《工业机器人调试》单元测试41概要

1、单元测试41班级座号姓名分数一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1 在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用（）方式运行。A线性B增量C自动D单轴2 在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数（）A校准窗口B资源管理器窗口C系统信息窗口D控制面板窗口3 在工具数据中，分量cog表示的是（）A工具重量B工具中心点C工具重心位置D工具惯性矩4 ABB机器人程序中代表速度的参数是（）AmovejBv100CZ10Dtool05 机器人的感觉器官是（）。A传感器B左右电机C主控盒6 ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在（）A程序模块B例行程序C程序指令D程序指针7 手部的位姿是由哪两部

2、分变量构成的？（）A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度8 机器人三原则是由谁提出的。（）A森政弘B约瑟夫英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫9 谐波传动的缺点是（）。A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高10我们通常将人工智能称为（）。A人类智能B机器智能C机器人智能二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（）12在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。（）13使用四点法定义TCP，定义出来的TCP的方向的默认的Tool0的方向是一致的（）14ABB机器人Profibus-DP适配器对应的IO单元的类型是DP-Slave

3、（）15关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）16机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）17机械的柔性化和智能化指的是要使机械能够像动物那样灵活动作，也能像人类那样会思考判断。（）18意外或不正常情况下，均可使用E-STOP键，停止运行。（）19 .在机器人程序中，V200表示的是机器人的运动速度，该速度的单位是m/min（）20 .ABB标准IO板DSQC651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出（）三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .机器人系统的组成包括、等。22 .RS软件中用来表示x轴的颜色是、y轴的颜色是Z轴的颜

4、色是。23 .设定关节坐标系时，机器人的各轴分别运动。24 .自由度是指机器人所具有的的数目。25 .机器人的吸盘分为和两种。26 .机器人分辨率分为和,统称为。27 .机器人按机构特性可以划分为和两大类。28 .按几何结构分划分机器人分为：、29 .实操采用的机器人型号是型ABB工业机器人。30 .工业机器人的末端执行器主要有、等类型。四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .机器人分为几类？32 .研究制造仿人形机器人有何意义?五、计算题（共1题，每题10分，共10分）33.已知R为旋转矩阵，b为平移向量:,试写出相应的齐次矩阵。一100一31R=001b=-2-1。二5一第2页，

5、共5页单元测试41（参考答案）、选择题（共10题，每题2分，共20分）题号12345678910答案BACCAABDAB、判断题（共10题，每题2分，共20分）题号11121314151617181920答案VVVVVVVxxV三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .驱动装置、传感器、控制器、驱动器22 .红色、绿色、蓝色23 .S、L、U、R、B、T24 .独立坐标轴运动25 .电磁吸盘、真空吸盘26 .编程分辨率；控制分辨率；系统分辨率27 .关节机器人；非关节机器人28 .串联机器人、并联机器人29 .IRB-12030 .吸盘式、夹爪式、气囊式四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。32 .仿人形机器人是多门基础学科、多项技术的集成，代表了机器人的尖端科技，它不仅是一个国家高科技水平的重要标志，