ABB高级培训之例行程序

1、例行程序例行程序例行程序例行程序例行程序的种类例行程序的种类 例行程序有三种：例行程序有三种：Procedures, Functions Procedures, Functions 和和TrapsTrapsProcedureProcedure没有返回值，可用指令直接调用没有返回值，可用指令直接调用FunctionFunction有特定类型的返回值，必须通过表达有特定类型的返回值，必须通过表达式调用式调用TrapTrap例行程序提供处理中断的方法。例行程序提供处理中断的方法。TrapTrap例行例行 程序和某个特定中断连接，一旦中断条件满足，程序和某个特定中断连接，一旦中断条件满足，将被自动执行

2、。将被自动执行。TrapTrap例行程序不能在程序中直例行程序不能在程序中直接调用。接调用。例行程序范围例行程序范围 例行程序范围是指例行程序可被调用的范围。例行程序范围是指例行程序可被调用的范围。例行程序的声明前带有例行程序的声明前带有 Local 标识，则该例行标识，则该例行程序可在所属模块内调用，否则为程序可在所属模块内调用，否则为Global. 在同一模块中，例行程序不能与其他例行程序在同一模块中，例行程序不能与其他例行程序和数据同名和数据同名 在不同模块中，在不同模块中， Global 例行程序不能与模块、例行程序不能与模块、另一个另一个 Global 例行程序，例行程序， Glob

3、al 数据同名数据同名例行程序范围例行程序范围 例行程序范围的使用原则如下：例行程序范围的使用原则如下：Global 例行程序可以包含在任何模块内例行程序可以包含在任何模块内Local 例行程序只能在其所属的模块内被调用例行程序只能在其所属的模块内被调用在同一范围内，在同一范围内，Local 例行程序隐含所有同名例行程序隐含所有同名的的Global 例行程序和数据例行程序和数据在同一范围内，例行程序隐含所有同名的指令在同一范围内，例行程序隐含所有同名的指令和预定义例行程序及数据和预定义例行程序及数据例行程序范围例行程序范围例行程序参数例行程序参数在调用带参数的例行程序时，必须提供相应实在调用带

4、参数的例行程序时，必须提供相应实参。例行程序的参数有四种存取模式：参。例行程序的参数有四种存取模式：INPUT-通常例行程序参数被设为该模式并作为通常例行程序参数被设为该模式并作为 例行程序数据来处理。在例行程序内改例行程序数据来处理。在例行程序内改 变该变量对相应自变量没有影响。变该变量对相应自变量没有影响。INOUT-如果例行程序参数被设为该模式，则相如果例行程序参数被设为该模式，则相 应的自变量必须是可被例行程序修改的应的自变量必须是可被例行程序修改的 VAR或或PERS数据数据例行程序参数例行程序参数VAR - 如果例行程序参数被设为该模式，则相如果例行程序参数被设为该模式，则相 应的

5、自变量必须是可被例行程序修改的应的自变量必须是可被例行程序修改的 VAR数据数据.PERS- 如果例行程序参数被设为该模式，则相如果例行程序参数被设为该模式，则相 应的自变量必须是可被例行程序修改的应的自变量必须是可被例行程序修改的 PERS数据数据例行程序参数例行程序参数可选参数：一个例行程序参数可以被设置为可选可选参数：一个例行程序参数可以被设置为可选 参数参数,并在参数前带有并在参数前带有“”标识标识, 在调在调用用 例行程序时例行程序时,该参数可以缺省该参数可以缺省可选参数在调用例行程序时缺省可选参数在调用例行程序时缺省,则在程序中不则在程序中不被被引用，这意味着该参数在使用之前要先检

6、测是否引用，这意味着该参数在使用之前要先检测是否缺省缺省. 例行程序声明例行程序声明 一个例行程序包含例行程序声明（包括参数）、一个例行程序包含例行程序声明（包括参数）、数据、程序体、一个数据、程序体、一个backward handler（指针（指针对对procedure）和一个）和一个error handler。例行程序。例行程序的声明不能嵌套。的声明不能嵌套。例行程序例行程序Procedure Procedure的声明的声明 举例如下：举例如下：例行程序例行程序Procedure Procedure的终止的终止 Procedure可以通过可以通过return指令终止运行，指令终止运行，也可

7、以通过例行程序的结束标识也可以通过例行程序的结束标识（ENDPROC、BACKWARD、ERROR)终止运行终止运行 Procedure的调用的调用 Procedure的调用在示教器上是通过指令的调用在示教器上是通过指令ProcCall来完成的。在调用带有参数的例来完成的。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参行程序时，强制参数必须指定，而且参数的顺序要正确；可选参数可以缺省。数的顺序要正确；可选参数可以缺省。例行程序例行程序Function Function的声明的声明 举例如下：举例如下：例行程序例行程序Function Function的终止的终止 Function 必须通

8、必须通return指令终止运行，指令终止运行， return指令返回的数据类型必须与指令返回的数据类型必须与Function的数据类的数据类型一致。型一致。 Function的调用的调用 Function必须通过表达式来完成调用，如赋值必须通过表达式来完成调用，如赋值指令，不能通过指令，不能通过 ProcCall来完成的。在调用带来完成的。在调用带有参数的有参数的Function 时，强制参数必须指定，而时，强制参数必须指定，而且参数的顺序要正确；可选参数可以缺省。且参数的顺序要正确；可选参数可以缺省。例行程序例行程序Trap Trap 的声明的声明 举例如下举例如下例行程序例行程序Trap Trap 的终止的终止 Trap可以通过可以通过return指令终止运行，也可以通指令终止运行，也可以通过例行程序的结束标识（过例行程序的结束标识（ENDTRAP、ERROR)终止运行。然后在中断触发点继续执行。终止运行。然后在中断触发点继续执行。 Trap的调用的调用 Trap例行程序提供了处理中断的方法。一个中例行程序提供了处理中断的方法。一个中断例行程序必须通过断例行程序必须通过CONNECT指令与某个特指令与某个特定的中断连接。一旦中断触发，控制会立即转