狗自带文件产品说明书

1、宝特智能免责与警告感谢您购买宝特四足仿生。本文所提及的内容到您的安全以及合法权益与责任。使用本之前，请仔细阅读本说明书以确保已对进行正确的设置。不遵循和不按照本说明书的指导与警告来操作可能会给您和周围的人带来，损坏四足或其它周围的物品，严重者可能会导致火灾、伤及使用等。本文档及四足所有相关的文档最终解释权归宝特所有。您可以官方以获取最新的、支持及例程文档。一旦使用本，即视为您已经仔细阅读免责与警告，理解、认可和接受本全部条款。您承诺对使用本以及可能带来的后果负全部责任。您承诺仅出于正当目的使用本，并且同意本条款以及宝特制定的任何相关条例、和指引。宝特对于直接或间接使用本而造成的损坏、以及任何法

2、律责任不予负责。用户应遵循但不限于本文提及的所有安全指引。警告：严禁电池正负极反接，以免造成险情，否则后果自负。目 录1.简介22.电池22.1电池参数22.2充放电操作22.2.1 充电22.2.2 放电32.3电池注意事项33.规格参数44.操作指南54.1开箱操作54.2App 界面说明54.3Action Designer.55.安全事项66.故障排除67.随箱.68.售后7附录 A 硬件配置说明8附录 B 操控 APP 说明11附录 C Action Designer.151.简介感谢您购买我们的！Billy 是一款面向教育、科研和娱乐的四足仿生，具有卓越的性能、丰富的智能应用和开放

3、的编程接口。2.电池2.1电池参数标称容量: 4200mAh 0.5C 放电标称电压: 7.40V (cell 3.7V)MAX（T*W*H）: 25.0x47.0x96.0mm电池重量:225 g (APPROX)2.2充放电操作使用充电器充电2.2.1 充电充电时需将电池取出，并拔除电源连接线，使电池与完全分离。不得带载充电。电池必须在 1045的环境温度范围内进行充电。充电时，电池的正极接红色连接线，负极接黑色连接线，并将反馈线连接至电池中间的反馈孔（见下图）。2反向充电。若电池正负极接反，将无法充电，并会导致电池损坏。2.2.2 放电电池放电环境温度为-2060。过放电。过放电会导致电

4、池性能、电池功能的丧失。低电量提示。当电池电量过低时四肢关节无作用力，处于俯卧姿态，同时播报语音提示。2.3电池注意事项务必使用充电器充电。严禁短路严禁拆开电池严禁将电池投入火中严禁将电池浸入液体使用已损坏的电池坠落、冲击、弯折电池用部件碰撞电池33.规格参数： 390mm*225mm*220mm（站立状态）外壳材料： ABS+PC硬件配置说明：见附录 A硬件配置示意图如下44.操作指南4.1开箱操作（1）打开电池盖，安装电池。正极接红色连接线，负极接黑色连接线，电池反馈孔不接线。（2）按下开关键，开机。（3）开机后，打开您的移动WIFI，搜索热点，名称为该序列号（见 Billy 腹部电源开关

5、上方）（4）打开操控 App，点击设置界面，输入的 IP 地址，默认为192.168.43.1，点击返回设置界面，完成连接。（5）连接后，即可开始操控 Billy。（6）关机：开机状态下按下开关键，即可关闭。4.2App 界面说明操控 App 界面说明详见附录 B。4.3Action Designer及使用详见附录 C。Action Designer55.安全事项为了确保您的安全使用，避免对您或他人造成和损失，请您务必遵守以下安全事项：1. 切勿让本进水，用湿手触碰开关及更换电池，以免触电、受伤；2. 若电源线或插头损伤，使用，避免造成火灾、触电或短路；3. 除维修技术修；以外，私自对该进行拆

6、机、维修，否则不予保将放在潮湿或者靠近火源、热源的地方；4.5. 带电状态下，旋转的关节，以免造成舵机损坏。温馨提示：如需进行维修、更换零部件，请相关经销商，以保证得到专业优质的服务。6. 故障排除1. 若关节出现、等异常情况，请立即关闭电源，并。2若移动找不到热点，请先检查您的移动是否开启 WIFI，若已开启，请重启。3若出现异常动作，请检查电池电量，并及时充电。4若操控 app 操控失灵，请重启 app 和。7.随箱，电池，充电器，说明书，调试支架。Billy68.售后本根据子三包实行一年保修期，保修期的起始日期以产品销售日期为准。特此质量保证不适用于：因不合理使用引起的损坏由公司代表以外

