退火炉温度控制系统

1、本科生课程设计题目：退火炉温度控制系统课程：电力拖动自动控制系统专业：电气工程与其自动化班级：学 号：某某：指导教师：完成日期：2015年3月20日任务书一、课程设计的目的通过电力拖动自动控制系统的设计、了解一般交直流调速系统设计过程与设计要求，并巩固交直流调速系统课程的所学内容， 初步具备设计电力拖动自动控制系统的能力。为今后从事技术工作打下必要的根底。二、课程设计的要求1、熟悉交直流调速系统设计的一般设计原如此，设计内容以与设计程序的 要求。2、掌握控制系统设计制图的根本规 X,熟练掌握电气控制局部的新图标。3、学会收集、分析、运用自动控制系统设计的有关资料和数据。4、培养独立工作能力、创

2、造能力与综合运用专业知识解决实际工程技术问 题的能力。三、课程设计的内容退火炉温度控制系统由一台上位机操作台、一台SIEMENS S7-200 PLC空制柜、一台变频器控制柜，3台风机，3台水煤浆输送泵组成。 加热段的三个炉段， 各段于炉顶设一支热电偶，根据热电偶采集的炉温信号，与设定值比拟，经PID计算后输出控制信号变频器调节水煤浆流量，改变烧嘴的输出功率，实现温度自动控制。同时根据助燃风量的改变与空/燃比例阀的配比，手动调节助燃风流量 燃气的流量，实现最优空/燃配比。四、进度安排：本课程设计时间共1.5周，进度安排如下：1、 设计准备，熟悉有关设计规 X,熟悉课题设计要求与内容。1.5天2

3、、分析控制要求、控制原理设计控制方案1.5天3、 绘制控制原理图、控制流程图、端子接线图。2天4、 编制程序、梯形图设计、程序调试说明。1.5天5、 整理图纸、写课程设计报告。1.5天五、课程设计报告内容完成如下课题的课程设计与报告课题工艺要求由课程设计任务书提供退火炉温度控制系统目录1. 工程概况21.1概述21.2退火工艺过程22. 控制系统方案设计42.1控制原理方案42.2主电路设计53. 控制系统器件选择5温度变送器的选择 53.1.1 SBWR热电偶温度变送器介绍 53.1.2 SBWR技术参数5最后确定温度变送器的型号、类别：73.2 PLC的选型：73.2.1 PLC选型要求7

4、322 PLC与其扩展模块选择结果8变频器的选型：8变频器选型要求8变频器选择结果 9变频器参数设置104. PLC外部接线图125. PLC实现PID的控制方式 135.1 PLC的PID程序介绍135.2 PID梯形图程序146小结与体会16参考文献171.工程概况1.1概述退火是金属热处理中的重要工序，通过退火可以达到细化组织、降低硬度、改善切削性能、消除内应力等目的。 在退火炉的运行过程中，需要检测并控制的参数较多，但根本上都围绕温度这个核心。在燃气退火炉燃烧过程控制中，需要克制控制对象的多变性、非线性、 噪声、不对称增益、较大纯滞后等多方面因素的影响，实现较准确的炉温和压力控制。根据

5、统计分析，燃烧过程中空气过剩率控制要适宜，因此，控制系统应该通过控制空气和天然气的比例保持最优燃烧状态。此外，炉膛压力是随工况变化的，其变化影响炉温和热效率。要维持稳定的炉温，还需对炉膛压力进展调节。由此可见，要保证退火质量，实现最优燃烧状态，控制系统应包括以下组成局部：天然气、空气流量调节回路；空气燃气最优比例调节回路；炉膛压力调节回路。 本文以燃气退火炉为研究对象，结合某企业设备改造的需求，采用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Con troller, PLC)和工控组态软件以与 VB语言完成对燃气退火炉的智能控制的开发，包括硬件系统平台和软件系统平台。1.2退火工艺

