粤嵌杯汽车导航与设备监控系统设计报告

1、2012 “粤嵌杯”广东省大学生嵌入式物联网设计大赛作品设计报告汽车导航、防盗、监控与娱乐一体化系统Car navigation, guard against theft, monitoring and entertainment integrated system设计报告参赛学校：华南理工大学广州学院作 者：许龙铭 韦义浩 丘緑林 指导教师：缪文南 黄贤帅 作品介绍地址：友情投票地址： 演示视频地址：作者ID：undercover摘 要随着信息技术的迅猛发展和我国汽车市场快速增长，ITS(智能交通系统)应运而生。针对车辆的定位、跟踪、导航等位置业务的需求将越发旺盛，车辆监控系统也日益受到市场

2、的关注。车辆导航监控系统是ITS的重要组成部分，本作品研究的是嵌入式系统在车辆导航监控系统中的应用，以博创魔法师UP-6410开发板作为核心控制器，以嵌入式Linux系统为操作系统，以QT4.7作为主控图形界面，结合GPS模块，GPRS模块，语音识别与控制模块，指纹模块，WIFI模块以及各种传感器等外设构建了基于嵌入式系统的多功能车载导航监控系统，并且本作品带有安卓手机控制端，通过该控制端实现用户与车辆的远程交互，包括wifi模式和短信模式。 本系统融合了全球定位系统(GPS)、通用分组无线业务(GPRS)、无线网络(WIFI)、语音交互、指纹识别等技术，可以实现全天候卫星定位、电子地图显示、

3、车辆导航、车辆防盗和车辆实时监控等功能。论文首先介绍了课题研究背景以及国内外的研究和发展情况，并对GPS及嵌入式地理信息系统相关技术做出概述。论文分析了GPS卫星信号特征与定位原理以及GPS接收机接收到卫星传送的位置信息等。随后给出了系统总体方案设计，详细描述了车载终端的设计，包括GPS模块、语音通话模块、语音交互模块、指纹识别模块、wifi模块、主控端界面程序以及安卓手机控制端程序编写等内容。最后，论文给出了车辆监控系统的扩展方案。关键词: 语音导航、电话功能、语音识别与控制、指纹门控、安卓手机控制、WIFI控制、短信控制 AbstractWith the rapid growth of I

4、T and the rapid development of Chinas auto market, ITS (Intelligent Transportation System) came into being.The demand for vehicle positioning, tracking, navigation and other location business will be more vigorous, vehicle monitoring systems are increasingly subject to market concerns.Vehicle naviga

5、tion, surveillance system is an important part of ITS, this work is the study of embedded systems in the monitoring system of the vehicle navigation, Borch the magician UP-6410 development board as the core controller, the operation of the embedded Linux systemsystem based on embedded systems QT4.7

6、constructed as a master graphical interface, combined with the GPS module, GPRS module, voice recognition and control module, fingerprint module, WIFI module, as well as a variety of sensors and other peripherals multi-function car navigation monitoring system, and this works with Andrews mobile con

7、trol terminal, the control end users to remotely interact with the vehicle, including the wifi mode and text mode. This system incorporates the Global Positioning System (GPS), General Packet Radio Service (GPRS), wireless network (WIFI), voice interaction, fingerprint recognition technology, can ac

8、hieve all-weather satellite positioning, electronic map display, vehicle navigation, vehicle theft and vehiclereal-time monitoring and other functions.The paper first introduces the research background and research and development at home and abroad, and GPS and embedded GIS-related technology to be

9、 outlined.The paper analyzes the GPS satellite signal characteristics and positioning principles and the GPS receiver receives satellite transmission of location information.Then gives the overall system design, a detailed description of the vehicle terminal design, including the GPS module, a voice

10、 call module, voice interaction module, fingerprint recognition module, wifi module, the host interface program, and prepared by the procedures of the Andrews phone control sidecontents.Finally, the paper gives the vehicle monitoring system expansion program.Key words: voice navigation、telephony fea

11、tures、voice recognitionand control、fingerprintdoorcontrol、Andrewsphonecontrol、WIFIcontrol、SMScontrol目录一、绪论4二、系统方案6三、功能与指标11四、实现原理12五、硬件框图15六、特色与创新18七、作品设计难点19八、作品推广应用性22九、结论24十、参考文献24第1章 绪 论1.1汽车导航、防盗与监控课程设计的目的与意义随着我国国民经济的飞速发展，城市建设日新月异，但与此同时城市交通问题变的日益严重，己成为严重影响许多大中城市发展的重点问题之一，许多大中城市政府部门每年都要投入大量的人力、物

