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文档简介

1、机器人运动学1机器人运动学正问题是 单选题：6 分 A 已知关节变量求取末端位姿 B 已知末端位姿求取关节变量 C 已知关节力求取末端位姿 D 已知末端位姿求取关节力试题解析您的答案：A 回答正确2空间中点的齐次坐标是采用 个元素的列阵来描述的 单选题：6 分 A 2 B 3 C 4 D 5试题解析您的答案：C 回答正确3当机器人关节为转动关节，其关节变量为 单选题：6 分 A 连杆长度 

2、;B 连杆距离 C 连杆转角 D 连杆扭角试题解析您的答案：C 回答正确4采用齐次法描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为 单选题：6 分 A 0 B 1 C 2 D 3试题解析您的答案：A 回答正确5当机器人关节为移动关节，其关节变量为 单选题：6 分 A 连杆长度 B 连杆距离 C 连杆转角 D 连杆扭角试题解析您的答案：B 回答正确6机器人关节变量

3、一般为 多选题：8分  A 连杆长度 B 连杆距离 C 连杆转角 D 连杆扭角试题解析您的答案：BC 回答正确7机器人运动学逆问题可用以 多选题：8分  A 求取机器人末端位姿 B 求取机器人关节变量 C 求取机器人工作空间 D 用以实现机器人控制试题解析您的答案：BD 回答正确8机器人运动学正问题可用以 多选题：8分  A 求取机器人末端位姿 B 求取机器人关节变量 

4、;C 求取机器人工作空间 D 用以实现机器人控制试题解析您的答案：AC 回答正确9齐次矩阵可用以描述 多选题：8分  A 一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿 B 刚体在空间中的位姿 C 刚体的一系列运动 D 关节与末端位姿的变换关系试题解析您的答案：BCD 回答错误10机器人连杆参数包括 多选题：8分  A 连杆长度 B 连杆距离 C 连杆转角 D 连杆扭角试题解析您的答案：ABCD 回答正确11运动学正问题是已知机器人末端位姿求各关节运动变量 判断题：6分  正确 错误试题解析您的答案：错误 回答正确12在齐次变换中，如果相对于固定坐标系运动，需右乘变换算子 判断题：6分  正确 错误试题解析您的答案：错误 回答正确13描述刚体位姿的齐次矩阵是一4*4的矩阵 判断题：6分  正确 错误试题解析您的答案：正确 回答正确14机器人运动学用以建立末端位姿与关节变量之间的关系 判断题：6分  正确 错误试题解析您的答案：正确

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