6、过程退火是将钢件或各种机械零件加热到临界点Ac3以上的适当温度、在炉内保温缓慢冷却的工艺方法。其目的是细化组织、降低硬度、改善机械切削加工性能与去除内应力。图1为某企业常用退火材料的工艺曲线，所要求的一般工作情况是，在一段时间(3.0 h3.5 h)从常温较平稳地升温到 640 800 C之间的某一工艺要求温度 (根据待退火材料的种类而设 定)，在此退火工艺温度下保温一段时间(如5 h)。整个控制过程分为升温与保温2个阶段。升温时，无须使实际升温曲线紧跟设定曲线，只要求温度曲线是平稳上升的趋势；保温阶段是控制的重点，为了获得好的退火效果，需以尽量小的波动稳定在设定的保温温度，一般要求限于土 5

7、C X围内波动；保温完毕后要求缓慢随炉冷却，此阶段无需控制。900750600450300150b468时间/h10 12某企业常用退火材料的工艺曲线某企业的燃气退火炉采用传统手动控制方式，在这种方式下现场操作人员需不断地将炉温观测值与给定值做比拟， 然后根据经验直接在操作器上手动设定天然气、空气和炉压阀位，以增大或减小供应炉体的热量，使炉温保持给定温度。 但由于燃气退火炉的燃烧过程受到多种因素的干扰，因此即使是经验丰富的操作工人，也很难全面考虑各种因素的影响，准确控制燃烧过程，常常造成产品质量不能保证。 有时，对助燃风调节的盲目性造成烟囱冒出大量 黑烟和能量消耗过大等，对环境造成污染。图2是

8、该燃气退火炉改造前的一次退火热处理的温度记录曲线，从曲线中不难看出，这种手动控制时炉温波动大、控制精度低。实际生产中退火材料容易脱碳，难以达到工艺要求，严重影响了退火质量，限制了该企业的生产开展。时间退火炉改造前一次退火热处理温度记录曲线2控制系统方案设计2.1控制原理方案本系统装有3套热电偶反应的闭环流量控制系统，分别控制3台3.7KW变频器调节3台水煤浆输送泵化工泵转速， 改变烧嘴的输出功率， 实现温度自动控制。 满足退火炉的工艺 要求、温度实时显示。退火炉険度揑制帯籃氏逢组咸燃气退火炉是一个复杂的受控对象，具有多参数、非线性、时变性、纯滞后、多干扰等 特点，对其进展准确的数学建模非常困难

9、，模糊控制不需要被控对象的准确数学模型，并且可以引入专家经验，因此，可以较好地解决燃气退火炉的温度控制问题。但由于单独使用模糊控制不易消除稳态误差，且对控制器运算性能要求较高，而PID算法简单又可以较好地消 除稳态误差，因此本文将模糊控制与 PID控制结合，利用模糊控制实时修正PID参数，提高了系统的控制精度和鲁棒性。自整定模糊PID控制器结构2.2主电路设计主电路局部为一台PLC控制三台变频器，分别用 PLC的KM1、KM2、KM3 三个输出触点控制变频器的投切。PLC电源由变压器提供。主电路图3. 控制系统器件选择3.1.1 SBWR热电偶温度变送器介绍SBW热电偶温度变送器、SBWZ电阻

10、温度变送器是 DDZ-S系列仪表中的现场安装式温 度变送单元。它采用二线传送方式两根导线作为电源输入，信号输出的公用传输线。将热电偶、热电阻信号变换成输入电信号或被测温度或成线性的420mA的输出信号，变送器可以安装于热电偶、 热电阻的接线盒内与之形成一体化结构。它作为新一代测温仪表可广泛应用于冶金、石油化工、电力、轻工、纺织、食品、国防以与科研等工业部门。二、两线制热电阻温度变送器，其特点是采用两线传输，即电源与输出信号共用一样的两根普通导线。 变送器把测温元件所测得的微弱信号直接放大成（420）mA DC信号，远传给控制室仪表，作指示、记录、调节之用，组成各种各样的检测，控制系统3.1.2

11、 SBWR技术参数1输入信号：热电阻Pt100、Cu50、Cu100,测量间距10 C以上任何温度 X围输出信号：电流:（420）mA DC电压:（15）V DC输出阻抗：250 Q允许负载变化 0500 Q根本误差：土 0.1%、土 0.5%热电阻温变温度漂移：土 0.1%/10 C 热电阻温度传输方式：两线制传输工作环境温度：温度-1075 C 湿度 90%电 源：24V DC土 10%（或配电器、安全栅供电）功耗：w 0.5W,2温度变送器特点1、采用环氧树脂密封结构，因此抗震、耐温，适合在恶劣现场环境中安装使用。2、 现场安装于热电阻、热电偶的接线盒内，直接输出420mA这样既省去较贵