12、力，用以改善和解决城市交通拥挤的问题。人民生活水平的不断提高，使得拥有私车的人的数量迅速增加，这不但加剧了城市道路交通拥堵状况，同时也带来了车辆被盗事件的频发。在研究如何解决上述问题的过程中，ITS(智能交通系统)应运而生。它作为一种解决问题的全新方式在国内外迅速发展起来。ITS是一种综合性的网络，是一种实现地理信息获取、管理、可视化分析、输出等的高效手段。它与尖端科技领域的全球卫星定位技术(GPS)、通信技术、互联网技术以及其它应用领域有机结合，不仅为地理信息系统提供了良好的发展前景，同时也为这些应用领域提供了一套科学的解决应用问题的方法，不但可以提供全新、透明、可视、实时、互动、形象化的车

13、辆跟踪、个人辅助导航等服务，而且提供车辆管理、行车路线调度、交通事故处理等辅助决策功能。随着电子与通信技术的发展及其在汽车领域的大量应用，这样一方面汽车的控制性能得到了相当程度的提高这对车辆行驶安全性也得到了很大德提高，现在人们的生活水平提高了，自行驾车旅游的也越来越多，但由于很多地方不熟悉，去的时候走了很多弯路这样又浪费了自己的时间也浪费了燃油。如果有了汽车导航与监控系统就可以减少这种情况的发生了，基于这种发展现象对于计算机、电子类、机电类等专业的工科学生来说，即使暂时没有从事汽车导航与监控的应用的开发，学习它也有很重要的意义。现在我们学校学习汽车导航与监控主要是对其原理与实现过程弄明白。做

14、好一套汽车导航与监控系统要具备哪些条件。第一硬件，主要有gps接收天线（接收卫星数据），数据接收处理器arm处理器，串口通信原理（数据交换），图形化显示（lcd）第二是软件，控制界面设计，接收串口传输过来的数据把数据处理后在lcd上显示出来，通过界面控制把控制数据传输到底层硬件使其做出相应的操作。1.2车辆监控系统目前的发展方向和关键技术在国内，随着乘用车市场销售量及保有量逐年激增，中国的GPS市场潜力也J下在吸引众多厂商的目光全国3000万的汽车保有量、仅2006年上半年乘用车销量就超过300万辆。面对如此广阔的随市场，国内车载GPS动态监控平台亦逐渐运用到广大商业车辆及私家车辆当中。此外随

15、着电子技术的不断发展和消费水平越来越高，汽车用户对现有的车载电子产品已经不在满足于如今仅有的单一功能或是几个产品简单的功能设备组合。如何将这些功能有机的结合起来，做成一个完善的车载电子系统，提供多位一体的智能平台，已成为车载电子产品的发展趋势和消费者的呼声。 GPS车辆管理模块主要从车辆的定位、跟踪方面进行管理，对被监控车辆接收移动端发来的位置、速度等信息以图形方式显示在地图上，并以文本方式做详细记录；依据记录的数据在需要时进行回放，回放功能的设计上包括开始、暂停、继续、结束四个状态。另外还包括基本的车辆信息查询处理功能，如车辆信息查询、驾驶员信息查询、车辆监控查询、车辆调度等。第2章 系统方

16、案2-1.总系统框图本系统主要为解决机动车辆的导航调度、防盗监控、语音通话、人车语音交互、指纹门控、远程监控等智能化管理问题而进行设计开发。系统主要用于高科技车辆导航防盗系统:车主一旦发现车辆被盗，可以报失公安部门或相关管理部门，通过短信控制，不断报告该车的地理位置以及可以随时锁死车辆，从而使公安机关可以迅速定位失窃车方位，将窃贼绳之以法。系统采用ARM11-6410开发板，该开发板采用的是三星公司开发的s3c6410处理器，操作系统选用嵌入式Linux系统。2.1嵌入式处理器选择嵌入式系统的核心部件是各种类型的嵌入式处理器。据不完全统计，目前全世界嵌入式处理器的品种总量已经超过1000多种，

