机械制造及其自动化专业毕业论文基于6自由度stewart平台的控制系统研究及参数整定

1、机械制造及其自动化专业毕业论文 精品论文 基于6自由度Stewart平台的控制系统研究及参数整定关键词：控制器 Stewart平台 运动学分析 系统仿真 控制系统 PID调节 参数整定摘要：本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该

2、迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得

3、到验证。正文内容 本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机

4、、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运

5、动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路

6、包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采

7、用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响

8、的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真

9、。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备

10、的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统

11、软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewa

12、rt的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机

13、构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性

14、要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、

15、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数

16、的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成

17、果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序

18、进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要求。 通过实验找出PID参数对控制系统影响的规律性，并提出一种快速调节PID的方法，该方法已在实际工作中得到验证。本文以Stewart平台为研究对象，主要对其控制系统软、硬件系统进行了设计，并提出一种方便可行用于并联构型装备的PID整定方法。通过搭建虚拟样机平台，完成了平台的运动学、动力学，及其与驱动子系统的联合仿真，预估了控制器的参数。全文工作及成果如下： 进行运动学分析。采用矢量法，建立了Stewart的运动学模型，推导出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，对位置正解进行数值分析。该迭代方法可较迅速的求解出运动学正解，从而满足了控制过程中的实时性要求。 建立虚拟样机，完成了平台的运动学和动力学体仿真。根据仿真结果包括位置、姿态、速度、受力确定出所需电机、电动缸等型号。将上述动力学模型与驱动子系统联合，预估出了控制器PID参数的范围，从而进一步确定出适宜的PID值。 搭建控制系统软硬件平台。就硬件而言，设计出满足功能和要求的硬件电路包括主电路、控制电路、接口电路。对软件局部采用LabVIEW软件对控制程序进行编程，对界面、各个功能模块都进行了编写，从而满足机构的功能和要