智能码垛机器人维护与保养

1、 智能码垛机器人维护保养及常智能码垛机器人维护保养及常见故障处理见故障处理 周边设备常见问题及部件更换周边设备常见问题及部件更换码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法码垛机加油指示图码垛机加油指示图码垛机本体介绍码垛机本体介绍1、各部件名称、各部件名称 编号编号 部件名称部件名称 1 P轴轴 2 T轴轴 3 J轴轴 4 T轴回转支架轴回转支架 5 NO.2回转支架回转支架 6 NO.2手臂手臂 7 NO.1手臂手臂 8 平行回转支架平行回转支架 9 平行手臂平行手臂码垛机本体介绍码垛机本体介绍型各部位名称（和其他机种相同）2、各轴驱动系统图、各轴驱动系统图码垛机本体介绍码垛机本体

2、介绍AC伺服电机伺服电机同步皮带，传动轮同步皮带，传动轮滚珠丝杠滚珠丝杠线形导轨线形导轨轴轴Z轴轴AC伺服电机伺服电机同步皮带，传动轮同步皮带，传动轮滚珠丝杠滚珠丝杠线形导轨线形导轨轴轴R轴轴AC伺服电机伺服电机同步皮带，传动轮同步皮带，传动轮摆线式减速机摆线式减速机旋转轴承旋转轴承轴轴轴轴AC伺服电机伺服电机RV减速机减速机（以外的机（以外的机种为摆线式减速机。）种为摆线式减速机。）轴轴轴轴型各部位名称（和其他机种相同）1、EC-61/101机型加油指示图机型加油指示图码垛机加油指示图码垛机加油指示图61 101型（型（EC61,EC61HS,EC61HD,EC101,EC101HS,EC1

3、01HD）加油位置指示图和推荐润滑油脂表注意：共有注意：共有8处加油口处加油口,共计共计11个油嘴个油嘴码垛机加油指示图码垛机加油指示图Z轴滚珠丝杠轴滚珠丝杠Z轴线形导轨轴线形导轨Z轴滚珠丝杠轴承台轴滚珠丝杠轴承台R轴滚珠丝杠轴滚珠丝杠R轴线形导轨轴线形导轨R轴滚珠丝杠轴承台轴滚珠丝杠轴承台轴旋转轴承轴旋转轴承回转球面轴承回转球面轴承码垛机加油指示图码垛机加油指示图编号部件名称推荐润滑脂更换时间加油方法1Z轴滚珠丝杠昭和壳牌爱万利：EP2（Gadus S2 V220 2）或新日本石油EPNOC:AP(N)2针对油膜损耗，每个月补充一次请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2Z轴

4、线形导轨3Z轴滚珠丝杠轴承台通过润滑油嘴注入15-18g(初期封入的一半程度)润滑脂。4R轴滚珠丝杠请加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂5R轴线形导轨请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂6R轴滚珠丝杠轴承台7轴旋转轴承通过润滑油嘴注入15-18g(初期封入的一半程度)润滑脂。8回转球面轴承请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2、EC-201机型加油指示图机型加油指示图码垛机加油指示图码垛机加油指示图EC-201型型EC201,201HS,201HD,EC201W）加油位置指示图和推荐润滑脂表注意：共有注意：共有6处加油口处加油口,共计共计10个加油口。个加

5、油口。码垛机加油指示图码垛机加油指示图Z轴滚珠丝杠轴滚珠丝杠Z轴线形导轨轴线形导轨R轴滚珠丝杠轴滚珠丝杠R轴线形导轨轴线形导轨轴旋转轴承轴旋转轴承回转球面轴承回转球面轴承Z轴滚珠丝杠轴承台轴滚珠丝杠轴承台R轴滚珠丝杠轴承台轴滚珠丝杠轴承台码垛机加油指示图码垛机加油指示图编号部件名推荐润滑脂更换时间加油方法1Z轴滚珠丝杠昭和壳牌爱万利：EP2（Gadus S2 V220 2）或新日本石油EPNOC:AP(N)2针对油膜损耗，每个月补充一次请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2Z轴线形导轨3R轴滚珠丝杠4R轴线 形导轨5轴旋转轴承请加入润滑脂，知道填充处溢出新的润滑脂6回转球面轴

