智能小车仿真程序

1、#include<reg52.h>*#defineucharunsignedchar*/#defineuintunsignedintvoidtimer(unsignedintt)/中断计时/*第一部分Start*unsignedinti;*for(i=0;i<t;i+)/*延时t*50ms*/sbitIN1=P1A0;以下是电机驱动芯片L298管脚位声明TMOD=0X10;sbitPWM1=P1A1;TH0=0x3C;sbitIN2=P1A2;TL0=0xB0;sbitIN3=P1A3;TR1=1;sbitPWM2=P1A4;while(!TF1);sbitIN4=P1A5;

2、TR1=0;sbitRPR3=P1A6;/此处是传感器RPR220管脚位声明sbitRPR4=P1A7;int0()interrupt0sbitRPR1=P2A0;sbitRPR2=P2A1;n=n+1;/默认遥控功能sbitbz1=P0A0;/避障1if(n%2=0)sbitbz2=P0A1;/避障2sbitA=P3A2;/默认为遥控避障工作模式，按下A键后小车变换为循迹避障模式led=0;sbitB=P0A3;/按下B键不放，小车前进elseled=1;sbitC=P0A4;/按下C键不放，小车左转弯EA=1;sbitD=P0A5;/按下D键不放，小车右转弯EX0=1;sbitled=P0

3、A7;IT0=1；intn=1;/*第main()一部分End*EA=1;/*第EX0=1;二部分子函数定义Start*IT0=1;*while(1)/*延时函数while(n%2=1)if(A=1)break;if(A=0&&B=1&&bz1=1)(IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(100);/5sPWM1=0;PWM2=0;timer(100);/5sif(A=0&&C=1&&bz1=1)(IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=0;PWM2=1;time

4、r(50);PWM1=0;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;PWM2=0;timer(10);if(A=0&&D=1&&bz1=1)(IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=0;timer(50);PWM1=1;PWM2=0;timer(50);PWM1=0;PWM2=0;timer(10);if(A=0&&bz1=0)(unsignedintk=0;IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;for(k=0;k<=30;k+)(PWM1=1;PWM2=1;timer(25);PWM1=0;

5、PWM2=0;timer(25);while(n%2=0)(if(A=1)break;if(A=0&&bz1=1&&(RPR4=0&&RPR3=0&&RPR1=0&&RPR2=0)|(RPR1=0&&RPR2=1&&RPR3=1&&RPR4=0)/未检测到黑线，小车继续前进(IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(100);PWM1=0;PWM2=0;timer(400);if(A=0&&bz1=1&am

6、p;&RPR1=0&&RPR2=1&&RPR3=0&&RPR4=0)仅左轮检测到黑线，小车向左转弯(IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;PWM2=0;timer(400);if(A=0&&bz1=1&&RPR1=0&&RPR2=0&&RPR3=1&&RPR4=0)仅右轮检测到黑线，小车向右转弯未检测到障碍物IN1=0,IN2=1,IN3=0

7、,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=1;PWM2=0;timer(50);PWM1=0;PWM2=0;timer(400);if(A=0&&bz1=1&&RPR4=1&&RPR3=0&&RPR1=0&&RPR2=0)/右轮最外围检测到黑线向右大转弯未检测到障碍物IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=1;PWM2=0;timer(100);PWM1=0;PWM2=0;timer(50);if(A=0&&am

8、p;bz1=1&&RPR4=0&&RPR3=0&&RPR1=1&&RPR2=0)左轮最外围检测到黑线左轮大转弯未检测到障碍物IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;PWM2=1;timer(100);PWM1=0;PWM2=0;timer(400);if(A=0&&bz1=1&&RPR4=0&&RPR3=0&&RPR1=1&&RPR2=1)/左转90°弯未检测到障碍物IN1

9、=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1;while(RPR3=1)(PWM1=1;PWM2=1;timer(250);PWM1=0;PWM2=0;timer(250);)if(A=0&&bz1=1&&RPR4=1&&RPR3=1&&RPR1=0&&RPR2=0)右转90弯(IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;while(RPR4=1)(PWM1=1;PWM2=1;timer(250);PWM1=0;PWM2=0;timer(250);)if(A=0&&bz1=0)(unsignedintk=0;for(k=0;k<=30;k+)(IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;PWM