ABB机器人基本操作说明书(3)

1、ABB机器人根本操作说明书.认识机器人的示教器和电气柜根本按钮作用31“fl己痔止|连BE】闖柚甘图i机器人示教器电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当岀现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时， 在W示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入 自动运行状态机器人运行状态切换旋钮， 左边的为自动运行，中间的为手 动限速运行，右侧为手动全速运行此状态在不允许操作人 员选用。图2机器人电器柜使能器按钮图3示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能

2、按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否那么会是闪烁状态。图4示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2Enable切换到单轴运动时在 1-3轴和4-6轴间来回切换Mold U Kun增量开关按钮手动操作时一定要翻开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一 步、暂停、自动运行。1-图5示教器按钮界面右下角指示的含义1GM1X ©rob 1e |线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6示教器右下

3、角图示1、翻开手动操作界面如下C»!'V 1 cV：CLi： 4E-n.szur机械单屁 绝对箱度: 训T橈式： 坐标系： 工具半标： 工件坐标； 启效载荷； 探纵杆韧定： 號;2、点击坐标系 mo如何选择工具坐标工件坐标&30C 'J9EEXrt>P-llH2Be3：)KDBOff 线性 基坐标 tnnl 0. wub.10, . T LcmdOl * 无. 无.当前选择：丁具踰护转H停十己痔止CM ion)垂棕 QCT!<12墨 V'urkC'bj =10SO_ O'O un 0- OC m1260.00 mi0. 70

4、711C. 00000. 707110. 00000僮瓷料云.援纵杆方向己錚止<M imn>迭铎坐标鬲。3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击以下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小-S未 VFitit即赫单元：NllB_l_ Wifefir：Off动IT模止：找性坐杯系；皐坐知LU塑林Isol 01.wob.iO. - +右奴歯駅loadO傑纵轩拓T：无 « BJbS :1 « B柿基手誌择如uuM Uittira' unjtPO<0鼬3、点击箭头处进行手动运行速度设置5D100 %Ilr'KUlfi

5、dll Ii> 5t£lnr 希护sa幣止厦(WHOe»* i血 im>占菲垃缰益起*机械单兀：盹L维灯箱庭；Off训1帳式；绒性举标系：基半标工貝坐标：Iciul Qi.-工件平标；m ib jO.有蚊戦荷：LoadQ燥拥杯備定：无.» >増董:对祚t一轴到+k£手诂拐划1、翻开程序编辑器5!屋 2&如何进入想要调试的程序UntErii ta备份与恢自辑入輛岀，川m丰动襟轴自动牛产窗口f事科日恚oFlenFfiridant剧搦据frffjDu fault lk«r垂斯启谕 fljute (MWWhb i3、选择需要进

6、入的程序然后确认章定的侧4t科序:hornaW C>BHO3PI3IQMFJ时药痔止 己得 Jt MJt IQflVH毁4iHfa fj fi ? qhaueladujleloldlypclytiu程序ndbl&l1diTypf：lri弄序odhjlfdldUype2yu ul daoloiAjlelloldTypcSyi 11 i2iLh ockiJjilloldTyp-eiZziLaldaoludLilelv1!姑列击中斎捧一牛刮陆菠库机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。2、翻开增量选择适宜的增量大小建议选择中，再翻开手动运行速度选项选择25%。3、选择工具坐标

7、按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到平安区域。5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。6、点击调试选择 PP移至例行程序，选择 home。手握住示教器使能按钮待上电开关常 亮点击示教器上自动运行按钮， 等到机器人回到原点。 时刻观察机器人是否与周围事物碰 撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到平安区域再次运行home程序。7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜 上上电开关即可。焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。例如：上述焊点为2 号模具左边焊件的 1 刀第四焊点，那么可以翻开程序编辑器，选择调试，选择 PP 移至例行程序，选择 MoldType2zuo1dao 找 到 语 句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0), v30, fine, tool0W