6、承7Z轴滚珠丝杠轴承台通过润滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）润滑脂8R轴滚珠丝杠轴承台注意：鉴于我国机器的工作强度、环注意：鉴于我国机器的工作强度、环境等因素，我公司要求客户每月保养境等因素，我公司要求客户每月保养（加油、清理、检查）一次。（加油、清理、检查）一次。码垛机加油指示图码垛机加油指示图1、电池更换方法、电池更换方法 在机器人的控制板在机器人的控制板FA01上，安装有数据记忆备份用池（纽扣式锂电上，安装有数据记忆备份用池（纽扣式锂电池见右图）。并且，本电池为非充电电池见右图）。并且，本电池为非充电电池，需要定更换。池，需要定更换。 1.1、电池使用注意事项、电池使用注意事

7、项 （1）请防止短路；）请防止短路； （2）请不要自行分解；）请不要自行分解； （3）请不要丢入火中；）请不要丢入火中； （4）请不要对其加热；）请不要对其加热； （5）非充电式电池，请不要对其进行充电。）非充电式电池，请不要对其进行充电。 在机器人通电后，如果触摸屏显示在机器人通电后，如果触摸屏显示“电池更换电池更换”的警报信息，请的警报信息，请按以下更换方法进行更换。按以下更换方法进行更换。码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法1.2、电池更换方法、电池更换方法 （1）切断机器人电源；）切断机器人电源； （2）在电池槽中，取出电池；）在电池槽中，取出电池； （3）把新电池装入

8、电池槽；）把新电池装入电池槽； （4）打开机器人电源，确认）打开机器人电源，确认“电池更换电池更换”警报信息消除。警报信息消除。 注意：更换作业要在注意：更换作业要在5分钟内完成（如果超出分钟内完成（如果超出5分钟记忆数据有消失的分钟记忆数据有消失的可能）可能）码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法 1.3、电池更换后的处理、电池更换后的处理 更换后电池请妥善处理，以免造成污染。更换后电池请妥善处理，以免造成污染。 1.4、其它说明、其它说明 （1）在更换电池时，请千万注意不要触碰电池部件以外的主板上的其）在更换电池时，请千万注意不要触碰电池部件以外的主板上的其它部件，否则可能造

9、成数据丢失；它部件，否则可能造成数据丢失； （2）在购买更换用电池时，请与我公司联系；）在购买更换用电池时，请与我公司联系； （3）电池的寿命根据控制柜的通电时间有所不同，大概为）电池的寿命根据控制柜的通电时间有所不同，大概为5年；年； （4）接近更换期时请预先准备。）接近更换期时请预先准备。 注意：使用的电池为特殊式样，请不要使用市场上销售的普通电池注意：使用的电池为特殊式样，请不要使用市场上销售的普通电池码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法2、严寒地区的保温措施、严寒地区的保温措施 在一些严寒地区，由于温度极低，机器人中的润滑油容易冻住，以及在一些严寒地区，由于温度极低，机

10、器人中的润滑油容易冻住，以及汽缸的出气口容易被霜冻堵上，大大影响了机器人的正常工作。为了解决汽缸的出气口容易被霜冻堵上，大大影响了机器人的正常工作。为了解决此类问题，可以在机器人的工作区域建一个保温棚，以满足机器人的工作此类问题，可以在机器人的工作区域建一个保温棚，以满足机器人的工作环境（见下图）。环境（见下图）。 码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法3、冬天气路水气多，易造成抓手张合不一致、冬天气路水气多，易造成抓手张合不一致 在北方地区，冬天气温低，易造成抓手气缸冻死，造成抓手张合不一在北方地区，冬天气温低，易造成抓手气缸冻死，造成抓手张合不一致，从而导致甩包、断抓齿等情况

11、致，从而导致甩包、断抓齿等情况发生。发生。（1） 码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法1.停止输送设备以及机器人的停止输送设备以及机器人的运行运行2.关闭总气路输送关闭总气路输送3. 安装一个过滤器安装一个过滤器(干燥器干燥器)，进气口气路连接总气路进气口气路连接总气路4.过滤器出气口气路连接三联过滤器出气口气路连接三联件件（2）（3） 码垛机保养与维护技术码垛机保养与维护技术1.在原先的三联件的柱子的另一侧在原先的三联件的柱子的另一侧 再安装一个三联件再安装一个三联件2.过滤器的出气口气路连接此三联过滤器的出气口气路连接此三联 件件 连接好各个气路气管（气管要连接好各个气路气

