 1 其中之一为非零值， 则 100 为 1 ，否则为 0例 2： OR VALF100 VALS1当 100和 1 其中之一为非零值，则100为 1 ，否则为 0NOT逻辑指令：NOT,1指令用法：OR VALF_VALF ：必须为公用变量编号，值域1999例如： NOT VALF

9、100当 100 为非零值，则 100 为 0。当 100 为 0，则 100 为 1。5-7File:CNC5-5C5 高级篇5.2.2数值设定类指令名称说明指令SET设定某公用变量为ON指令用法： SET R_R：必须为公用变量编号，值域1999例如： SET R111将公用变数111 设为 1此指令等同于MOV, 111,1CLR设定某公用变量为OFF指令用法： CLR R_R：必须为公用变量编号，值域1999例如： CLR R111将公用变数111 设为 0此指令等同于MOV, 111,0MOV将数值写入公用变数指令用法： MOV R_ VALF_指令用法： MOV R_ VALF_R

10、：必须为公用变量编号，值域1999VALF ：若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域 -99999,999 99999,999例 1： MOV R200 VALF123将 123写入200 位置例 1： MOV R200 VALF2将2 写入200 位置5.2.3 算术运算指令名称说明指令+ （ADD ）加法指令用法： ADD VALF_ VALS_指令用法： ADD VALF_ VALS_VALF ：必须为公用变量编号，值域1999VALS ：若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域 -99999,999 99999,999例 1 ：ADD VALF200 VALF123200=

11、200 + 123例 2 ：ADD VALF200 VALF2200= 200 + 25-8File:CNC5-5C5 高级篇- （ SUB）减法指令用法同 ADD 加法例 1 ：SUB VALF200 VALF123200= 200 - 123例 2 ： SUB VALF200 VALF2200= 200 - 2*（ MUL ）乘法指令用法同 ADD 加法例 1 ：MUL VALF200 VALF123200= 200 * 123例 2 ：MUL VALF200 VALF2200= 200 * 2/（DIV ）除法指令用法同 ADD 加法例 1 ： DIV VALF200 VALF12320

12、0= 200 / 123例 2 ： DIV VALF200 VALF2200= 200 / 2INC将公用变数值加1指令用法： INC VALF_VALF ：必须为公用变量编号，值域1999例如： INC VALF200200 = 200+ 1DEC将公用变数值减1指令用法同 INC 缓存器值加 1例如： DEC VALF200200 = 200- 1MOD取得变量相除的余数指令用法： MOD VALF_ VALS_指令用法： ADD VALF_ VALS_VALF ：必须为公用变量编号，值域1999VALS ：若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域 -99999,999 99999,9

13、99例 1 ：MOV R200 VALF20200 = 20MOD VALF200 VALF3200 =200%3=2例 2 ：MOD VALF200 VALF32005-9File:CNC5-5C5 高级篇= 200 % 35.2.4系统数据备份和还原将使用制作完成的CF Card 装到控制器的 CF 插槽执行备份或还原。细则： (依例说明 )使用 CFDOS.GHO 制作的 CF Card 开机，及至操作选项画面，如下示意图例：1、 Backup说明：执行 CF Card 备份作业操作：1. 按键输入 数字 12. 进入再次确认的选项，如下示意图例：5-10File:CNC5-5C5 高级篇1、按键输入数字9，会回到初始的选项画面2、按键输入数字1，则进行备份作业，完成备份作业后会回到初始的选项画面注：1.备份的产出档名： Setup.gho2.存盘路径： Setup该数据夹请勿删除3. 执行备份时，若 Setup.gho档案已存在，会先行 delete，再执行备份。2、 Restore说明：执行 CF Card 还原作业操作：1. 按键输入 数字 22. 进入再次确认的选项，如下示意图例：5-11File:CNC5-5C5 高级篇3. 按键输入 数字 9，会回到初始的选项画面4. 按键输入 数字 1，则进行还原作业，完成还原作业后会回到初始的选项画面