西工大、西交大自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法_02_常用校正装置及其特性

1、实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正。实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正。1 1但若在放大器级间接入无源校正网络，由于负载效但若在放大器级间接入无源校正网络，由于负载效 应，有时难以实现设计的控制规律。应，有时难以实现设计的控制规律。2 2此外，复杂的网络设计和调整也不方便。此外，复杂的网络设计和调整也不方便。因此有时需要采用有源校正。因此有时需要采用有源校正。有源校正装置由运算放大器和阻容元件组成。有源校正装置由运算放大器和阻容元件组成。只要运算放大器具有足够大的放大倍数，有源校正装置只要运算放大器具有足够大的放大倍数，有源校正装置可以做成较理想的控制网络。可以做成较理想的控制

2、网络。第一节常用校正装置及其特性有源校正网络有源校正网络1R1R2RC3RcUrU)1()(sKsG 132RRRK CRRRR3232 1 0j第一节常用校正装置及其特性有源校正网络有源校正网络有源有源PD校正装置校正装置传递函数：传递函数：式中：式中：有源有源PD装置的频率特性装置的频率特性1decdB/20Klg20900)(L)(45第一节常用校正装置及其特性有源校正网络有源校正网络有源有源PD校正装置校正装置)11()(TsKsG 12RRK CRT1 1R1R2RCcUrUT1 0j第一节常用校正装置及其特性有源校正网络有源校正网络有源有源PI校正装置校正装置传递函数：传递函数：式

3、中：式中：有源有源PI装置的频率特性装置的频率特性T1decdB/20 Klg20900)(L)( 第一节常用校正装置及其特性有源校正网络有源校正网络有源有源PI校正装置校正装置TssTsKsG)1)(1()( 12RRK 22CRT 11CR 0j1R1R2R1CcUrU2C 1 T1 第一节常用校正装置及其特性有源校正网络有源校正网络有源有源PID校正装置校正装置传递函数：传递函数：式中：式中：有源有源PID装置频率特性装置频率特性T1decdB/20Klg20 90 90)(L)( decdB/20 1第一节常用校正装置及其特性有源校正网络有源校正网络有源有源PID校正装置校正装置; 1

4、221 RRRaCRRRRT2121 1RC2U1U2R第一节常用校正装置及其特性无源校正网络无源校正网络无源超前校正网络无源超前校正网络传递函数：传递函数：式中：式中：TsaTsaRRCsRRRRCsRRRRRRRRCsRRRRCsRRRCsRRRRsGc 111111)(2121212122121221122121122TsaTssaGc 11)(; 1221 RRRaCRRRRT2121 T1aT10j1RC2U1U2R第一节常用校正装置及其特性无源校正网络无源校正网络无源超前校正网络无源超前校正网络传递函数：传递函数：式中：式中：无源超前网络频率特性无源超前网络频率特性aTm1 11a

5、rcsin21arctan aaaam T1aT1decdB/20alg20alg10m900mm)(L)(mma sin1sin1 第一节常用校正装置及其特性无源校正网络无源校正网络无源超前校正网络无源超前校正网络)(Lm m 1221211lg)lg(lg21lglgaTm 第一节常用校正装置及其特性6-2频域法校正串联校正第六章线性系统的校正方法第六章线性系统的校正方法21211lg)lg(lg21lglgaTm aTaTm112 mmmmmmcmmTtgaTtgtgtgTtgaTtgjG 1111 第一节常用校正装置及其特性 tgBtgAtgBtgABAtg 1第六章线性系统的校正方法

6、第六章线性系统的校正方法aatgm21 11sin1 aam m ma a20 a)( c90 m am 20 a155 a6-2频域法校正串联校正第一节常用校正装置及其特性TsbTssGc 11)(; 1212 RRRbCRRT)(21 T1 bT1 0j1RC2U1U2R第一节常用校正装置及其特性无源校正网络无源校正网络无源滞后校正网络无源滞后校正网络传递函数：传递函数：式中：式中：无源滞后网络频率特性无源滞后网络频率特性T1bT1decdB/20 blg20blg10m900mm)( L)(bTm1 bbm 11arcsin 第一节常用校正装置及其特性无源校正网络无源校正网络无源滞后校正网络无源滞后校正网络)1)(1()1)(1(1)()1)(1()(212sTsTsTsTsTTTsTTsTsTsGbaabbababac 212211;CRTCRTCRTabba baTTTT 21;1R1C2U1U2R2CbT1 bT 0jaT 1 aT1 1 第一节常用校正装置及其特性无源校正网络无源校正网络无源滞后超前校正网络无源滞后超前校正网络传递函数：传递函数：式中：式中：无源滞后无源滞后超前网络的频率