7、的人进行检修所造成的损坏通过任何方式拆卸或改装了本外表损伤，但不限于刮痕、凹痕或正常磨损和7附录 A 硬件配置说明一、系统硬件框图如下：通信协议摄像头语音喇叭RS-232通上位机口终端APP无线网络RS-232通口三维模型实时PC上位机窗口显示动作设计香蕉派二次开发RS-232通范围口头部舵机左右各30度激光传感器左前腿舵机三轴度传感器·整合运算算法·上髋关节100度处理板·右后腿舵机三轴角速度传感器下髋关节180度三轴磁场传感器膝关节150度电池电压舵机组传感器系统舵机电源传感器电源板供电本体电池供电系统二、硬件详细说明：1.舵机：头部有一个水平方向的关节舵机，

8、可以左右各 30 度角度（范围 60 度）；每条腿有三个关节舵机，最上面为上髋关节舵机，范围 100 度；中间为下髋关节舵机，范围 180 度；最下面为膝关节舵机，范围 150度。2.板：处理板，在外壳上留有 RS232 串口通口，根据串口通信接口文档可以通过其他直接与板通信以执行相应指令，还可以使用上位机通过串口编辑的动作，并让执行编辑的相应动作。83.姿态传感器：连接在板上，用于获取的姿态。可以通过串口读取姿态。4.香蕉派开发板：型号 BananaPI M2，目前安装了安卓操作系统，可以应用，可以外接扩展模块，开发板具有 4 个 USB 接口、一个 microUSB 接口、一个网口、40

9、个 GPIO 接口和一个接口，可以对其进行二次开发。香蕉派的 USB 接口引到了外壳上，可以不打开上盖直接连接，同时引出的还有 microUSB 接口。5.摄像头：头部有 500 万像素 USB 摄像头，从内部连接到安卓开发板，用于获取外部图像。摄像头带板载麦克风，可以使用，也可以使用上盖单独引出的麦克风。6.激光传感器：头部有两个激光传感器，用于检测前方物，检测距离在 50cm 左右，在内部连接到板。7.麦克风：在背部，从内部连接到安卓开发板。8.扬声器：从内部连接到安卓开发板的耳机接口（Earphone），用于。9三、系统各部分连接线说明：摄像头USB麦克风喇叭连接器耳机接口香蕉派开发板姿

10、态传感器板载串口关节舵机激光传感器连接器线材连接板载连接器电压电池电源管理连接器开关线10附录 B 操控 APP 说明操控 App 主界面图中分为功能按键区，操控杆区和三个紧急按键组成。能按键区功能按键区该区域共有 10 个按键，以下按照详细每个按键的功能。1.简单动作按钮点击该按钮，进入简单动作操控界面，11在简单动作操控界面，我们为操作者提供了按键式的动作操控方式，点击按键即可使按照命令。2.花样动作按钮点击花样动作按钮，进入花样动作界面，点击花样动作即可使执行该动作。3.仿生声音按钮点击该按钮，进入仿生声音界面，点击即可使模拟自然界的各种声音。音乐4.点击该按钮，进入音乐界面，点击可使音

11、乐。5.避障功能开关点击该按钮，开启的避障功能。6.语音开关点击该按钮，打开的语音功能，在连接外部网络的时候，可12以和。7.融合模式开关点击该按钮，打开的融合步态，可使将两种方向的进行融合。保护按钮8.点击该按钮，打开保护功能，保证高速奔跑时不撞到物。9.语音按钮点击该按钮，打开语音功能，向说出命令，听到后执行命令。10. 设置按钮点击该按钮，打开设置界面如下：在设置界面中设置的 IP 地址、设置各种步态以及在行进时的站立高度。二、操纵杆区域操纵杆区域有两个操纵圆：13左侧的操纵圆可以行进方向与速度，向前滑动为前进，滑动为后退，左右滑动为转向。另一个操纵圆可以的姿态，做出俯仰、测斜身体等动作