12、的补 偿导线费用，又提高了信号长距离传送过程中的抗干扰能力。3、 精度高、功耗低、使用环境温度X围宽、工作稳定可靠。4、量程可调，并具有线性化较正功能，热电偶温度变送器具有冷端自动补偿功能。应用面广，既可与热电偶、热电阻形成一体化现场安装结构，也可作为功能模块安装入检测设备中。3主要技术指标：1、输入：热电阻 Pt100、Cu50、Cu100热电偶 K、E、S、B、T、J、N2、输出：在量程X围内输出420mA直流信号可与热电阻温度计的输出电阻信号成线性，可与热电阻温度计的输入温度信号成线性； 可与热电偶输入的毫伏信号成线性，也可与热电偶温度计的输入温度信号成线性。2、根本误差：土 0.2%、

13、土 0.5%4、传送方式：二线制3、 变送器工作电源电压最低12V,最高35V,额定工作电压 24V。4、 负载：极限负二载电阻按下式计算RLmax=50X Vmm-12 即24V时负载电阻 可在0600Q X围内选用额定负载 250 Q。注：量程可调式变送器，改变量程时零点与满度需反复调试；电偶型变送器在调试前须预热30分钟。7、环境温度影响w 0.05%1C 8、正常工作环境：a、环境温度-25 C+80C b、相对湿度5%- 95%c机械振动f w4接线方式：热电阻三线制变送器安装接线图热电阻二丝制变送器安装接线图热电偶变送器安装接线图导轨式变送器安装接线图一体化液晶显示变送器接线图热电

14、偶温度变送器校验步骤1、 校验时，在输入端接入电位差计，输出信号为电动势，在输出端接上24VDC稳压电 源并串接上标准电流表。2、 调零：反接信号输入线，使电位差计输出校验现场室温对应电动势，调整电位器Z, 使电流表读数为 4mA3、 调满：正接信号输入线，使电位差计输出满量程对应电动势，调整电位器S,使电 流表读数为20mA该电动势为满度电动势减去室温对应电动势后的值例：在校验现场室温为7C,输入信号为K,量程为01000C的温度变送器标定， 通过查表得知7C对应电动 势为0.277mV, 1000C对应电动势这 41.269mV,反接后，电位差计输出 0.277mV,调整电位 器Z,使电流

15、表读数为 4mA正接后电位差计输出读数为 40.992mV 41.269mV0.277mV， 调整电位器S,使电流表读数为 20mA5热电阻温度变送器校验步骤1、标定时，按以上典型接线图接线，在输入端接入标准电阻箱如ZX-25a，在输出端接上24VDC稳压电源并串接上标准电流表。2、 改变信号源发生器电阻箱，使之等于量程的下限值，调整电位器乙使电流表的读数为4mA改变信号源，使之等于量程的上限值，调整电位器S,使电流表的读数为 20mA即可。例：输入型号为Pt100量程为0100C的温度变送器。正确接线后，电阻箱输出100QQ （即热电阻在100C时相对应的电阻值，调整电位器S,使电流表的读数

16、为 20mA最后确定温度变送器的型号、类别:型号传感器分度号最大量程规疋规疋最小值量程X围 上限下限之差SBWR-2160Eo 800 r3oo r3.2 PLC的选型:PLC选型要求1输入输出I/O丨点数的估算I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%-20%的可扩展余量后，作为输入输出点数估算数据。 实际订货时，还需根据制造厂商 PLC的产品 特点，对输入输出点数进展圆整。2存储器容量的估算存储器内存容量的估算没有固定的公式， 许多文献资料中给出了不同公式， 大体上都是 按数字量I/O点数的1015倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存的总字数16

17、位为一个字，另外再按此数的25%考虑余量。3控制功能的选择该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。4机型的选择1. PLC的类型PLC按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发，通常可按控制功 能或输入输出点数选型。2. 输入输出模块的选择输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块，应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压X围广、寿命短、响