17、流行体系结构有30多个系列。但与全球PC市场不同的是，没有一种微处理器和微处理器公司可以主导嵌入式系统市场。设计者在选择处理器时要考虑的主要因素有:处理性能、技术指标、功耗、软件支持工具、是否内置调试工具、供应商是否提供评估板等，综合以上几点，决定采用三星公司的s3c6410处理器作为系统核心处理器。随着微电子技术的快速发展，ARM处理器经历了包括ARM7、ARM9在内的多个发展历程，而ARM11的成熟应用必将为嵌入式的发展带来新的活力，使更高端的产品应用成为可能。与ARM9的5级流水线相比，ARM11拥有一条具有独立的load-store和算术流水的8级流水线，在同样工艺下，ARM11处理器

18、的性能与ARM9相比大约提高了40%。ARM11执行ARMv6架构的指令，ARMv6指令包含了针对媒体处理的单指令流多数据流（SIMD）扩展，采用特殊的设计，以改善视频处理性能。为了能够进行快速浮点运算，ARM11增加了向量浮点单元。所有这些结构上的提高，都是ARM9处理器不可比拟的。S3c6410X 芯片采用ARM1176JZF-S 的核，包含16KB 的指令数据Cache 和16KB 的指令数据TCM，ARM Core 电压为1.1V的时候，可以运行到553MHz，在1.2V 的情况下，可以运行到667MHz。2.2嵌入式操作系统选择为了使嵌入式系统的开发更加方便和快捷，需要有专门负责管理

19、存储器分配、中断处理、任务调度等功能的软件模块，这就是嵌入式操作系统。嵌入式操作系统是用来支持嵌入式应用的系统软件，是嵌入式系统极为重要的组成部分，通常包括与硬件相关的底层驱动程序、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形用户界面(GUI)等。嵌入式操作系统根据应用场合可以分为两大类:一类是面向消费电子产品的非实时系统，这类设备包括个人数字助理(PDA)、移动电话、机顶盒(STB)等;另一类则是面向控制、通信、医疗等领域的实时操作系统，如Wind形ve:公司的VxW6rks、QNX系统软件公司的QNx等。Linux从1991年问世到现在，短短的十几年时间己经发展成为功能强大、设计完善的操作系统之

20、一，不仅可以与各种传统的商业操作系统分庭抗争，在新兴的嵌入式操作系统领域内也获得了飞速发展。嵌入式Linux(EmbeddedLimix)是指对标准Linux经过小型化裁剪处理之后，能够固化在容量只有几K或者几M字节的存储器芯片或者单片机中，适合于特定嵌入式应用场合的专用Linux操作系统。嵌入式Linux的开发和研究是操作系统领域中的一个热点，目前已经开发成功的嵌入式系统中，大约有一半使用的是Linux。综合Linux操作系统的多个优点，我们选择嵌入式Linux作为我们作品平台的操作系统，并采用诺基亚开源QT4.7来设计我们的图形界面。2.3 GPS模块选择GPS接收机模块用于接收经纬度数据

21、并通过GPS更新系统时间。目前市面上的GPS模块价格从几百元到几千元不等，其接口形式多种多样，如标准串口、蓝牙无线接口、USB接口等。但考虑到USB或蓝牙接口模块一般不提供Linux驱动程序，如选用要自行编写驱动程序难度较大。而串口编程较为简单，速率也满足要求，故选串口的GPS接收机使用较为方便。综合各种因素，本系统选取的GPS接收机型号环天BR-355滑鼠型GPS接收器，各项技术指标如下:1. SiRF Star III 高效能GPS晶片组2. 高灵敏度 (-159dBm)3. 即使卫星讯号微弱, 第一次定位仍十分快速4. 支援NMEA0183通讯协定5. 内建超大电容, 可储存快速取得的卫

22、星讯号资料6. 内建陶瓷天线7. 具强力磁性可吸附于车辆上8.100% 防水及防滑底部9. RS232 连接介面10. 具LED 指示器显示GPS定位情况：LED 灯暗:未启用，LED 灯亮: 收寻讯号，LED 闪烁: 已定位11. WAAS ENGOS is supported2.4 GPRS模块选择 本系统采用的是飞凌GPRS模块，该模块搭载华为GTM900-C GPRS模组，具备5线串口，支持数据传输和语音通话，各项指标如下：1.电源：5V 2A直流电源适配器（内+外-，插头为3.51.35mm）2.可搭载的GPRS模组：西门子MC39i、华为GTM900-C等3.数据接口：5线串口（R