12、管（气管要 与原先气管同样大小，且距离与原先气管同样大小，且距离 不能太长，尽量安排好位置，不能太长，尽量安排好位置， 缩短气路管的距离）缩短气路管的距离）（4）（5） 码垛机保养与维护技术码垛机保养与维护技术1.把过滤器气压调到把过滤器气压调到0.5MPa2.三联件气压也为三联件气压也为0.5MPa1.把气缸的气阀头拆下，用布把气缸的气阀头拆下，用布将将 内部水汽以及油气擦拭掉内部水汽以及油气擦拭掉，保，保 持内部干净持内部干净2.安装气阀头，打开气路，开安装气阀头，打开气路，开机机 运行运行4、常见报警及解决方法、常见报警及解决方法4.1、“7”报警：循环复制时超限位报警：循环复制时超限位

13、 方法：在循环复制之前我们要确认修改的数据（尤其是高度）是方法：在循环复制之前我们要确认修改的数据（尤其是高度）是否超出码垛机的工作范围否超出码垛机的工作范围4.2、“33”报警：气压不足报警：气压不足 方法：检查气压是否达到方法：检查气压是否达到0.5MPa；4.3 、“37”报警：门卫检测到有异物进入报警：门卫检测到有异物进入 方法：方法：1.检查门卫是否对齐，是否有人进入；检查门卫是否对齐，是否有人进入； 2.门卫光电与反射板是否有灰尘门卫光电与反射板是否有灰尘 3.检查门卫光电接线是否异常检查门卫光电接线是否异常 4.4 、“41”报警：托盘光电放置不正常报警：托盘光电放置不正常 方法

14、：方法：1.检查最上边的托盘光电不正检查最上边的托盘光电不正 2.检查托盘是否放置正常（正常最多三个托盘）检查托盘是否放置正常（正常最多三个托盘）码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法 4.5、“48”报警：托盘光电异常报警：托盘光电异常 方法：检查托盘光电是否对齐；方法：检查托盘光电是否对齐；4.6、“56”报警：急停按钮一天内按下超过报警：急停按钮一天内按下超过3次次 方法：复位，重新启动；方法：复位，重新启动；4.7、 “147”报警：超限位报警，一般是在更改数据时，数据输入错报警：超限位报警，一般是在更改数据时，数据输入错误导致误导致 方法：把原有数据重新输入，重新设置数

15、据包；方法：把原有数据重新输入，重新设置数据包；4.8、“5008”报警：报警：EC-171机型特有的报警，大臂震动机型特有的报警，大臂震动 方法：请锁紧螺丝（方法：请锁紧螺丝（注意：紧螺丝时不要太用力以免造成螺丝滑注意：紧螺丝时不要太用力以免造成螺丝滑丝丝，见下图右），检查机器人内部光电（见下图左）是否对齐；见下图右），检查机器人内部光电（见下图左）是否对齐；码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法4.9、 “4001”报警：报警：Z轴超限位轴超限位 方法：检查方法：检查Z轴光电是否对齐，检查轴光电是否对齐，检查Z轴信号线是否松动；轴信号线是否松动；4.10、 “FFFC”报警：

16、未按停止直接打到手动状态报警：未按停止直接打到手动状态 方法：复位，重新启动；方法：复位，重新启动；4.11、 “FFFF”报警：急停报警：急停 方法：将触摸屏控制面板上的急停按钮以及示教器上的急停按钮方法：将触摸屏控制面板上的急停按钮以及示教器上的急停按钮弹起松开；弹起松开；4.12、“请重新上电请重新上电”报警：码垛机显示器上出现报警：码垛机显示器上出现“请重新上电请重新上电” 方法：复位，重新启动；方法：复位，重新启动；4.13、机器人电控柜太热、机器人电控柜太热 方法：清理电控柜内部以及进风口和出风口的灰尘，注意千万不方法：清理电控柜内部以及进风口和出风口的灰尘，注意千万不要用含水气的

17、气管吹；要用含水气的气管吹；码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法4.14、抓取点无法重新设置：抓取点位置不正确，重新设置保存、抓取点无法重新设置：抓取点位置不正确，重新设置保存后抓取点位置仍然报错后抓取点位置仍然报错 方法：重新调用（复制）其它数据包进行设置；重新设置程序，重方法：重新调用（复制）其它数据包进行设置；重新设置程序，重新设置；新设置；4.15、抓手在抓取点闭合，在释放点打开抓手在抓取点闭合，在释放点打开 方法：方法：1.检查电磁阀是否损坏，接线是否正常检查电磁阀是否损坏，接线是否正常 2. .检查抓取点和释放点设