18、应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等，与应用要求应一致。3. 电源的选择PLC的供电电源，除了引进设备时同时引进 PLC应根据产品说明书要求设计和选用外， 一般PLC的供电电源应设计选用 220VAC电源，与国内电网电压一致。重要的应用场合，应 采用不连续电源或稳压电源供电。如果PLC本身带有可使用电源时，应核对提供的电流是否满足应用要求，否如此应设计外接供电电源。为防止外部高压电源因误操作而引入PLC,对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。4. 存储器的

19、选择由于计算机集成芯片技术的开展， 存储器的价格已下降，因此，为保证应用项目的正常 投运，一般要求 PLC的存储器容量，按 256个I/O点至少选8K存储器选择。需要复杂控制 功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。5. 冗余功能的选择控制单元的冗余(1) 重要的过程单元：CPU包括存储器与电源均应1B1冗余。(2) 在需要时也可选用 PLC硬件与热备软件构成的热备冗余系统、2重化或3重化冗余容错系统等。 I/O 接口单元的冗余(1) 控制回路的多点I/O卡应冗余配置。(2) 重要检测点的多点I/O卡可冗余配置。3根据需要对重要的I/O信号，可选用2 重化或3重化的I/O 接口单元。6. 经

20、济性的考虑选择PLC时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进展比拟和兼顾，最终选出较满意的产品。输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用。当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加，因此，点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能X围等选择都有影响。在估算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。根据系统所需I/O点数，系统程序所需存储容量以与系统需要用PID进展调节。3.2.2 PLC与其扩展模块选择结果EM 235。最后经过校验，选择西门子S7-200PLC, CPU为

21、221，模拟量输入输出模块为EM 3S5! “理一 FI 日Hrs曰一申匚 4 Jg4 J-土上斶5 101堪制帽楼1 記黑2*DC电*Ml：負卩:词 _亠 -EM 235端口连接图3.3变频器的选型:1采用变频的目的；恒压控制或恒流控制等。2变频器的负载类型；如叶片泵或容积泵等，特别注意负载的性能曲线，性能曲线决定 了应用时的方式方法。3变频器与负载的匹配问题；1. 电压匹配；变频器的额定电压与负载的额定电压相符。2电流匹配；普通的离心泵，变频器的额定电流与电机的额定电流相符。对于特殊的 负载如深水泵等如此需要参考电机性能参数，以最大电流确定变频器电流和过载能力。3 转矩匹配；这种情况在恒转

22、矩负载或有减速装置时有可能发生。4在使用变频器驱动高速电机时，由于高速电机的电抗小，高次谐波增加导致输出电流 值增大。因此用于高速电机的变频器的选型，其容量要稍大于普通电机的选型。5变频器如果要长电缆运行时，此时要采取措施抑制长电缆对地耦合电容的影响，防止 变频器出力不足，所以在这样情况下，变频器容量要放大一档或者在变频器的输出端安装输 出电抗器。变频器选择结果综合以上情况，选择 MICROMASTER 420经校验，满足要求。Ettrnjl24 VDIS1INSawnss. lijjmfi5仇I七站 Pl 1：E rr*二 NJTsop nt4L1,LL JEH”h3jc ST ayne 划

23、f 羽 i邙je snejrt *9* 罠 划 hstxT ooiiijurw io m 31：iem dataUV.M1 - j f w,W1-1!PEaulnrsflci|PiMICROMASTER 42框 图变频器参数设置1方式选择变频器控制方式的选择由负荷的力矩特性所决定，电动机的机械负载转矩特性根据如下关系式决定： p= t n/9550式中：p-电动机功率（kw）t-转矩（n ?m）n-转速（r/ min）转矩t与转速n的关系根据负载种类大体可分为3种：1. 即使速度变化转矩也不大变化的恒转矩负载，此类负载如传送带、起重机、挤压机、 压缩机等。2. 随着转速的降低，转矩按转速的平方

