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文档简介

1、1.1调试机器人程序在完成程序的编辑后， 通常需要对程序进行调试。 调试的目的有两个： 一是检查程序中位置点是否正确；一是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。1. 调试 rHome 例行程序（1）打开调试菜单，单击“PP 移至例行程序 ”，如所示；图 6-89（2）选中 rHome 例行程序，然后单击“确定” ，如所示；（3）手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态， 按一下单步向前按键，当程序指针（黄色小箭头）与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达pHome 点位置，如所示；图 6-91（4）此时观察真实环境中， 机器人的位置是否与用户定义的 pHome 点位置一样，如所示；2. 调试

2、 rMoveRoutine 例行程序（1）打开调试菜单，单击“PP 移至例行程序 ”，如所示；（2）选中 rMoveRoutine 例行程序，然后单击确定，如所示；（3）手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态， 按一下单步向前按键，当程序指针（黄色小箭头） 与小机器人图标指向同一行时， 说明机器人已到达程序中的位置，如所示；（4）在进行单步调试过程中，可观察每一点的位置是否合适，如所示；3. 调试 main 主程序（1）打开调试菜单，单击“PP 移至 Main ”，如所示；（2）程序指针会自动跳至主程序的第一行指令，如所示；（3）手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态， 按一下程序启动按键，并小心观察机器人的移动， 若过

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