18、置是否正常检查抓取点和释放点设置是否正常 3.检查抓手气缸进气管和出气管是否接反。检查抓手气缸进气管和出气管是否接反。 4.16、码垛机只有一边正常码垛，另一边不工作码垛机只有一边正常码垛，另一边不工作 方法：方法：1.检查门卫复位按钮是否被按下检查门卫复位按钮是否被按下 2.检查门卫复位按钮是否损坏，信号线是否断开检查门卫复位按钮是否损坏，信号线是否断开 3.检查托盘光电、抓取光电、预抓取光电是否对齐检查托盘光电、抓取光电、预抓取光电是否对齐 4.检查检查PLC上相对应的托盘信号、抓取信号、预抓取是否正常上相对应的托盘信号、抓取信号、预抓取是否正常码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及

19、处理方法4.17、码垛机运行中，抓手气缸和压板气缸不动作其它都正常、码垛机运行中，抓手气缸和压板气缸不动作其它都正常 方法：方法： 1.检查气压是否正常：检查气路是否打开，气压监测是否被短接检查气压是否正常：检查气路是否打开，气压监测是否被短接2.检查抓手气缸和压板气缸是否损坏检查抓手气缸和压板气缸是否损坏3.检查抓手电磁阀是否损坏：气压正常下按电磁阀手动开关，查看抓手检查抓手电磁阀是否损坏：气压正常下按电磁阀手动开关，查看抓手是否动作，如不动作则需更换电磁阀，如动作则需检查电磁阀线圈是否是否动作，如不动作则需更换电磁阀，如动作则需检查电磁阀线圈是否损坏损坏4.检查电磁阀接线是否有问题（检查电

20、磁阀接线是否有问题（HAND1、HAND3、HANDP）：在断电）：在断电情况下，测量情况下，测量HAND1HANDP，HAND3HANDP、HAND1HAND3三三根线两两之间有无导通，以确定所有的线是否有短路，然后测量根线两两之间有无导通，以确定所有的线是否有短路，然后测量HAND1HANDP，HAND3HANDP之间电压，正常为之间电压，正常为24V。5.检查检查FA01上上0.5A（如下图）的保险丝是否损坏，断电把保险丝拔下来（如下图）的保险丝是否损坏，断电把保险丝拔下来测量保险丝是否导通测量保险丝是否导通码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法注：如保险丝导通，线路、电压

21、正常，但抓手气缸和压板气缸任然不动作，请联系我公司。1、倒袋机倒袋气缸不动作、倒袋机倒袋气缸不动作 方法：（方法：（1）手动按电池阀看倒袋机是否动作，如动作可排除电）手动按电池阀看倒袋机是否动作，如动作可排除电磁阀损坏，如不动作就检查电池阀是否损坏；（磁阀损坏，如不动作就检查电池阀是否损坏；（2）一直挡住光电，看）一直挡住光电，看对应的中间继电器是否损坏，如中间继电器灯亮且对应的中间继电器是否损坏，如中间继电器灯亮且PLC输入灯亮，则输入灯亮，则中继没问题，相反则中继损坏或型号不对；中继没问题，相反则中继损坏或型号不对；(3)检查检查PLC输出对应的保输出对应的保险丝是否损坏，以及电磁阀的线圈

22、是否损坏；（险丝是否损坏，以及电磁阀的线圈是否损坏；（4）检查）检查PLC是否有信是否有信号（输出信号和输入信号）；号（输出信号和输入信号）；2、输送机轴承异响、输送机轴承异响 方法：定期清理并加润滑脂方法：定期清理并加润滑脂周边设备常见问题及部件更换周边设备常见问题及部件更换3、抓手甩包、抓手甩包 方法：（方法：（1）检查物料到待码机上是否正）检查物料到待码机上是否正通过倒袋处及各级输送通过倒袋处及各级输送机护板校正；机护板校正； ；（；（2）检查抓取点高度和位置是否合适；（）检查抓取点高度和位置是否合适；（3）检查物）检查物料是否饱满；（料是否饱满；（4）是否及时更换数据包；（）是否及时更换数据包；（5）抓手两边气量是否一）抓手两边气量是否一致；（致；（6）检查摇臂是否垂直；（）检查摇臂是否垂直；（7）可以调节隐藏菜单里的等待时间）可以调节隐藏菜单里的等待时间（具体