24、减小的负载。此类负载如风机、各种液体泵等。3. 转速越高，转矩越小的恒功率负载。此类负载如轧机、机床主轴、卷取机等。变频器提供的控制方式有 v/f控制、矢量控制、力矩控制。v/f控制中有线性v/f控制、 抛物线特性v/f控制。将变频器参数P1300设为0，变频器工作于线性 v/f控制方式，将使 调速时的磁通与励磁电流根本不变。适用于工作转速不在低频段的一般恒转矩调速对象。将p1300设为2,变频器工作于抛物线特性 v/f控制方式，这种方式适用于风机、水泵类负载。这类负载的轴功率n近似地与转速n的3次方成正比。其转矩m近似地与转速n的平方成正比。对于这种负载，如果变频器的v/f特性是线性关系，如

25、此低速时电机的许用 转矩远大于负载转矩，从而造成功率因数和效率的严重下降。为了适应这种负载的需要，使电压随着输出频率的减小以平方关系减小，从而减小电机的磁通和励磁电流，使功率因数保持在适当的X围内。可以进一步通过设置参数使 v/f控制曲线适合负载特性。 将p1312在0至250之间设置 适宜的值，具有起动提升功能。将低频时的输出电压相对于线性的v/f曲线作适当的提高以补偿在低频时定子电阻引起的压降导致电机转矩减小的问题。适用于大起动转矩的调速对 象。变频器v/f控制方式驱动电机时，在某些频率段，电机的电流、转速会发生振荡，严重时系统无法运行，甚至在加速过程中出现过电流保护， 使得电机不能正常启

26、动，在电机轻载或转矩惯量较小时更为严重。可以根据系统出现振荡的频率点，在v/f曲线上设置跳转点与跳转频带宽度，当电机加速时可以自动跳过这些频率段，保证系统能够正常运行。从p1091至p1094可以设定4个不同的跳转点，设置 p1101确定跳转频带宽度。有些负载在特定的频率下需要电机提供特定的转矩，用可编程的v/f控制对应设置变频器参数即可得到所需控制曲线。设置 p1320、p1322、p1324确定可编程的 v/f特性频率座 标，对应的p1321、p1323、p1325为可编程的 v/f 特性电压座标。参数p1300设置为20,变频器工作于矢量控制。这种控制相对完善，调速X围宽，低速X围起动力

27、矩高，精度高达0.01%，响应很快，高精度调速都采用svpwm矢量控制方式。参数p1300设置为22，变频器工作于矢量转矩控制。这种控制方式是目前国际上最先 进的控制方式，其他方式是模拟直流电动机的参数，进展保角变换而进展调节控制的，矢量转矩控制是直接取交流电动机参数进展控制，控制简单，准确度高。2快速调试在使用变频器驱动电机前，必须进展快速调试。参数p0010设为1、p3900设为1,变频器进展快速调试，快速调试完成后，进展了必要的电动机数据的计算，并将其它所有的参数恢复到它们的缺省设置值。在矢量或转矩控制方式下，为了正确地实现控制，非常重要的 一点是，必须正确地向变频器输入电动机的数据，而

28、且，电动机数据的自动检测参数p1910必须在电动机处于常温时进展。当使能这一功能(p1910 =1)时，会产生一个报警信号 a0541,给予警告，在接着发出 on命令时，立即开始电动机参数的自动检测。3加减速时间调整加速时间就是输出频率从0上升到最大频率所需时间，减速时间是指从最大频率下降到0所需时间。加速时间和减速时间选择的合理与否对电机的起动、停止运行与调速系统的响 应速度都有重大的影响。加速时间设置的约束是将电流限制在过电流X围内，不应使过电流保护装置动作。电机在减速运转期间，变频器将处于再生发电制动状态。传动系统中所储存的机械能转换为电能并通过逆变器将电能回馈到直流侧。回馈的电能将导致

29、中间回路的储能电容器两端电压上升。因此，减速时间设置的约束是防止直流回路电压过高。加减速时间计算公式为：加速时间:ta=(jm+jl)n/9.56(tma-tl)减速时间:tb=(jm+jl)n/9.56(tmb-tl)式中：jm 电机的惯量jl -负载惯量n -额定转速 tma-电机驱动转矩 tmb -电机制动转矩tl -负载转矩加减速时间可根据公式算出来，也可用简易试验方法进展设置。首先，使拖动系统以额定转速运行(工频运行)，然后切断电源，使拖动系统处于自由制动状态，用秒表计算其转速从额定转速下降到停止所需要的时间。加减速时间可首先按自由制动时间的1/21/3进展预置。通过起、停电动机观察

