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文档简介

1、自动控制原理潘剑飞2653-4850（办公室）深圳大学 机电与控制工程系2021/3/92比例控制器（比例控制器（P）比例加微分控制器（比例加微分控制器（PD）积分控制规律积分控制规律 （I）比例加积分控制规律（比例加积分控制规律（PI）比例加积分加微分控制器（比例加积分加微分控制器（PID）主要内容主要内容 2021/3/93输入输出关系输入输出关系011KT s( )R s( )C spK( )m t( )e t( )( )pm tK e t特点特点提高比例增益，可以减小系统的稳态误差，提高系统精度一阶系统可以减低系统惯性过大增大比例导致系统不稳定实际应用比例与其他环节配合使用实际应用比例

2、与其他环节配合使用2021/3/94输入输出关系输入输出关系0( )Gs( )R s( )C spK( )m t( )e t( )( )( )ppm tK e tKe tpK s( )( )(1)( )cpM sG sKsE s特点特点PD控制规律 “预见性”（微分控制规律能预知偏差信号变化率起的作用）D不可以单独使用2021/3/95输入输出关系输入输出关系iKs( )R s( )M s0( )( )tim tKe t d( )( )( )icKM sG sE ss特点特点I控制器提高系统类型数，从而改善稳态性能，但稳定性下降I配合比例，使系统稳态和动态性能同时满足要求2021/3/96输入

3、输出关系输入输出关系1(1)piKT s( )R s( )M s0( )( )( )tppiKm tK e te t dT( )1( )(1)(1)( )pcpiiiKM sG sKTsE sTsTs特点特点PI控制器改善稳态性能适当选择参数可以保证系统稳定( )E s1(1)piKT s( )R s( )M s( )E s0( )Gs( )C s00( )(1)KGss Ts2021/3/97输入输出关系输入输出关系1(1)piKsT s( )R s( )M s0( )( )( )( )tpppiKm tK e te t dtKe tT2(1)( )( )( )piiciKT sTsM sG sE sTs特点特点PID提高系统一个类型数，两个负零点适当选择参数可以保证系统稳定，改善系统

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