23、XD、TXD、RTS、CTS、GND）4.语音接口：3.5mm标准耳机插座、3.5mm标准话筒插座、RJ11标准电话听筒插座。（3.5mm插座的优先级高于RJ11插座，当同时插入耳麦和电话听筒时，电话听筒无效）5.天线接口：U-FL / I-PEX6.指示灯：电源指示灯（红色）、状态指示灯（蓝色）2.5 语音识别模块选择非特定人声语音识别模块ASR-M08-A，该模块采用LD3320语音识别芯片。ICRoute 推出LD332X非特定人语音识别芯片：只需要51MCU将关键词语拼音串，设置寄存器传入LD332X芯片，就可以完成语音识别功能。直接将芯片设计加入系统中(LD332X芯片支持并口和SP

24、I两种接口方式)即可以增加非特定人语音识别功能。语音识别模块的各项指标如下：1.非特定人语音识别，输入拼音即可识别，能识别所有人的语音，不分男女。2.SD卡式存储，更方便、更人性化。3.串口输出，无需编程，非常适合初学者。4.支持串口数据带校验输出，令数据传输更可靠。5.支持1200,2400,4800,7200,9600,14400,19200,38400,57600,115200Baud共10种波特率。6.模块支持50条用户指令，支持动态编辑。7.极高的识别能力2.6 指纹模块选择KX-V6(凯旋Version 6.0版本)系列指纹识别模块是新一代光学指纹模块产品，该系列产品突破性地解决了

25、目前行业内光学指纹识别模块存在的干手指适应性、产品一致性、产品体积与厚度三大难题：采集头表面经过特殊处理，有效解决光学传感器采集干手指适应性较差的问题，在采集头元器件选择上率先采用特殊材料，彻底解决了传统玻璃三棱镜产品一致性较低的问题，在光路设计和比对算法开发上取得重大突破，解决了光学识别模块厚度较大，指纹类产品开发外观设计受限的问题。产品由：光学指纹传感器、高速DSP处理器、高性能指纹比对算法、超大容量的FLASH芯片等软硬件构成。各项指标如下类别指标项目指标说明指纹传感器指纹传感器类型光学式探测技术光学成像技术抗静电指标15KV指纹算法指纹图像录入时间1秒认辨率0.0001%（安全级可调）

26、拒真率0.1%比对时间1秒指纹验证方式支持指纹验证（1:1）和指纹搜索（1:N）环境指标工作温度1055相对湿度20%90%（无凝露）通信接口通讯接口支持USB和RS-232通信接口RS232通讯波特率9600BPS-115200BPS可调（缺省值9600BPS)规格尺寸长宽厚55mm39mm1.6mm2.7 用户远程控制端选择谷歌发布的Android系统是一种以Linux为基础的开放源代码操作系统，主要使用于便携设备。随着开源的各种好处，安卓系统基本成为当今社会最广泛使用的手机平台。因此我们小组决定开发安卓平台使用的车载远程监控软件，由于安卓软件的通用性好，车载导航监控手机端软件基本上能够在

27、市面上所有的安卓手机上安装和运行。本作品采用Android 的SDK版本为2.3.3。第3章 功能与指标3.1系统功能本车载导航监控系统所包含的功能如下：语音导航功能语音通话和短消息服务语音交互控制功能指纹门控功能任意手机短信无线追踪与控制功能WIFI控制监控功能安卓手机监控功能车内红外报警和短信报警功能门把手触摸报警功能超声波辅助倒车功能多媒体娱乐功能空调智能自启功能模拟车辆引擎、车门、车窗、空调等设备3.2技术指标实现华南理工大学广州学院校园导航GPS定位精度：15米以内与任意手机实现通话与短信交互语音识别率达到90%指纹识别率达到95%第4章 实现原理4.1软件系统本作品采用的ARM11