12、。另外，App 为操作者提供了双指操作模式，右手点击姿态操纵圆的上方空，左手滑动操纵圆，可使做出横移的动作。三、紧急按键在操纵圆附近放置了三个紧急按键，两个暂停按钮和一个休眠按钮，在机器人出现紧急情况时，点击暂停按钮急停；在不使用的情况下，点击休眠按钮，可以使进入休眠状态。14附录 C Action Designer附录 C 主要是对上位机下位机通信连接等的说明。的使用说明，各个区域的作用，以及如何与安装配置说明：使用了微软串口控件，所以在使用前首先检查电脑是否了串口控件，如果没有，则按如下步骤：1) 将包中的 MSCOMM*三个文件，copy 到系统文件夹中（比如 Win7 为C:Windo

13、wsSystem32）2) 使用 Windows 下工具 Regsvr32该控件：以管理员权限运行 cmd命令行工具，然后输入如下命令：Regsvr32 C:WindowsSystem32Mscomm32.ocx（注意此处为你的 Mscomm32.ocx 所在的目录）3) 在找 到表中新建一个主键项：开始->运行->输入 regedit 命令打开表，HKEY_CLASSES_ROOTLicenses，在 其 中 添 加 主键 ：4250E830-6AC2-11cf-8ADB-00AA00C00905 ，kjljvjjjoquqmjjjvpqqkqmqykypoqjquoun。（该中

14、查看）。并 将 其 内 容 设 置为 ：表内容可在 MSCOMM.SRG 文件一、主界面打开，显示主界面，如图：15主界面：菜单栏，时间轴，动作列表，动作各姿势列表，姿势列表，3D四足显示区域，以及四足各舵机角度；二、子区域以下对各个子区域进行详细的说明。1.菜单栏菜单栏，：新建、打开、保存、连接、断开、设置：新建：新建一个空视图。在一个空的视图中，时间轴中不动作，动作列表、动作姿势列表以及姿势列表也为空。打开：打开一个之前保存的视图，用户可以继续之前的编辑工作。保存：保存一个视图。视图中，被保存的有：时间轴上的动作，动作列表、动作姿势列表以及姿势列表的；连接：当点击连接按钮时，弹出框，用户可

15、以选择与下位机四足16的连接方式，有串口、Wifi 链接方式，串口和 Wifi 链接时的配置如下：a) 串口：配置如图，其中，端口根据用户情况填写。b) WIFI：此方式是通过 WIFI 使上位机与下位机同在一个局域网内，然后通过 Socket 的方式连接的，下位机端为 30012，IP 地址可根据用户情况填写。断开：断开当前上位机与下位机的连接方式。设置：此项中主要一些下位机的一些基本的动作，如图，以及动作到下位机。2.时间轴时间轴区域：/暂停按钮、滚动条、放大/缩小按钮。初始时，时间轴的刻度是 1000ms(之所以用 ms 为17，是因为下位机动作的计时方式也是以 ms 为的)，点击放大/

16、缩小按钮可以放大/缩小时间轴的时间刻度。、暂停按钮：可以拖动动作列表中的一个动作到时间轴，添加到时间轴上，当点击时，下位机与 3D 四足显示区域会同步四足的动作(因为下位机一定的通信延迟，所以下位机动作会比 3D 四足显示区域的动作稍显延迟)。3.动作列表，动作姿势列表，姿势列表三项列表如图示例动作列表：初始时，动作列表为空，用户可以点击”添加”按钮，添加动作，点击”重命名”来重命名动作。当动作列表中有一个动作时，需选定一个动作，然后点击”添加”按钮，这样就在被选动作前添加了一个动作。当选中一个动作，并点击设置页面的按钮时，可以动作到下位机。姿势列表：姿势的添加动作列表。用户可以通过鼠标右键拖动 3D 四足显示区域中的四足四肢来设计每个姿势。动作姿势列表：当选定一个动作列表中的动作时，可以拖动”姿势列表”中的姿势到”动作姿势列表”中，这样就将姿势添加到了动作。当设计好一个动作时，可以拖动该动作到时间轴，点击”，查看动作的连续演示。18列表中各项的删除，除了点击下方的”删除”按钮外，还可以通过点击鼠标右键删除。4.四足3D 模型显示区域四足3D 模型显示区域是为了让用户更直观设计下位机的动作