NMEA0183协议说明(中文)

1、NMEA-0183协议说明 V2.20 2004年1月注：因本人水平有限，难免出现错，敬请修改。1、NMEA输出报文表1.1NMEA输出报文NMEA标记说明GGA全球定位系统固定数据GLL地理信息纬度/经度GSAGNSS DOP（定位点） 活动卫星GSV可见GNSS（定位）卫星RMC推荐的最小具体定位数据VTG对地航向和对地速度A. GGA 全球定位系统固定数据$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,0000*18表1.2GGA数据格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$GPGGAGGA报文头UTC坐标UTC

2、 Position161229.487hhmmss.sss纬度Latitude3727.2475ddmm.mmmm南北半球N/S IndicatorNN=north or S=south经度Longitude12158.3416dddmm.mmmm东经西经E/W IndicatorWE=east or W=west定位模式Position fix indicator1见表 1.3应用的卫星Satellites used07范围0 to 12HDOP1.0水平精确度Horizontal Dilution of Precision海拔(平均海平面)高度MSL Altitude9.0meters单位

3、UnitsMmeters大地水准面距离Geoid Separationmeters单位UnitsMmeters误差修正Age of Diff. Corr.second不用DGPS时=Null误差参考IDDif. Ref. Station ID校验码Checksum*18<CR><LF>终止符表1.3定位模式值说明0无效定位模式1GPS SPS模式，有效定位模式2微分GPS SPS模式，有效定位模式3GPS SPS模式，有效定位模式B. GLL 地理信息纬度/经度$GPGLL, 3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C表1.4GLL

4、数据格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$GPGLLGLL 报文头纬度Latitude3723.2475ddmm.mmmm南北半球N/S IndicatorNN=north or S=south经度Longitude12158.3416Dddmm.mmmm东西半球E/W indicatorWE=east or W=westUTC坐标UTC position161229.487hhmmss.sss状态StatusAA=数据有效V=数据无效校验Checksum*2C<CR><LF>终止符C. GSA GNSS DOP（定位点）活动卫星$GPGSA, A,3,07

5、,02,26,27,09,04,15,1.8,1.0,1.5*33表1.5GSA数据格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$GPGSAGSA 报文头模式1Mode 1A见表1.6模式2Mode 23见表1.7应用的卫星Satellite used07应用通道1（？）Sv on channel 1应用的卫星Sateliite used02通道2Sv on channel 2.应用的卫星Satellite used应用通道12Sv on channel 12PDOP1.8位置精确度Position dilution of precisionHDOP1.0水平精确度Horizontal d

6、ilution of precisionVDOP1.5垂直精确度Vertical dilution of precision校验Checksum*33<CR><LF>终止符表1.6模式2值说明M手动强制为2D或3D模式A自动允许自动选择2D或3D表1.7模式1值说明1非法22D33D（译者注：根据协议值，表1.6和表1.7应互换）D. GSV GNSS DOP（定位点） 活动卫星$GPGSV,2,2,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71表1.8GSV数据格式名称举例单位说明报文IDMessag

7、e ID$GPGSVGSV报文头报文号？Number of messages2范围1 to 3报文数？Message number1范围1 to 3可见卫星Satellites to view07可见卫星总数（00-12）卫星IDSatellite ID01信道1 (Range 1 to 32)海拔Elevation79degrees信道1 (最大90)方位角Azimuth048degrees信道1 (True,范围0 to 359)信噪比SNR (C/No)42dBHz范围0 to 99,无跟踪时=NULL.卫星IDSatellite ID27信道4 (范围 1 to 32)海拔Elevat

8、ion27degreees信道4 (最大 90)方位角Azimuth138degrees信道4 (True,范围 0 to 359)信噪比SNR (C/No)42dBHz范围0 to 99, 无跟踪时=NULL校验Checksum*71<CR><LF>终止符E. RMC 推荐的最小具体定位数据$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,*10表1.9RMC数据格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$GPRMCRMC报文头UTC坐标UTC position161229.487hh

9、mmss.sss状态StatusAA=数据有效V=数据无效纬度Latitude3723.2475ddmm.mmmm南北半球N/S IndicatorNN=北半球S=南半球经度Longitude12158.3416dddmm.mmmm东西半球E/WWE=东半球W=西半球对地速度Speed Over Ground0.13Knots(节)对地航向Course Over Ground309.62degreesTrue日期Date120598Ddmmyy磁变Magnetic VariationdegreesE=east or W=westChecksum*10<CR><LF>终止

10、符F. VTG 对地航向和对地速度$GPVTG,309.62,T,M,0.13,N,0,2,K*6E表1.10VGT格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$GPVTGVTG 报文头航向Course309.62degrees测量标题？Measured heading参照ReferenceTTrue航向Coursedegrees测量标题？Measured heading参照ReferenceM地磁Magnetic速度Speed0.13knots水平速度测量Measured horizontal speed单位UnitsNKnots速度Speed0.2km/hr水平速度测量Measured

11、 horizontal speed单位UnitsKkM/hr校验Checksum*6E<CR><LF>终止符2. NMEA 输入报文NMEA 输入报文提供了允许通过NMEA协议控制GPS的方法。传输格式：起始符数据校验码终止符$PSRF<MID>1DATA2*CKSUM3<CR><LF>41.起始符包含3个字节，从MID100开始(Message identifier consisting of three numeric characters. Input messages begin at MID 100.)。?2.具体数据，特定