28、 6410开发板，该开发板使用的是Linux 2.6.21操作系统，Boot loader版本为U-boot.1.1.6。通过移植诺基亚官网下载到的QT4.7.1的库到6410开发板，然后在Ubuntu下用交叉编译过的QT4.7.1的库来编译自主开发的车载导航监控系统QT主程序再放到6410开发板上运行，所有的应用程序和内核使用的交叉编译器版本是：4.3.1。4.2 GPS导航的实现串口GPS模块与6410开发板的串口1连接，GPS模块使用的波特率为4800。硬件连接好后，通过软件设计配置并打开6410开发板串口1，线程一直读串口1即可取得GPS模块测得的当前位置经纬度。GPS导航的核心部分是

29、两点间最短路径的计算，本程序采用迪杰斯特拉算法计算起点到终点的最短路径，程序流程如下：迪杰斯特拉算法简单解析，比如说我要从A到F地该怎么走最短A-B ：5km A-E ：7km A-D ：2km B-C ：2km B-E ：1km B-F ：8km C-F ：2km D-E ：4km E-F ：7km上面是线路和之间的距离要从A-F有很多条路到底走那条路最短着就要用到路径算法了1、上面有路的多有距离了没有路径的我们把设置成无穷大10000Km；2、比如AB+BF与AF比较取小值赋给AF就这样一次类推进行比较，到最后得到最小的AF值。4.3 GPRS语音通话和短信收发GPRS 是通用分组无线业务

30、(General Packet Radio Service)的英文简称，是在现有 GSM 系 统上发展出来的一种新的承载业务，目的是为GSM用户提供分组形式的数据业务。GPRS采用与 GSM同样的无线调制标准、同样的频带、同样的突发结构、同样的跳频规则以及同样的TDMA 帧结构。这种新的分组数据信道与当前的电路交换的话音业务信道极其相似，因此现有的基站子系统(BSS)从一开始就可提供全面的GPRS覆盖。GPRS允许用户在端到端分组转移模式下发送和接收数据，而不需要利用电路交换模式的网络资源。从而提供了一种高效、低成本的无线分组数据业务。特别适用于间断的、突发性的和频繁的、少量的数据传输，也适用

31、于偶尔的大数据量传输等等，本作品围绕gprs模块的语音通话和短信功能进行专门的程序设计，实现了普通手机的通话和短信功能外还利用到了短信报警和短信监控。串口GPRS模块与6410开发板连接用到的是串口2，波特率为115200，GPRS模块的操作主要是6410通过串口2发送相应的AT指令到GPRS芯片从而实现相应的功能，具体操作流程如下图：4.4语音交互和控制通过串口调试软件可以把想要识别的中文指令的拼音写入到串口语音识别模块中，当语音识别模块识别到用户的语音指令即通过串口输出相应的返回值，这样就可以利用这个返回值做相应的操作。4.5指纹识别门控 指纹模块由光学指纹传感器、高速DSP处理器、高性能

32、指纹比对算法、超大容量的FLASH芯片等软硬件构成，通过软件编程可独立完成指纹采集、指纹登记、指纹比对（1:1）和指纹搜索（1:N）功能。本作品利用单片机与指纹模块进行串口通信，用户可凭车主指纹添加本车其他特别用户，当识别到来宾的指纹为之前录入的指纹时单片机的一个IO脚发射一个脉冲，而单片机的这个IO脚与6410的一个中断引脚相连，当指纹比对成功单片机发出脉冲后就在6410处产生中断，这样就可以利用这个中断进行开启车门操作。4.6安卓手机控制安卓手机客户端利用Android 2.3.3的SDK进行开发，在6410主控端编写TCP服务器端程序，并且6410通过网口接上无线路由器形成一个无线局域网

33、，安卓手机端通过在WIFI控制模式下通过TCP客户端连上6410的TCP服务器端从而进行无线通信。考虑到WIFI的通信距离有限，因此我们在安卓客户端程序中编写了短信控制模式，短信控制模式下用户可在任何时间任何地方对自己车辆进行监控。第5章 硬件框图5.1 6410核心板引脚图5.2 功能模块底板原理图5.3 GPRS模块原理图5.4 温湿度传感器原理图5.5 红外、触摸开关模块原理图5.6 直流电机模块原理图第6章 特色与创新6.1安卓手机客户端图6-1.安卓端主界面图 6-2.安卓端WIFI模式本作品利用JAVA语音编写安卓手机端监控软件，实现用户远程与车辆的交互。图6-1为手机端主界面，在

