川崎码垛机器人自学笔记

1、插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。操作AS 语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。监控指令：用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。程序命令：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命

2、令的集合。在本手册中，监控指令简称为指令，程序命令简称为命令。位姿信息：1.关节位移值 JT1 , JT2 , JT3 , JT4 , JT5 , JT6 关节位移值还原度高 #pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6 2.变换值 X , Y , Z , O , A , Y#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6数字信息： 1.实数 范围 - 3.4E383.4E38例如：8.5E3 6.64 -9E-5 -377 （ 前7个数字有效） 整数 范围-1677721616777215如需用二进制或者16进制输入时，表达为 -B101 -H1000 注意区别于运算符乘方 逻辑值：TR

3、UE=ON =-1.0 实数或整数被解释为逻辑值时，非0都会被认为TRUE， FALSE=OFF=0IF X GOTO 10IF X<>0 GOTO 10 计算逻辑表达式时所有非0实数整数都被认为是TRUE，上2式子意义相等 ASCII值: 字符用前缀来区分于其他数值。 a 1 整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。字符串信息: 用“”表示三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分）变量名必须以字母开

4、头，可包含字母、数字、点和下划线,数组变量表示为part7,1,1三维数组。位姿变量：分为变换值与关节位移值。 关节位移值前加# 区分 #pose定义位姿变量: 1.监控指令定义 >HERE #POSE 记录当前位置 >POINT #POSE 输入新值 30,20, >POINT POSE_1=POSE_2 2.程序命令定义 HERE POSE POINT POSE_1=POSE_2 3.使用复合变换值（忽略 ）实型变量: 定义实型变量：复制命令(=)定义,赋值即定义。 a=10.5 count=i*2+8 z2=z1+5.2 x=3 x=x+1 先运算右侧，运算结果赋值给左

5、。 字符串变量:前加$与实型变量区分字符串变量赋值：$A1=$A2 $Z2=“time over” 引号内为字符串以区分变量名。运算符及数学表达式 算术运算符 + - * / 加减乘除 乘方 MOD 取余 关系运算符 < <=, =< 小于等于 = =等于 <> 不等于 >=， =>大于等于逻辑运算符 AND NOT OR XOR 与 非 或 异或 二进制运算符 BAND BOR BXOR COM 二进制与 二进制或 二进制异或 取反 二进制运算符 BOR 对2个数的每个二进制位都进行OR 操作例：B101000 BOR B100001à B101001 B101000 OR B100001 à-1 (TRUE)关系运算符= = 是检查2个值是否相等的运算符，不同于 = 赋值字符串表达式： 字符串也可以进行关系运算即数学运算，暂时忽略AS程序系统：分为机器人控制程序及PC程序PC程序主要用于监控外部I/O信号，处理通讯等工作。PC程序可设置成开机自启动。把系统开