12、的数据序列<data><date>。3.NMEA定义的校验是2个HEX的字符，适用于所有输入报文。4.所有输入报文都以回车符(CR)和换行符<LF>结束，即rn，十六进制码为0D0A。因为rn是不可打印的ASCII字符，是示例字符串，但必须发送强制其作为输入报文的终止符。输入报文SiRF：报文Message报文标识符(MID)Message Identifier(MID)说 明Description设置串口Set Serial Port100设置口A参数和协议Set port A parameters and protocol导航初始化Navigation

13、Initialization101适用于以X/Y/Z 开始的参数Parameters required for start using X/Y/Z设置DGPS口Set DGPS Port102设置口B的用于DGPS输入的参数Set PORT B paramaters for DGPS input查询/速率控制Query/Rate Control103查询标准的NMEA报文和设置输出速率Query standard NMEA message and/or set output rateLLA 导航初始化LLA Navigation Initialization104适用于以Lat/Lon/Alt

14、(输入必须与WGS84相匹配) 开始的参数Parameters required for start using Lat/Lon/Alt (input coordinates must be WGS84)扩展数据开关Development Data On/Off105扩展数据开关Development Data messages On/Off1、串口这个命令用来设置通讯协议（SiRF或NMEA）和通讯参数（波特率、数据位、停止位、奇偶校验），每次接收到有效地设置，这些参数就存储在具有后备电池的SRAM中，GPS单元开始重启并应用这些参数。表2.1设置串口数据格式名称举例单位说明报文IDMess

15、age ID$PSRF100PSRF100报文头PSRF100 protocol header协议Protocol00=RiRF二进制 1=NMEA0=SiRF Binary 1=NMEA波特率Baud96004800, 9600, 19200, 38400数据位Data bits88, 7停止位Stop bits10, 1奇偶校验Parity00=无，1=偶校验，2=奇校验0=None, 1=Odd, 2=Even校验码Checksum*0C<CR><LF>终止符2、导航初始化这个命令用于根据当前位置（XYZ坐标）初始化暖启动模式、时钟修正和时间，使GPS单元能根据正

16、确的信号参数搜索正确的卫星信号，正确的初始化参数能保证GPS单元迅速的搜索到信号。$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,95000,497260,921,12,3*22表2.2导航初始化数据格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$PSRF101PSRF101 protocol header地心地固坐标XECEF X-2686700metersX坐标位置X coordinate position地心地固坐标YECEF Y-4304200metersY坐标位置Y coordinate position地心地固坐标ZECEF ZmetersZ坐标位置Z co

17、ordinate position时钟补偿ClkOffset95000HzGPS单元的时钟补偿（如果用上次存储有效的值则=0，如果无效将=默认值96000。）Clock Offset of GPS unit (use 0 for last saved value if available.If this in unavailable, a default value of 96,000 will be used)TimeOfWeek497260secondsGPS Time Of WeekWeekNo921GPS Week Number通道数ChannelCount12范围1-12Range

18、1 to 12复位配置ResetCfg3见表2.3See table 2.3校验Checksum*22<CR><LF>终止符表2.3 复位配置16进制说明0x01数据有效暖/热启动=1Data Valid Warm/Hot Starts=10x02清除星历表暖启动=1Clear Ephemeris Warm Start=10x04清除存储器冷启动=1Clear Memory Cold Start=13、设置DGPS口这个命令控制串口B，串口B只能输入，用来接收RTCM差分修正，差分接收器根据差分修正参数能输出修正值，默认的口B差分通讯参数是9600波特率、8个数据位、1

19、个停止位、无奇偶校验。如果DGPS接收器使用了差分通讯参数，这个命令将对数据进行正确的译码。每当接收到有效地报文，通讯参数将存储在具有后备电池的SRAM中，并且接收器重启以应用新参数。$PSRF102,9600,8,1,0*3C表2.4 设置DGPS口数据格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$PSRF102PSRF102报文头PSRF102 protocol header波特率Baud96004800, 9600, 19200, 38400数据位Data bits88, 7停止位Stop bits10, 1奇偶校验Parity00=无，1=偶校验，2=奇校验0=None, 1=Od

20、d, 2=Even校验码Checksum*3C<CR><LF>终止符4、查询/速率控制这个命令用来控制标准的NMEA报文GGA、GLL、GSA、GSV、RMC和VTG，使用这个命令NMEA标准报文将被戒掉一次或者设置成定期输出，校验码也将根据接收程序的需要置为有效或无效。NMEA报文设置将被存储在具有后备电池的存储器中$PSRF103,00,01,00,01*25表 2.5 查询/速率控制数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$PSRF103PSRF103 报文头PSRF103 protocol header报文类型Msg00见表2.6See table 2

21、.6模式Mode010=设置速率，1=查询0=SetRate, 1=Query速率Rate00seconds输出off=0，最大255Output off=0, max=255校验有效性CksumEnable010=校验失效，1=校验有效0=Disable Checksum, 1=Enable Checksum校验Checksum*25<CR><LF>终止符表2.6 报文类型值说明0GGA1GLL2GSA3GSV4RMC5VTG5、LLA导航初始化这个命令将根据当前位置（纬度、经度、高度）初始化暖启动模式、时钟修正和时间，根据正确的信号参数，能搜索到正确的卫星信号，正确地初始化参数能保证接收器迅速搜索到信号。$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,95000,237759,922,12,3*3A表2.7 导航初始化数据格式名称举例单位说明报文IDMessage ID$PSRF104PSRF104报文头PSRF104 protocol header纬度Lat37.3875111degrees纬度（90-90）Latitude positi