30、有无过电流、过电压报警，调整加减速时间设定值，以运转中不 发生报警为原如此，重复操作几次，便可确定出最优加减速时间。4转动惯量设置电机与负载转动惯量的设置往往被无视，认为加减速时间的正确设置可保证系统正常工作。其实，转动惯量设置不当会使得系统振荡，调速精度也会受到影响。转动惯量公式：j =t/d 3 /dt电机与负载转动惯量的获得方法一样，让变频器工作频率在适宜的值，510hz。分别让电机空载和带载运行，读出参数r0333额定转矩和r0345电动机的起动时间，再将变频器 工作频率换算成对应的角速度，代入公式，计算得出电机与负载转动惯量。设置参数 p0341(电动机的惯量)与参数p0342(驱动

31、装置总惯量/电动机惯量的比值)，这样变频器就 能更好的调速。西门子变频器 M420实现PID调节参数设置：注意：端子18旁的AIN1拔到ON 5-9端子短接+ P2285延时启动，9端=24V,28端=0V 28与4短接压力信号直接接入 3端+和4端，两线制有源4-20MA输入P756 =2 选择 4-20MA 输入P757 =4 最小值 4MAP759 =20 最大值 20MAP761 =4 死区为 4MAP1000=1频率设定的选择即为面板P2200=1允许PID进展闭环控制P223仁=1 PID设定值的保存P2240=52% PID-MOP面板的设定值，允许用户以 %值的形式设定数字的P

32、ID设定值P2253=2250 已激活的PID设定值P2257=20S加速时间P2258=20S减速时间P2264=755.0 模拟量输入1设定值P2280=0.5 PID比例增益系数经验值P2285=10S PID积分时间经验值 P2800=1P2802=1P2849=722.0P2850=5秒P285仁=2 04. PLC外部接线图PLC控制线路如图7所示，控制主电动机、空气压缩机正常运行、停车，以与控制 变频器的投入与切出。PLC经过PID运算后，得到控制量输出给变频器的数字输入端，控制 主电动机的升、降速。n屯土产丈褛4Jtf #()?*l=Z*S-b -耗豊叫奧盘毗書朝j2辜土注电吒

33、! tr. staiTr*M-JM-1；GWCOMKIOC10t0282ai回KH00409OSS0?H.OCT.Q! MJAl 1gillCl 3IS 41- ptsQT5111oidIlTUTTJU音A.-V31 dua iNVi一 KU3143KIMIOHwUr -o-oKMT mg-LJ-o43unKJU1KillKillwi11KMlKM1KK14J 百：i?. mrA*. .；* ：*-處】可!a：j* ：iPLC接线图5. PLC实现PID的控制方式5.1 PLC的PID程序介绍1. PLC-PID控制器的实现本文以西门子S7-200PLC为例，说明PID控制的原理与PLC的PI

34、D功能指令的使用与控 制功能的实现。2. PID控制器的数字化PLC的PID控制器的设计是以连续系统的PID控制规律为根底，将其数字化写成离散形式的PID控制方程，再跟据离散方程进展控制程序设计。在连续系统中，典型的PID闭环控制系统如图1所示。图1中sp(t)是给定值，pv(t)是反应量，c(t)是系统的输出量，PID控制的输入输出关系式为：11 rIEiF)| L.: 12 f t -丿：/I生()式中:M(t)控制器的输出量，M0为输出的初始值 e(t)=sp(t)-pv(t) 误差信号;KC比例系数；TI 积分时间常数；TD-微分时间常数。连续闭环控制系统方框图式的右边前3项分别是比例、积分、微分局部，它们分别与误差，误差的积分和微 分成正比。如果取其中的一项或两项，可以组成P、PD或PI控制器。假设采样周期为 TS,系统开始运行的时刻为 t = 0,用矩形积分来近似准确积分，用差分近似准确微分，将公式 1离散化，第n次采样时控制器的输出为:en-1 第n-1次采样时的误差值；KI积分系数；KD-微分系数。基于PLC的闭环控制系统如图2所示。图中的虚线局部在PLC内。其中spn、pvn、en、Mn分别为模拟量在sp(t)、pv(t)、e(t)、M(t)在第n次