34、主界面用户可选择进入短信控制模式或WIFI控制模式。图6-2为WIFI控制模式界面，再进入WIFI控制模式前需要在主界面（图6-1）中设定车载服务器端的IP和端口号，进入了WIFI控制模式后可以实时显示当前车辆的环境温度、湿度、位置信息，并可随时控制车辆的各个设备。图6-3为短信控制模式界面，在该界面中用户可设定车载电话号码，通过点击相应的操作按键客户端即可发送相应控制指令到车辆服务器端从而实现短信远程交互与监控。无论是在短信模式还是WIFI模式下，当用户察觉车辆异常都可以远程锁死车辆。当用户按下短信模式下的“状态”按钮，侧会发送短信获取车辆的经纬度然后在手机的地图上显示自己车辆的位置（图6-

35、2），这样无论车主在怎么远的地方都可以查看自己车辆的位置，防盗性大大增加。当用户没有使用安卓手机客户端也可通过特定短信对自己车辆进行监控。图6-3.安卓端短信模式 图6-4. 安卓端短信定位车辆6.2语音导航GPS导航设备的运行还需要一个汽车导航系统。光有GPS系统还不够，它只能够接收GPS卫星发送的数据，计算出用户的三维位置、方向以及运动速度和时间方面的信息，没有路径计算能力。用户手中的GPS接收设备要想实现路线导航功能还需要一套完善的包含硬件设备、电子地图、导航软件在内的汽车导航系统。本作品中的导航部分可实现语音导航，比如工程院到花园的最短路径要进过办公楼、石碑。当目标从工程院开始距离办公

36、楼还有30米的时候判断下个地点石碑是往当前位置与办公楼的那边走，并语音播报。图6-3.导航界面6.3语音通话和短信本作品围绕GPRS模块进行专门的语音通话和短信服务研究，大量使用GPRS模块组的AT指令进行设计。最终实现了用车载导航监控系统进行拨号通话、来电显示、短信收发以及查看功能，即实现了市场上手机的基本功能。图6-4.电话界面6.4智能防盗监控当车主离开车辆时可在系统中进入设置界面然后进入图5锁车模式，之后当任何人进入车辆都需要通过密码验证才能登入到导航监控系统。当代车辆防盗功能不够合理，一般碰到车体就会自动响铃报警。我们提出在车门把手安装触摸按键开关，当门把手被拉下才会响铃报警。当在图

37、6主界面中开启了“报警”后，车辆进入防盗模式，检测到车门把手未解除报警状态前被拉下时就会响铃一段时间报警。当用户在设置界面中设置了报警电话并且报警状态未解除时，当车内的红外传感器检测到有人时马上进行车辆持续响铃报警，并发送报警信息到报警电话中，车主得到报警信息即可通过安卓手机客户端或者短信随时锁死车辆。图6-5.主控端登录界面图6-6.主控端主界面6.5语音交互控制车辆行驶中用户需要一种既舒适又方便的服务，而语音识别模块的加入就实现了人与车载设备的这种智能交互。在车上，用户可随时通过语音命令进行开车窗、开空调、开报警、音乐点播等操作。图6-7.语音识别模块6.6指纹门控与智能倒车在车辆的车门处

38、设有门控系统，只有识别到车主的指纹才会自动开启车门。指纹识别模块的引入大大省去了过往车匙开门、RFID卡开门的繁琐性。而指纹开门不局限于一个人，在门控系统中可通过车主指纹确定再录入其他用户指纹。本作品带有超声波测距功能，可以进行智能倒车，帮助用户快速安全地将车辆导入车库。图6-8.指纹识别与倒车测距模块6.7舒适娱乐一体化服务用户在设置界面中可以把车辆的空调启动模式设置为自启动模式，并设定自启动温度。当车载系统测到车内温度大于用户设定的空调自启温度时，空调智能启动，大大提高驾车舒适度。并且系统的娱乐界面为用户提供了小游戏和小说阅读等娱乐功能。图6-9.设置界面 图6-10.娱乐界面第7章 作品设计难点本作品设计的最大难点在于安卓手机客户端程序的编写，因为这涉及从UP-6410平台跳转到安卓手机平台。6410平台可视化界面采用的是C+语言编写，而安卓手机软件测试采用JAVA语言编写，因为本系统实现的是6410开发板服务端和安卓手机端的实时交互，因此需要两个平台软件的协调编写，编程语言的切换与