CSIMU09最新使用说明书12

1、CS-IMU-09导线舞动惯性测量单元使用说明书（V1.2）CS-IMU-09型惯性测量单元是基于MEMS技术的惯性传感器，用于检测架空电力线路的舞动运动状态。可测量导线的舞动频率，以及在三维空间的舞动加速度、舞动速度和舞动幅度，可输出被检测点舞动轨迹及姿态的变化。该惯性测量单元具有体积小、功耗低、可靠性高等特点。可广泛应用于电力线路自动化监控系统中。1.技术指标1.1输入电压（VDC） 3.31.2输入电流（mA） 231.3角度测量精度 （°） 21.4加速度测量精度 （g） 0.0051.5角速率量程（°/s） ±2501.6角速率带宽（Hz） 50 1.7

2、角速率非线性（FS） 0.21.8加速度计量程（g） ±21.9加速度计带宽（Hz） 50 1.10加速度计非线性（FS） 0.51.11工作温度（） -40+702.通信协议2.1通讯接口类型 USART（电平3V）2.2数据传送波特率（kbps） 115.22.3数据传输方式 串行异步通讯（1位起始位、8位数据位、1位停止位、无校验位）2.4数据帧格式输出数据有两类数据帧，舞动轨迹数据帧和舞动特征数据帧。舞动轨迹数据帧同步头为十六进制数7F80，每一帧数据由27个字节构成；舞动特征数据帧同步头为十六进制数807F,每一帧数据由27个字节构成。各输出量分别采用两字节十六进制数补码表

3、示。数据帧格式见表1、表2。表1 舞动轨迹数据帧格式字节序号字节类型取值范围1同步字节17FH(固定值)2同步字节280H(固定值)3横滚角低8位-32511325114横滚角高8位5俯仰角低8位-32511325116俯仰角高8位7方位角低8位-32511325118方位角高8位9水平（纵向）加速度(X轴)低8位-325113251110水平（纵向）加速度(X轴)高8位11水平（纵向）速度(X轴)低8位-325113251112水平（纵向）速度(X轴)高8位13水平（纵向）位移(X轴)低8位-325113251114水平（纵向）位移(X轴)高8位15水平（横向）加速度(Y轴)低8位-3251

4、13251116水平（横向）加速度(Y轴)高8位17水平（横向）速度(Y轴)低8位-325113251118水平（横向）速度(Y轴)高8位19水平（横向）位移(Y轴)低8位-325113251120水平（横向）位移(Y轴)高8位21垂直加速度(Z轴)低8位-325113251122垂直加速度(Z轴)高8位23垂直速度(Z轴)低8位-325113251124垂直速度(Z轴)高8位25垂直位移(Z轴)低8位-325113251126垂直位移(Z轴)高8位27校验和除同步字外其余字节(326字节)累加和的反码表2 舞动特征数据帧格式字节序号字节类型取值范围1同步字节180H(固定值)2同步字节27F

5、H(固定值)3舞动频率低8位-32511325114舞动频率高8位5传感器横向倾斜角低8位-32511325116传感器横向倾斜角高8位7传感器纵向倾斜角低8位-32511325118传感器纵向倾斜角高8位9传感器方位角高8位-325113251110传感器方位角高8位11水平（纵向）舞动振幅低8位-325113251112水平（纵向）舞动振幅高8位13水平（横向）舞动振幅低8位-325113251114水平（横向）舞动振幅高8位15垂直舞动振幅低8位-325113251116垂直舞动振幅高8位17传感器温度低8位-325113251118传感器温度高8位19不用020不用021不用022不用

6、023不用024不用025不用026不用027校验和除同步字外其余字节(326字节)累加和的反码2.5各输出量换算公式其中，d为各物理量（加速度、速率、位移、角速率、角度、频率和温度）输出数据，由高低两个字节构成。Fs为被测物理量的量程，加速度信号Fs取，单位；速度信号Fs取10，单位m/s；位移信号Fs取10，单位m；对于角速率信号输出Fs取250，单位为°/s；角度信号Fs取180单位为°；频率信号Fs取100，单位为Hz；对于温度信号Fs取200，单位为；为换算后的物理量实测值。3.连接器型号 CDBA-9ZY14.接线端子定义针脚号或线色信号定义说明1（红）+3.3

7、V电源正2（黑）GND电源地3456（蓝）TXDUSART发送端（3.3V TTL） 7（黄）RXDUSART接收端（3.3V TTL）8（白）GND电源地9 4.结构4.1重量（g） < 804.2外形尺寸(mm) 59×40�.安装方法及注意事项5.1传感器具有自校准功能，安装该产品时，除X轴与导线走向必须保持平行外，其余两个安装方向无严格要求。5.2所有输出测量数据都以地理坐标系为基准（X轴指向水平方向，并与导线平行；Y轴指向水平方向，并与导线垂直；Z轴指向地心），坐标原点为舞动运动的理论中心点。5.3传感器采用上电自动工作方式，每次上电完成一次数据采集处理，工作时长为45秒。工作时序为，上电时间1秒，采集数据时间20秒，数据分析计算14秒，数据输出10秒。5.4传感器内部数据采集速率为200Hz，