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文档简介

1、上次内容回顾 线性系统和非线性系统； 动态设计 机械系统上的受力 等效力学模型建立的原理：功能原理本次学习内容等效力/等效力矩，等效质量/等效转动惯量等效构件的运动微分方程等效转动惯量及其对转角导数的计算方法1、等效力和等效力矩原理：做功相同一功率相同等效力:V,吕 5加 ynCD等效力矩：yw+yt特点：1）等效力/矩与真实的受力有关；2）与传速比有关（构件的空间位置有关），与速度无关?E =斤(0)0丿=0(0)求导数 _ dr() _ dn(p) d(p dt d(p dt0 _ dp) _ gS d(pdr d(p dr2等效质量/转动惯量定轴转动动能不变等效质量等效转动惯量直线运动厂

2、 12 总 12 g 1，2Zi=i Z/=乙注意事项：。系统动能的计算：构件质心处的速度匕i和相对质心的转动惯量丿灯0等效质量/转动惯量是一个假想质量/转动惯量；0等效质量/转动惯量不仅与各构件质量和转动惯量有关，而且与各构 件相对于等效构件的传速比平方有关；0等效质量/转动惯量与机械系统驱动构件的真实速度无关.思考：等效质量/等效转动惯量是常量吗？1）该曲柄连杆机构有儿个自曲度？2）如果已知E，氏，丐出工作阻力E 转化到曲柄上的等效力矩。3）列出曲柄中点和连杆中点沿y轴方向的速度以及冬的表达式。4）若曲柄对A的转动惯量为丿,连杆对其质心的转动惯量为人，以Illi 柄为等效构件，试计算等效转

3、动惯屋。Hints： nr以先列出各点的坐标，然肩求导得各点的速度。等效构件的动能E = -J2 13、等效构件的运动微分方程1）运动方程的第一种形式（积分形式）依据：动能定理AE = w =广 M ,d（p等效力矩：mvfl（o=工 cosa. +工Mz=lQ=1Q数值积分：梯形积分、辛普生积分?co少nd心空 chco2）运动方程的第二种形式（微分形式）依据：功能定理 dW = dEdW = Medq） dE =d（丄 Jeco2）“1 d / ,2、/ dJe r dcoMe =- （A） = 2 d（p2 d（pd（p4、等效转动惯量及其对转角导数的计算方法基本原理：“o-i”法，即令

4、等效构件的角速度为1,角加速 度为o,分析机构的运动，所得各构件的角速度和角加速度 即为眄，巧,各构件质心处的速度和加速度为兀，盗， 然后根据下式计算：厶=（加*；2 +人/1”一 /, cosG/, sin + /22、= c2 sin q02 = sine_l sin%-1J鴛=2 人2亦W； + m2 (V*2xx + U：2yd：2 J + 加3咗0；计算结果Assignme nt1）如果等效构件作直线运动，其位移为S,设等效质量和等 效力分别为me和Fe，试推导出其微分形式的运动方程。（选作）2）根据课上学习的曲柄滑块机构等效转动惯量及其对转角的 导数的上学模型，利用Visual Basic语言或其它程序设计语言

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