水箱液位的模糊控制

1、1、绪论1.1水箱水位系统概述在能源、化工等多个领域中普遍存在着各类液位控制系统液。各 种控制方式在液位控制系统中也层出不穷， 如较常用的浮子式、磁电 式和接近开关式。而随着我国工业自动化程度的提高，规模的扩大， 在工程中液位控制的计算机控制得到越来越多的应用。液位控制系统的检测及计算机控制已成为工业生产自动化的一个重要方面。经典控制理论和现代控制理论的控制效果很大一部分取决于描 述被控过程精确模型的好坏，这使得基于精确数学模型的常规控制器 难以取得理想的控制效果。但是一些熟练的操作工人、领域专家却可 以得心应手的进行手工控制。因此基于知识规则的模糊控控制理论在 其应用中就有了理论和现实意义1

2、.2模糊控制的概述人工智能包括推理、学习和联想三大要素，它是采用非数学式子 方法，把人们的思维过程模型化，并用计算机来模仿人的智能的学科。 许多科学家认为下一世纪生产力的飞跃寄托于人工智能技术，并认为人工智能的发展必将带来一次新的史无前例的技术革命，第五代计算机的研究充分体现了人类左脑的逻辑推理功能， 而人工智能研究的下 一步是模仿人类右脑的模糊处理功能。人工智能将在逻辑推理计算 机、模糊计算机和神经网络计算机这三者的基础上， 由两个方面来实 现，即：一是利用现有的计算机技术模拟人类的智能；二是利用一种 全新的技术来实现信息处理的模糊化和网络化。 前者是实现人工智能 必需的先决条件；后者是实现

3、人工智能的根本途径。“模糊控制理论”是由美国学者加利福尼亚大学著名教授 L.A.Zadeh于1965年首先提出，至今仅有20余年时间。它以模糊数 学为基础，用语言规则表示方法和先进的计算机技术，由模糊推理进行判决的一种高级控制策略。它无疑是属于智能控制范畴，而且发展 至今已成为人工智能领域中的一个重要分支。 其理论发展之迅速，应 用领域之广泛，控制效益之显著，实为世人醒目关注。特别是近一二 年内，模糊控制与其他控制策略构成的集成控制， 以及与神经网络相 结合的模糊神经网络等得到迅速发展， 更使诸多学者确信，它是一种 全新的技术和高科技的发展方向。“模糊控制”是近代控制理论中一种基于语言规则与模

4、糊推理的 高级控制策略和新颖技术。它是智能控制的一个重要分支，发展迅速， 应用广泛，实效显著，引人关注。模糊控制比传统的PID等控制方法， 在强时变、大时滞、非线性系统中的控制效果有着明显的优势。将模 糊控制技术应用于家电产品在国外已是很普遍的现象。 单片机是家用 电器常用的控制器件，把二者结合起来，可是控制器的性能指标达到 最优的目的。基于模糊控制技术的单片机控制的电热水器， 是对传统 的电热水器开关控制的改造，具有达到设定温度时间短、稳态温度波 动小、反应灵敏、抗干扰能力强、节省电能等优点。2水箱水位模糊控制器的建立本章利用模糊数学工具及模糊控制理论知识，建立一个水箱水位模糊控制器，水位模

5、糊控制器可以设计为二维控制器， 即输入量是水 位误差和误差变化率，输出量是阀门控制量，但由于过程计算量大，计算复杂所以此章仅采用一维系统，即单输入一一单输出统，较复杂 的二维系统将在下一章里利用 MUTLAE软件构建，并仿真。图3 1 为水位模糊控制系统的基本结构。已知系统的传递函数为：1心0s+1)*e(-0.5s)。假设系统给定为阶跃值r=30,系统初始值rO=O。3.基于simulink的模糊控制器的仿真及其调试：(1) 启动matlab后，在主窗口中键入fuzzy回车，屏幕上就会显现 出如下图所示的“ FIS Editor”界面，即模糊推理系统编辑器。(2) 双击输入量或输出量模框中的

6、任何一个，都会弹出隶属函数编辑器，简称MF编辑器。R Membership Function Editor: mchu 1File Edit Vie*vFIS VariablesReady（3）在FIS Editor界面顺序单击菜单EditorRules出现模糊规则编Rule Editor: mohulFilleEdit View Options1 . IT (苣低 hB白rici (EC I冷 MB) 色nU 偉 PS)1.tNBINMPM1NS|psnot厂 Connection .or(* andnotThenUisI notWeight:Delete ruleAdd rtiJeChan

7、ge rulwFiS Name; mohulHelpClose2. If (E is NM) and (EC is NB) then (U is PS) (1l)3. If (E is NS) and (EC is MB) then (U is PS) 0 )4. If (E is O') wxl (EC is NB) then (U is FS) (1)5. If (E is PS) and (EC is NB) then ( is PM) (1 j 6 If (E is PM) Hud (EC is MB) then (U is PB) 0 )7. If (E is PB) and

8、 (EC is NB) then (U is PB) (1)8. If (E is NB) and (EC Is NM) then (U Is NS) 0、9. If (E is NM) and (EC Is NM) then (U Is PS) (1)10. If (E is MS) and (EC is MM) then (U is PS) (1)11. If (E is 00 曰ml (EC is NM) thn ( is PS) t1)本次设计采用双输入（偏差E和偏差变化量EC）单输出（U ）模糊控 制器，E的论域是-6,6，EC的论域是-6,6，U的论域是-6,6。它们 的状态分别是

9、负大（NB）、负中（NM ）、负小（NS）、零（ZO）、正 小（PS）、正中（PM）、正大（PB）。语言值的隶属函数选择三角形 的隶属度函数。控制规则选用Mamdain控制规则。该控制器的控制规则表如图所示:*ZBNMNSZOPSPMPBKBPBPBPBPBPMPSZOISMPBPBPBPMPSZONONSPBPMPMPMZONONSZOPMPSPSZONSNSZMPSPSNONOKSKMZBPMNONOZSKMZBXBNIBPBZONSZBZBNTBXBSimulink仿真图如下:在调试过程中发现加入积分调节器有助于消除静差， 通过试凑法得出量化因子，比例因子以及积分常数。Ke, Kec,

10、Ku，Ki分别是: 3，2.5，3.5，0.274本章小结根据仿真图像，我们能看出模糊控制具有响应速度快、适应性较 强，即鲁棒性好、超调量小稳定时间较长等优点，显示出预期良好的 稳态性能。5结论自20世纪40年代以来用计算机方法去研究系统的特性成为科学发 展的时尚，在计算机上对构成的系统模型进行试验， 为模型的建立和 试验提供了巨大的灵活性和方便性， 利用计算机，使得数学模型的求 解变得更加方便、快捷和精确，能解决问题的领域也大大扩展。水箱水位控制系统在工业中利用广泛，本文仅以一级系统作为仿 真实例，并利用计算机辅助控制其实并不符合实用的设计原则，在工业中一般简单的水位控制系统是不采用计算机控制的，甚至多数都并 不采用其他的电子设备控制，而是直接采用浮漂、杠杆等简单的机械 结构就已足够应用了，但是随着工业的发展，一